JPH0192084A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
- Publication number
- JPH0192084A JPH0192084A JP24746887A JP24746887A JPH0192084A JP H0192084 A JPH0192084 A JP H0192084A JP 24746887 A JP24746887 A JP 24746887A JP 24746887 A JP24746887 A JP 24746887A JP H0192084 A JPH0192084 A JP H0192084A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- driving mechanism
- drive mechanism
- maintenance
- mechanism unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 7
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 abstract description 13
- 238000007689 inspection Methods 0.000 abstract description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はモータ、減速機からなる駆動機構と駆動ａｔｆ
ｉｔを支持する支持機構と、駆動機構により作動するア
ームから構成される産業用ロボットに関する。
ｉｔを支持する支持機構と、駆動機構により作動するア
ームから構成される産業用ロボットに関する。
本発明はモータ、減速機などからなる駆動機構と駆動機
構により作動するアームおよび駆動ａｍを支持する支持
ｆｓ構から構成される産業用ロボットにおいて、駆動機
構をユニット化し、この駆動機構をアームおよび駆動機
構を支持する支持機構と分離できる構造とすることによ
り、容易に駆動部分を取り外し、保守点検を飛躍的に容
易に行ない得るようにしたものである。
構により作動するアームおよび駆動ａｍを支持する支持
ｆｓ構から構成される産業用ロボットにおいて、駆動機
構をユニット化し、この駆動機構をアームおよび駆動機
構を支持する支持機構と分離できる構造とすることによ
り、容易に駆動部分を取り外し、保守点検を飛躍的に容
易に行ない得るようにしたものである。
従来、産業用ロボットでは、駆動系の出力軸にアームが
積り付けられ、その出力軸を支持する構造が採用されて
きた。その−例を第２図に従がって説明すると、電動モ
ータ１、減速４１１２駆動軸３等により構成される駆動
機構の駆動軸３が、本体フレーム１５に取付けられた支
持軸受５および軸受ハウシング１６により支持され、駆
動軸３には第１アーム４が取り付けられている構造が一
般的であった。第２アーム１１の取り付けに関しても上
記の構造と同様で電動モータ７、減速ａ！８、駆動軸９
が支持軸受１０により第１アーム４に取付けられ、駆動
軸９に第２アーム１１が取り付けられている。
積り付けられ、その出力軸を支持する構造が採用されて
きた。その−例を第２図に従がって説明すると、電動モ
ータ１、減速４１１２駆動軸３等により構成される駆動
機構の駆動軸３が、本体フレーム１５に取付けられた支
持軸受５および軸受ハウシング１６により支持され、駆
動軸３には第１アーム４が取り付けられている構造が一
般的であった。第２アーム１１の取り付けに関しても上
記の構造と同様で電動モータ７、減速ａ！８、駆動軸９
が支持軸受１０により第１アーム４に取付けられ、駆動
軸９に第２アーム１１が取り付けられている。
しかし、従来の産業用ロボットは、駆動機構の構成要素
である電動モータ１または減速機２が、最も故障する割
合が高く、また保守点検の必要性の高いものであるが、
こうした要素に故障が発生した場合、あるいは保守点検
の際にも、ロボット本体部から電動モータまたは減速機
を取り外すために、駆動軸と駆動機構の分離が必要とな
り、この際、電動モータと、減速機の分解が必要な場合
や、駆動機構とアームを分離すめために駆動軸を支持機
構から抜かなければならない場合など、ロボット本体の
分解、再組立時の作業が、複雑となり、多大の労力と時
間を必要とし、また組立時の再現性が得られに（いなど
の問題点を有する。
である電動モータ１または減速機２が、最も故障する割
合が高く、また保守点検の必要性の高いものであるが、
こうした要素に故障が発生した場合、あるいは保守点検
の際にも、ロボット本体部から電動モータまたは減速機
を取り外すために、駆動軸と駆動機構の分離が必要とな
り、この際、電動モータと、減速機の分解が必要な場合
や、駆動機構とアームを分離すめために駆動軸を支持機
構から抜かなければならない場合など、ロボット本体の
分解、再組立時の作業が、複雑となり、多大の労力と時
間を必要とし、また組立時の再現性が得られに（いなど
の問題点を有する。
そこで本発明はこのような問題点を解決するもので、駆
動機構要素に故障が生じ交換する必要がある場合、保守
点検、組立作業を、短時間で容易に行なえる産業用ロボ
ットを得ることを目的としている。
動機構要素に故障が生じ交換する必要がある場合、保守
点検、組立作業を、短時間で容易に行なえる産業用ロボ
ットを得ることを目的としている。
本発明による産業用ロボットは、電動モータおよび、減
速機などからなる駆動機構と、駆動ａ構を支持する支持
機構と、駆動機構により作動するアームから構成される
産業用ロボットにおいて、前記駆動機構をユニット化し
、アーム及び支持機構と分離可能に、構成させてなるこ
とを特徴とする。
速機などからなる駆動機構と、駆動ａ構を支持する支持
機構と、駆動機構により作動するアームから構成される
産業用ロボットにおいて、前記駆動機構をユニット化し
、アーム及び支持機構と分離可能に、構成させてなるこ
とを特徴とする。
本発明の上記の構成によれば、駆動系の故障等による保
守点検の際にも、駆動機構がユニット化され、アーム及
びその支持構造と別構造になっているため、駆動機構の
駆動軸とアームの結合部を分離することにより、容易に
駆動機構を取り外すことが可能になり、保守点検が容易
に行なえるのである。
守点検の際にも、駆動機構がユニット化され、アーム及
びその支持構造と別構造になっているため、駆動機構の
駆動軸とアームの結合部を分離することにより、容易に
駆動機構を取り外すことが可能になり、保守点検が容易
に行なえるのである。
以下に本発明の実施例を図面にもとづいて説明する。第
１図において、電動モータ１および、減速Ｉａ２、駆動
軸３などからなる駆動機構ユニットが、ロボット本体フ
レーム１５に取り付けられている。ロボットの第１アー
ム４は、支持軸受６により支持されている回転軸１７に
取り付けられ、駆動機構ユニットとは、別構造をとり、
ロボットの本体フレーム１５に取り付けられている。第
１アーム４と駆動機構ユニットの駆動軸３は、抱き締め
または止めねじ等の手段により結合され、駆動機構ユニ
ットの回転を第１アーム４に伝える。
１図において、電動モータ１および、減速Ｉａ２、駆動
軸３などからなる駆動機構ユニットが、ロボット本体フ
レーム１５に取り付けられている。ロボットの第１アー
ム４は、支持軸受６により支持されている回転軸１７に
取り付けられ、駆動機構ユニットとは、別構造をとり、
ロボットの本体フレーム１５に取り付けられている。第
１アーム４と駆動機構ユニットの駆動軸３は、抱き締め
または止めねじ等の手段により結合され、駆動機構ユニ
ットの回転を第１アーム４に伝える。
第２アーム１４は被駆動軸１２に取り付けられ、この被
駆動軸１２は支持軸受１３及び軸受ハウジング１６によ
り第１アーム４に取り付けられている。電動モータ７お
よび減速機８、駆動軸９からなる駆動機構ユニットの駆
動軸９が、被駆動軸１２と前述の方法により結合され、
駆動機構ユニットの回転を第２アーム１４に伝える。
駆動軸１２は支持軸受１３及び軸受ハウジング１６によ
り第１アーム４に取り付けられている。電動モータ７お
よび減速機８、駆動軸９からなる駆動機構ユニットの駆
動軸９が、被駆動軸１２と前述の方法により結合され、
駆動機構ユニットの回転を第２アーム１４に伝える。
以上のような実施例において、駆動機構ユニットの保守
点検のための取り外しは、駆動軸３．８と第１アーム４
または被駆動軸１２を分離することによって容易に行な
うことができ、さらに別の駆動機構ユニットが、あらか
じめ用意されていれば、故障した駆動機構ユニットと交
換することにより、ロボットの保守点検に要する時間を
飛躍的に短縮できる。
点検のための取り外しは、駆動軸３．８と第１アーム４
または被駆動軸１２を分離することによって容易に行な
うことができ、さらに別の駆動機構ユニットが、あらか
じめ用意されていれば、故障した駆動機構ユニットと交
換することにより、ロボットの保守点検に要する時間を
飛躍的に短縮できる。
以上述べたように本発明によれば、産業用ロボットの駆
動機構をユニット化し、アーム及びその支持構造と別構
造にすることにより、容易に分解組立が行なえる構造と
したため、保守点検が極めて短時間で容易に行なえる効
果を存する。
動機構をユニット化し、アーム及びその支持構造と別構
造にすることにより、容易に分解組立が行なえる構造と
したため、保守点検が極めて短時間で容易に行なえる効
果を存する。
第１図は本発明による産業用ロボットの実施例を示す概
略構成図、第２図は従来の産業用ロボットの概略構成図
である。 １．７・・・電動モータ ２．８・・・減速機 ３．９・・・駆動軸 ４・・・第１アーム ５．６．１０，１３・・・支持軸受 １１．１４・・・第２アーム １２・・・被駆動軸 １５・・・本体フレーム １６・・・軸受ハウジング １７・・・回転軸 以 上 出願人 セイコーエプソン株式会社
略構成図、第２図は従来の産業用ロボットの概略構成図
である。 １．７・・・電動モータ ２．８・・・減速機 ３．９・・・駆動軸 ４・・・第１アーム ５．６．１０，１３・・・支持軸受 １１．１４・・・第２アーム １２・・・被駆動軸 １５・・・本体フレーム １６・・・軸受ハウジング １７・・・回転軸 以 上 出願人 セイコーエプソン株式会社
Claims (1)
- 電動モータおよび減速機などからなる駆動機構と駆動機
構を支持する支持機構と、駆動機構により作動するアー
ムから構成される産業用ロボットにおいて、前記駆動機
構をユニット化し、アーム及び支持機構と分離可能に構
成させてなることを特徴とする産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24746887A JPH0192084A (ja) | 1987-09-30 | 1987-09-30 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24746887A JPH0192084A (ja) | 1987-09-30 | 1987-09-30 | 産業用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0192084A true JPH0192084A (ja) | 1989-04-11 |
Family
ID=17163897
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24746887A Pending JPH0192084A (ja) | 1987-09-30 | 1987-09-30 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0192084A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014125691A1 (ja) * | 2013-02-13 | 2014-08-21 | 日本電産サンキョー株式会社 | 産業用ロボット |
-
1987
- 1987-09-30 JP JP24746887A patent/JPH0192084A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014125691A1 (ja) * | 2013-02-13 | 2014-08-21 | 日本電産サンキョー株式会社 | 産業用ロボット |
| JP2014151420A (ja) * | 2013-02-13 | 2014-08-25 | Nidec Sankyo Corp | 産業用ロボット |
| CN104995003A (zh) * | 2013-02-13 | 2015-10-21 | 日本电产三协株式会社 | 工业用机器人 |
| TWI558523B (zh) * | 2013-02-13 | 2016-11-21 | Nidec Sankyo Corp | Industrial robots |
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