JPS626958B2 - - Google Patents
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- JPS626958B2 JPS626958B2 JP57093614A JP9361482A JPS626958B2 JP S626958 B2 JPS626958 B2 JP S626958B2 JP 57093614 A JP57093614 A JP 57093614A JP 9361482 A JP9361482 A JP 9361482A JP S626958 B2 JPS626958 B2 JP S626958B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- joint
- unit
- output
- bevel gear
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Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0004—Braking devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0241—One-dimensional joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/08—Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/1005—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
- B25J9/1025—Harmonic drives
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/19—Gearing
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、主として工業用に用いられる多関節
形ロボツトに関するものである。従来の工業用多
関節形ロボツトは、関節部又は関節部とアーム部
が一体構造をしており、例えば、要求される作業
領域が大きくなるとそのロボツトでは対応できな
くなる問題があつた。また可搬重量を大きくする
必要が生じた場合、そのロボツトでは出力不足が
問題となるし、移動速度を大きくする必要が生じ
た場合でも簡単に対応できなかつた。上記の様
に、従来の工業用多関節形ロボツトは作動範囲の
変更、ワーク重量の増減、移動速度の増減に対し
て簡単に対応できない欠点を有していた。
形ロボツトに関するものである。従来の工業用多
関節形ロボツトは、関節部又は関節部とアーム部
が一体構造をしており、例えば、要求される作業
領域が大きくなるとそのロボツトでは対応できな
くなる問題があつた。また可搬重量を大きくする
必要が生じた場合、そのロボツトでは出力不足が
問題となるし、移動速度を大きくする必要が生じ
た場合でも簡単に対応できなかつた。上記の様
に、従来の工業用多関節形ロボツトは作動範囲の
変更、ワーク重量の増減、移動速度の増減に対し
て簡単に対応できない欠点を有していた。
上記従来の問題点を解決するものとして、例え
ば、特公昭53―3141号公報に見られるように、交
換性を持つ標準化されたユニツトを作業内容に応
じて積木式に組合せるようにした、いわゆるビル
デイングブロツクシステムといわれる構成のロボ
ツトがある。
ば、特公昭53―3141号公報に見られるように、交
換性を持つ標準化されたユニツトを作業内容に応
じて積木式に組合せるようにした、いわゆるビル
デイングブロツクシステムといわれる構成のロボ
ツトがある。
これは、ベースと、このベースと相対移動する
可動要素と、これを駆動する手段と、上記ベース
と可動要素の相対位置を検出する検出手段が一つ
のユニツトに標準化してまとめられ、このユニツ
トを駆動力，動作範囲等を異ならせて複数個用意
し、用途に応じて適宜組合せることによりロボツ
トを構成するもので、作業内容の変更に容易に対
処しうる点で大きい特長を有している。
可動要素と、これを駆動する手段と、上記ベース
と可動要素の相対位置を検出する検出手段が一つ
のユニツトに標準化してまとめられ、このユニツ
トを駆動力，動作範囲等を異ならせて複数個用意
し、用途に応じて適宜組合せることによりロボツ
トを構成するもので、作業内容の変更に容易に対
処しうる点で大きい特長を有している。
しかしながら、一般に組合せ容易に構成したロ
ボツトはその駆動源であるモータの取付け構造に
起因して、極めて凹凸のはげしいものとなり、お
よそ人間の腕に似てはいず、コンベアサイドで作
業者と協調することは感情的にも困難であつた。
本発明はこの点を究明し、凹凸の少ないコンパク
トな関節を提供するもので、それらを連結し極め
てスリムで人間腕に類似したロボツトを提供可能
にしたものである。
ボツトはその駆動源であるモータの取付け構造に
起因して、極めて凹凸のはげしいものとなり、お
よそ人間の腕に似てはいず、コンベアサイドで作
業者と協調することは感情的にも困難であつた。
本発明はこの点を究明し、凹凸の少ないコンパク
トな関節を提供するもので、それらを連結し極め
てスリムで人間腕に類似したロボツトを提供可能
にしたものである。
また、従来の多関節ロボツトは、関節部または
関節部とアーム部が一体構造をしており、部分故
障時も全体を分解する必要があるなど、メンテナ
ンス作業が困難であつた。本発明はこの点をも究
明し、容易に部分メンテナンスが可能なロボツト
を提供するものである。
関節部とアーム部が一体構造をしており、部分故
障時も全体を分解する必要があるなど、メンテナ
ンス作業が困難であつた。本発明はこの点をも究
明し、容易に部分メンテナンスが可能なロボツト
を提供するものである。
本発明は上記目的の達成のために、中央にかさ
歯車を有する回転軸により、略コ字状の２個の関
節部材を前記かさ歯車の両側において２個所で回
転可能に連結し、この回転軸を入力軸とする減速
手段を前記２個の関節部材の間に設け、前記減速
手段の出力を前記関節部材の一方に連結した関節
ユニツトと、前記減速手段の出力が連結されない
他方の関節部材に取付けられ前記回転軸と直角方
向にその出力軸を配置してモータを支えるフラン
ジを有し、前記モータの出力をかさ歯車を介して
回転軸へ伝える駆動ユニツトと、一端が前記他方
の関節部材に取り付けられ前記モータを収納可能
な空間を内部に有する筒状のアームとによりアー
ムユニツトを構成し、このアームユニツトを、前
記一方の関節部材及びアームの他端で前記回転軸
に対し直角方向に複数個連結して構成したもので
ある。
歯車を有する回転軸により、略コ字状の２個の関
節部材を前記かさ歯車の両側において２個所で回
転可能に連結し、この回転軸を入力軸とする減速
手段を前記２個の関節部材の間に設け、前記減速
手段の出力を前記関節部材の一方に連結した関節
ユニツトと、前記減速手段の出力が連結されない
他方の関節部材に取付けられ前記回転軸と直角方
向にその出力軸を配置してモータを支えるフラン
ジを有し、前記モータの出力をかさ歯車を介して
回転軸へ伝える駆動ユニツトと、一端が前記他方
の関節部材に取り付けられ前記モータを収納可能
な空間を内部に有する筒状のアームとによりアー
ムユニツトを構成し、このアームユニツトを、前
記一方の関節部材及びアームの他端で前記回転軸
に対し直角方向に複数個連結して構成したもので
ある。
以下、本発明の一実施例を図にもとづいて、具
体的に説明する。第１図、第２図は本発明に係る
工業用多関節ロボツトの実施例を示す図である。
即ち、本実施例の工業用ロボツトは、アームユニ
ツト１，２，３を直列に複数個連結して構成され
ており、このアームユニツト１，２，３はそれぞ
れアームＡ，駆動ユニツトＢ，関節ユニツトＣか
ら構成されている。アームＡは中空に形成され、
その一端はフランジ４とキー５を介して関節ユニ
ツトＣとボルト６により取りはずし自在に連結さ
れており、他端はキー７を介してもう１つの関節
ユニツト８に取りはずし自在に連結されている。
駆動ユニツトＢは中空アームＡ内にあつて、フラ
ンジ４の外周において関節ユニツトＣと取りはず
し自在に嵌合され、ボルト９により連結されてい
る。フランジ４には、キー１０を介してかさ歯車
１１を出力軸に取りつけたモータ１２とエンコー
ダ１３およびモータ電源が切時に働く様にしたブ
レーキ１４を一体的に取りつけており、かさ歯車
部に生じる曲げ力および軸方向力を上記フランジ
４内に組み込まれた軸受１５，１６で支持してい
る。関節ユニツトＣは、略コ字状をした関節部材
である第１アングル１７と第２アングル１８が軸
受１９，２０を介して回転軸Ｅを中心に回転可能
に支持されており、上記軸受の軸受すきまを第１
アングル１７に配設したカラー２１，２２で調整
でき、駆動ユニツトＢからの動力がかさ歯車１
１，２３を通じて主軸２４に伝達され、減速機２
５，２６を介して第１アングル１７と第２アング
ル１８が高精度に相対曲げ運動を行なう。主軸２
４は第１アングル１７と第２アングル１８とに対
して軸受２７，２８，２９，３０で支持されてお
り、この軸受の軸受すきまを主軸の両端に配設し
たナツト３１，３２で締め込むことにより調整で
き、主軸２４の軸方向ガタを除去している。駆動
ユニツトＢと関節ユニツトＣとの動力伝達部にお
いて、かさ歯車１１，２３のかみ合い間隙を調整
ナツト３３で調整固定することにより円滑でガタ
のない伝達ができる。また上記かさ歯車２３ある
いは減速機２５，２６等によつて生じる主軸２４
の軸方向力を主軸に配設したスラスト軸受３４，
３５で支持している。
体的に説明する。第１図、第２図は本発明に係る
工業用多関節ロボツトの実施例を示す図である。
即ち、本実施例の工業用ロボツトは、アームユニ
ツト１，２，３を直列に複数個連結して構成され
ており、このアームユニツト１，２，３はそれぞ
れアームＡ，駆動ユニツトＢ，関節ユニツトＣか
ら構成されている。アームＡは中空に形成され、
その一端はフランジ４とキー５を介して関節ユニ
ツトＣとボルト６により取りはずし自在に連結さ
れており、他端はキー７を介してもう１つの関節
ユニツト８に取りはずし自在に連結されている。
駆動ユニツトＢは中空アームＡ内にあつて、フラ
ンジ４の外周において関節ユニツトＣと取りはず
し自在に嵌合され、ボルト９により連結されてい
る。フランジ４には、キー１０を介してかさ歯車
１１を出力軸に取りつけたモータ１２とエンコー
ダ１３およびモータ電源が切時に働く様にしたブ
レーキ１４を一体的に取りつけており、かさ歯車
部に生じる曲げ力および軸方向力を上記フランジ
４内に組み込まれた軸受１５，１６で支持してい
る。関節ユニツトＣは、略コ字状をした関節部材
である第１アングル１７と第２アングル１８が軸
受１９，２０を介して回転軸Ｅを中心に回転可能
に支持されており、上記軸受の軸受すきまを第１
アングル１７に配設したカラー２１，２２で調整
でき、駆動ユニツトＢからの動力がかさ歯車１
１，２３を通じて主軸２４に伝達され、減速機２
５，２６を介して第１アングル１７と第２アング
ル１８が高精度に相対曲げ運動を行なう。主軸２
４は第１アングル１７と第２アングル１８とに対
して軸受２７，２８，２９，３０で支持されてお
り、この軸受の軸受すきまを主軸の両端に配設し
たナツト３１，３２で締め込むことにより調整で
き、主軸２４の軸方向ガタを除去している。駆動
ユニツトＢと関節ユニツトＣとの動力伝達部にお
いて、かさ歯車１１，２３のかみ合い間隙を調整
ナツト３３で調整固定することにより円滑でガタ
のない伝達ができる。また上記かさ歯車２３ある
いは減速機２５，２６等によつて生じる主軸２４
の軸方向力を主軸に配設したスラスト軸受３４，
３５で支持している。
そして上記構成の各ユニツトＡ，Ｂ，Ｃは、駆
動ユニツトＢを駆動力，駆動速度等によつて、関
節ユニツトＣは駆動力伝達力等によつて、アーム
Ａは作動範囲可搬重量によつてそれぞれ複数個用
意し、それらを選択的に組合せ結合してアームユ
ニツトとし、これらアームユニツトを直列に複数
個連結してロボツトを構成している。
動ユニツトＢを駆動力，駆動速度等によつて、関
節ユニツトＣは駆動力伝達力等によつて、アーム
Ａは作動範囲可搬重量によつてそれぞれ複数個用
意し、それらを選択的に組合せ結合してアームユ
ニツトとし、これらアームユニツトを直列に複数
個連結してロボツトを構成している。
従つて一般にアームの長さが長くなると、モー
メントの関係から駆動力も大きくする必要がある
が、例えばアームの長さを長くして作業範囲を広
くしても、逆に駆動力は小さくてよいような作業
内容の場合もある。このような場合は、アームの
みを取り替え、関節ユニツト、駆動ユニツトはそ
のままでよいような組合せで対応できることにな
る。またアームの取り替えは、関節ユニツトと駆
動ユニツトの結合に何ら影響することなく行え、
さらに、駆動ユニツトは関節ユニツトに取付ける
ことにより同時に動力結合も行われることにな
り、その着脱作業はきわめて容易である。
メントの関係から駆動力も大きくする必要がある
が、例えばアームの長さを長くして作業範囲を広
くしても、逆に駆動力は小さくてよいような作業
内容の場合もある。このような場合は、アームの
みを取り替え、関節ユニツト、駆動ユニツトはそ
のままでよいような組合せで対応できることにな
る。またアームの取り替えは、関節ユニツトと駆
動ユニツトの結合に何ら影響することなく行え、
さらに、駆動ユニツトは関節ユニツトに取付ける
ことにより同時に動力結合も行われることにな
り、その着脱作業はきわめて容易である。
なお、本実施例においては、関節の回転軸を水
平方向にしているが、垂直方向でもよく、その方
向が制限されるものでないことは言うまでもな
い。
平方向にしているが、垂直方向でもよく、その方
向が制限されるものでないことは言うまでもな
い。
以上説明したように、本発明によれば、作動範
囲の変更、ワーク重量の増減・移動速度の増減に
対して、関節ユニツト、駆動ユニツトおよびアー
ムを選択組合せ結合してアームユニツトとし、こ
のアームユニツトを直列に連結して簡単にロボツ
トを構成でき、高精度な多関節ロボツトを提供す
るとともに、本発明によれば、関節ユニツトはア
ームの外径とほぼ同サイズで構成が可能となり、
モータや減速手段はアーム内に収納されるため凹
凸が少なく極めて、人間の腕に似たロボツトも構
成でき、コンパクトおよび各要素の高集積化にと
もなうメンテナンスの困難さも、各ユニツトが容
易に分離、締結可能であるため解消されるもので
ある。
囲の変更、ワーク重量の増減・移動速度の増減に
対して、関節ユニツト、駆動ユニツトおよびアー
ムを選択組合せ結合してアームユニツトとし、こ
のアームユニツトを直列に連結して簡単にロボツ
トを構成でき、高精度な多関節ロボツトを提供す
るとともに、本発明によれば、関節ユニツトはア
ームの外径とほぼ同サイズで構成が可能となり、
モータや減速手段はアーム内に収納されるため凹
凸が少なく極めて、人間の腕に似たロボツトも構
成でき、コンパクトおよび各要素の高集積化にと
もなうメンテナンスの困難さも、各ユニツトが容
易に分離、締結可能であるため解消されるもので
ある。
第１図は本発明の一実施例における工業用ロボ
ツトを示し、ａは正面図、ｂは上面図である。第
２図は第１図のアームユニツトの断面図である。 １，２，３…アームユニツト、１２…モータ、
１３…エンコーダー、４…フランジ、Ａ…アー
ム、Ｂ…駆動ユニツト、Ｃ…関節ユニツト。
ツトを示し、ａは正面図、ｂは上面図である。第
２図は第１図のアームユニツトの断面図である。 １，２，３…アームユニツト、１２…モータ、
１３…エンコーダー、４…フランジ、Ａ…アー
ム、Ｂ…駆動ユニツト、Ｃ…関節ユニツト。
Claims (1)
- １ 中央にかさ歯車を有する回転軸により、略コ
字状の２個の関節部材を前記かさ歯車の両側にお
いて２個所で回転可能に連結し、この回転軸を入
力軸とする減速手段を前記２個の関節部材の間に
設け、前記減速手段の出力を前記関節部材の一方
に連結した関節ユニツトと、前記減速手段の出力
が連結されない他方の関節部材に取付けられ前記
回転軸と直角方向にその出力軸を配置してモータ
を支えるフランジを有し、前記モータの出力をか
さ歯車を介して回転軸へ伝える駆動ユニツトと、
一端が前記他方の関節部材に取り付けられ前記モ
ータを収納可能な空間を内部に有する筒状のアー
ムユニツトを構成し、このアームユニツトを、前
記一方の関節部材及びアームの他端で前記回転軸
に対し直角方向に複数個連結して構成した工業用
ロボツト。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57093614A JPS58211892A (ja) | 1982-05-31 | 1982-05-31 | 工業用ロボツト |
| US06/579,362 US4552504A (en) | 1982-05-31 | 1983-05-31 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57093614A JPS58211892A (ja) | 1982-05-31 | 1982-05-31 | 工業用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58211892A JPS58211892A (ja) | 1983-12-09 |
| JPS626958B2 true JPS626958B2 (ja) | 1987-02-14 |
Family
ID=14087201
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57093614A Granted JPS58211892A (ja) | 1982-05-31 | 1982-05-31 | 工業用ロボツト |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4552504A (ja) |
| JP (1) | JPS58211892A (ja) |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3406262A1 (de) * | 1984-02-21 | 1985-09-05 | GdA Gesellschaft für digitale Automation mbH, 8000 München | Mechanischer drehantrieb |
| CA1279678C (en) * | 1986-02-18 | 1991-01-29 | James P. Karlen | Industrial robot with servo |
| US4973215A (en) * | 1986-02-18 | 1990-11-27 | Robotics Research Corporation | Industrial robot with servo |
| US5155423A (en) * | 1986-02-18 | 1992-10-13 | Robotics Research Corporation | Industrial robot with servo |
| KR950001096B1 (ko) * | 1986-03-25 | 1995-02-11 | 레이저 랩 리미티드 | 자동화된 기계장치용 워크헤드장치 |
| US4766775A (en) * | 1986-05-02 | 1988-08-30 | Hodge Steven W | Modular robot manipulator |
| FR2628022B1 (fr) * | 1988-03-07 | 1993-11-12 | Gabillet Maurice | Commande d'un bras de manipulation par verin rotatif |
| JP2699510B2 (ja) * | 1989-01-23 | 1998-01-19 | ソニー株式会社 | 多関節型ロボット |
| US5098024A (en) * | 1990-07-27 | 1992-03-24 | Northrop Corporation | Spray end effector |
| IT1241621B (it) * | 1990-10-04 | 1994-01-25 | Comau Spa | Robot articolato |
| KR100551806B1 (ko) * | 1999-09-06 | 2006-02-13 | 동경 엘렉트론 주식회사 | 반도체 처리용 반송 장치 및 수용 장치와, 반도체 처리시스템 |
| DE102006052402A1 (de) * | 2006-10-27 | 2008-04-30 | Schunk Gmbh & Co. Kg Spann- Und Greiftechnik | Motorantreibbare Gelenk-Glied-Einheit für Roboterfinger oder Roboterarme und System hierfür |
| EP2716419A4 (en) * | 2011-06-01 | 2015-04-08 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | MULTI-JOINT ROBOT |
| CN103419189B (zh) * | 2012-05-18 | 2016-05-18 | 范红兵 | 一种机器人驱动结构 |
| CN105626722B (zh) * | 2014-11-05 | 2018-02-09 | 广明光电股份有限公司 | 机器手臂的刹车装置 |
| DE202018101462U1 (de) * | 2018-03-15 | 2018-04-26 | Igus Gmbh | Armgelenk für einen Manipulator und Manipulator |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2434834C2 (de) * | 1974-07-19 | 1985-07-25 | Werner Dr.-Ing. 2000 Hamburg Ohm | Getriebemotor |
| JPS5751829Y2 (ja) * | 1976-09-22 | 1982-11-11 | ||
| US4090766A (en) * | 1977-07-05 | 1978-05-23 | Fox Valley Instrument Company | Test connector adaptor |
| DE3115061C2 (de) * | 1980-05-29 | 1985-05-30 | Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg | Spielfreier Schwenkantrieb für schwenkbar gelagerte Bauteile |
-
1982
- 1982-05-31 JP JP57093614A patent/JPS58211892A/ja active Granted
-
1983
- 1983-05-31 US US06/579,362 patent/US4552504A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58211892A (ja) | 1983-12-09 |
| US4552504A (en) | 1985-11-12 |
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