JPS63295189A - 産業用ロボット - Google Patents

産業用ロボット

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JPS63295189A
JPS63295189A JP63105359A JP10535988A JPS63295189A JP S63295189 A JPS63295189 A JP S63295189A JP 63105359 A JP63105359 A JP 63105359A JP 10535988 A JP10535988 A JP 10535988A JP S63295189 A JPS63295189 A JP S63295189A
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Japan
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pedestal
base
industrial robot
output shaft
gear unit
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JP63105359A
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オーケ　アンデルソン
オーケ　オーステルベルグ
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ABB Norden Holding AB
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ASEA AB
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/108—Bearings specially adapted therefor
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/19—Gearing
    • Y10T74/19623—Backlash take-up

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の背景］ 産業用ロボットは通常ベースと、該ベースに装架され、
次にロボット腕を支持する回転可能なペデスタルとから
成る。益々大きくなる要求は、作用速度および該ロボッ
トの精度に寄せられる。更にロボットが益々重い重量物
を取扱い得ることも望ましいため、特別な解決方法は、
例えば、ペデスタルの駆動モータとペデスタルの駆動軸
との間の遊び（バックラッシュ）なしの動力伝達装置と
共に、ロボットのペデスタルのベースへのバックラッシ
ュなしの装着を達成するように解決されねばならない。
そうでなければ、高い加速度および高い減速度を有する
ロボット腕が１つの位置から他の位置へ移動するとき、
好適な位置に配置される位置変換器を備えても問題が生
じる。
ペデスタルのベースへの満足すべき装着を達成するため
、軸受を使用してバックラッシュの殆どないギヤユニッ
トをペデスタルに装着して、ギヤユニットの駆動軸をペ
デスタルに固定されるモータに結合することは公知であ
る。本発明は、ギヤユニットの出力軸が軸受の回転軸線
に実際上一致する回転軸線にそって配置され、出力軸が
接線方向には固定であるが、他の点では可撓性である継
手によってベースに結合されることを特徴とする。
この様にして動力伝達装置のバックラッシュが回避され
ると同時に、他の点での可撓性のためペデスタルとペデ
スタルの駆動装置との整合に不当に高い要求を寄せるこ
とは、必要ではない。ギヤユニットの出力軸の中心を軸
受の中心に完全に一致させることは非常に困難である。
１ｍｍまたは数ｍｍまでの差は考慮されねばならない。
更に出力軸の回転軸線の方向を軸受の回転軸線の方向に
完全に平行にすることはあまり容易ではない。これ等の
軸線の間に僅かな角度の偏差が屡々存在する。
上述の種類の継手はこれ等の偏差を許容する。
該継手は好適に帽子（ハツト）状２薄４膜の形状の板か
ら成り、ハツトの縁はベースに固定され、ハツトのクラ
ウンの中央部はギヤユニットの出力軸に固定される。ハ
ツトのクラウンが継手の弾性を増大すると同時に、継手
は回転方向において固定のままである。継手の可撓性を
更に増大するため、クラウンのまわりに延びる１本また
はそれ以上のひだが縁に配置されてもよい。
本発明は添付図面を参照する下記の説明によって更に明
瞭になる。
［実施例］ 第１図では符号１はペデスタル２およびロボット腕３を
有するベースを示す。第２図は軸受４によってベース１
に回転可能に装架されるペデスタル２の下部を示す。モ
ータ５はペデスタル２に装着されているが第２図では見
えないギヤユニットを駆動する。該ギヤユニットはハツ
ト状板継手８にボルト７によって固定される出力軸６を
有している。次に板継子８はその外側端縁のまわりでボ
ルト９によってベース１に結合され、ボルト９は同時に
軸受４の外側リムを固定する。軸６は、中空であり、電
流および圧縮空気をロボットに供給するケーブルおよび
ホースは軸６および板継子８の中央部の孔を貫通して延
びている。
第３図および第４図は縁１０およびクラウン１１を有す
る実際の板継子８を示す。ひだ１２は縁１０に設けられ
る。
ロボットは、ペデスタル２の回転の際、モータ５および
ギヤユニットがギヤユニットの出力軸６のまわりにペデ
スタル２を伴う様に作動し、該軸６は板継子８によって
固定されるベース１と共に静止したままである。板継子
８には、クラウンなしであるが幾つかの円形ひた等を有
する他の薄膜状の形状を与えられてもよい。
【図面の簡単な説明】
第１図はロボットの側面図、第２図はベースおよびペデ
スタル下部の部分的な破断面図、第３図および第４図は
実際の薄膜継手の図を示す。 １・・・ベース、２・・・ペデスタル、３・・・ロボッ
ト腕、４・・・軸受、６・・・出力軸、８・・・ハツト
状板継手、１０・・・縁、１１−・・クラウン、１２・
・・ひだ。

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）ベース（１）と、該ベース（１）に回転可能に装
    架されロボット腕（３）を支持するペデスタル（２）と
    を備え、該ペデスタル（２）が軸受（４）によつて該ベ
    ース（１）に装架され、実際上バックラッシュのないギ
    ヤユニットが該ペデスタル（２）に装架され、該ペデス
    タル（２）に装架されるモータが該ギヤユニットの出力
    軸に結合される産業用ロボットにおいて、前記ギヤユニ
    ットの出力軸（６）が前記軸受（４）の回転軸線にほぼ
    一致する回転軸線にそつて配置され、また該出力軸（６
    ）が接線方向には固定であるが他の点では可撓性である
    軸継手（８）によつて前記ベース（１）に結合されるこ
    とを特徴とする産業用ロボット。
  2. （２）特許請求の範囲第１項に記載の産業用ロボットに
    おいて、前記継手が板継手（８）から成ることを特徴と
    する産業用ロボット。
  3. （３）特許請求の範囲第２項に記載の産業用ロボットに
    おいて、前記板継手（８）が、前記ベース（１）に固定
    される縁（１０）と、前記ギヤユニットの出力軸（６）
    に固定されるクラウン（１１）の中央部とを有する円形
    ハット状薄膜として構成されることを特徴とする産業用
    ロボット。
  4. （４）特許請求の範囲第１項に記載の産業用ロボットに
    おいて、前記ハットのクラウンのまわりに延びるひだ（
    １２）が、ハットの前記縁（１０）に設けられることを
    特徴とする産業用ロボット。
JP63105359A 1987-04-29 1988-04-27 産業用ロボット Expired - Lifetime JP2567034B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

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SE8701772-9 1987-04-29
SE8701772A SE462323B (sv) 1987-04-29 1987-04-29 Industrirobot med glappfri lagring av stativet i bottenplattan medelst axelkoppling

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Publication Number Publication Date
JPS63295189A true JPS63295189A (ja) 1988-12-01
JP2567034B2 JP2567034B2 (ja) 1996-12-25

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US (1) US5000058A (ja)
EP (1) EP0288999B1 (ja)
JP (1) JP2567034B2 (ja)
DE (1) DE3868679D1 (ja)
SE (1) SE462323B (ja)

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EP0288999A1 (en) 1988-11-02
SE8701772D0 (sv) 1987-04-29
EP0288999B1 (en) 1992-03-04
US5000058A (en) 1991-03-19
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