SE462323B - Industrirobot med glappfri lagring av stativet i bottenplattan medelst axelkoppling - Google Patents

Industrirobot med glappfri lagring av stativet i bottenplattan medelst axelkoppling

Info

Publication number
SE462323B
SE462323B SE8701772A SE8701772A SE462323B SE 462323 B SE462323 B SE 462323B SE 8701772 A SE8701772 A SE 8701772A SE 8701772 A SE8701772 A SE 8701772A SE 462323 B SE462323 B SE 462323B
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
coupling
plate
frame
gear
shaft
Prior art date
Application number
SE8701772A
Other languages
English (en)
Other versions
SE8701772D0 (sv
SE8701772L (sv
Inventor
Aa Andersson
Aa Oesterberg
Original Assignee
Asea Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Asea Ab filed Critical Asea Ab
Priority to SE8701772A priority Critical patent/SE462323B/sv
Publication of SE8701772D0 publication Critical patent/SE8701772D0/sv
Priority to EP88106755A priority patent/EP0288999B1/en
Priority to JP63105359A priority patent/JP2567034B2/ja
Priority to DE8888106755T priority patent/DE3868679D1/de
Publication of SE8701772L publication Critical patent/SE8701772L/sv
Priority to US07/414,726 priority patent/US5000058A/en
Publication of SE462323B publication Critical patent/SE462323B/sv

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/108—Bearings specially adapted therefor
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/19—Gearing
    • Y10T74/19623—Backlash take-up

Claims (3)

462 323 böjligheten i kopplingen kan man anordna ett eller flera veck i brättet vilka veck löper rut hattkullen. Uppfinningen förstås bäst under hänvisning till bifogade figurer 1, 2, 3 och 4 där figuren 1 visar en sidovy av roboten. Figur 2 visar en genom- bruten skiss av bottenplattan och nedre delen av stativet medan figurerna 3 och 4 visar själva membrankopplingen. I figur 1 betecknar 1 bottenplattan med stativet 2 och robotarmen 3. Figur 2 visar nedre delen av stativet 2 roterbart monterat på bottenplattan 1 medelst kranslagret 4. En motor 5 driver en i stativet 2 monterad i figuren 2 skymd kuggväxel. Kuggväxeln har en utgående axel 6 som medelst bulten 7 är fäst vid den hattformade plåtskivekopplingen 8. Plâtskive- kopplingen 8 är sin tur runt sin yttre kant förbunden med bottenplattan 1 medelst bulten 9 vilka samtidigt fixerar kranslagrets 4 yttre krans. Axeln 6 är ihålig och genom denna och ett hål i plàtskivekopplingens 8 centrum löper kablar och slangar för matningen av elektrisk ström och tryckluft till roboten. Figurerna 3 och 4 visar själva plåtskivekopplingen 8 med brätte 10 och hattkulle 11. I brättet 10 är ett veck 12 anordnat. Roboten fungerar så att vid rotation av stativet 2, motor 5 och kuggväxel följer med stativet 2 runt kuggväxelns utgående axel 6, som står stilla tillsammans med bottenplattan 1 till vilken axeln 6 är fixerad medelst plåtskivekopplingen 8. Plåtskivekopplingen 8 kan ges andra membranliknande utföringsformer utan hattkulle men med flera cirkulära veck etc. PATENTKRAV
1. Industrirobot innefattande en bottenplatta (1) och ett på botten- plattan roterbart anordnat stativ (2) bärande en robotarm (3), vilket stativ (2) är lagret i bottenplattan (1) medelst ett kranslager (4) samt att på stativet (2) monterats en i det närmaste glappfri kuggväxel till" vars drivaxel kopplats en på stativet monterad motor k ä n n e - t e c k n a d därav att kuggväxelns utgående axel (6) anordnats med sin rotationsaxel i det närmaste sammanfallande med kranslagrets (4) rota- tionsaxel och förbundits med bottenplattan (1) medelst en tangentiellt styv men för övrigt böjlig axelkoppling (8). 'Afa 462 323
2. Industrirbbot enligt patentkrav 1 k ä n n e t e c k n a d därav att kopplingen utgöres av en plåtskivekoppling (8).
3. Industrirobot enligt patentkrav 2 k ä n n e t e c k n a d därav att plâtskivekopplingen (8) utformats som ett runt hattliknande membran med brättet (10) fixerat till bottenplattan (1) och kullens (11) mitt till kuggväxelns utgående axel (6). U. Industrirobot enligt patentkrav 3 k ä n n e t e c k n a d därav att i brättet (10) anordnats veck (12) löpande runt kullen.
SE8701772A 1987-04-29 1987-04-29 Industrirobot med glappfri lagring av stativet i bottenplattan medelst axelkoppling SE462323B (sv)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE8701772A SE462323B (sv) 1987-04-29 1987-04-29 Industrirobot med glappfri lagring av stativet i bottenplattan medelst axelkoppling
EP88106755A EP0288999B1 (en) 1987-04-29 1988-04-27 Industrial robot
JP63105359A JP2567034B2 (ja) 1987-04-29 1988-04-27 産業用ロボット
DE8888106755T DE3868679D1 (de) 1987-04-29 1988-04-27 Industrieroboter.
US07/414,726 US5000058A (en) 1987-04-29 1989-09-29 Apparatus for rotatably mounting a pedesal on a base of an industrial robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE8701772A SE462323B (sv) 1987-04-29 1987-04-29 Industrirobot med glappfri lagring av stativet i bottenplattan medelst axelkoppling

Publications (3)

Publication Number Publication Date
SE8701772D0 SE8701772D0 (sv) 1987-04-29
SE8701772L SE8701772L (sv) 1988-10-30
SE462323B true SE462323B (sv) 1990-06-11

Family

ID=20368355

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE8701772A SE462323B (sv) 1987-04-29 1987-04-29 Industrirobot med glappfri lagring av stativet i bottenplattan medelst axelkoppling

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5000058A (sv)
EP (1) EP0288999B1 (sv)
JP (1) JP2567034B2 (sv)
DE (1) DE3868679D1 (sv)
SE (1) SE462323B (sv)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE462323B (sv) * 1987-04-29 1990-06-11 Asea Ab Industrirobot med glappfri lagring av stativet i bottenplattan medelst axelkoppling
JP2564388B2 (ja) * 1989-01-30 1996-12-18 ファナック株式会社 垂直多関節腕型産業用ロボットのオフセットアーム構造
AR243329A1 (es) * 1989-08-25 1993-08-31 Warner Lambert Co Comestible recubierto con sorbitol, mejorado, y metodo de preparacion
GB9612587D0 (en) * 1996-06-15 1996-08-21 Renishaw Plc Rotary bearing and drive mechanisms
CN108603772B (zh) * 2016-02-10 2021-07-20 株式会社国际电气通信基础技术研究所 旋转构造、辅助系统以及机器人
CN110125913A (zh) * 2019-06-04 2019-08-16 武汉恩斯特机器人科技有限公司 一种工业夹取机器人用安装旋转底座
CN114670237B (zh) * 2022-03-25 2023-09-01 复旦大学 一种大负载高柔性机器人关节

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR364764A (fr) * 1906-03-30 1906-08-28 Daimler Motoren Système d'accouplement articulé pour arbres
CH352946A (fr) * 1959-02-25 1961-03-15 Spira Klein Marie Louise Machine destinée au perçage de matière dure, notamment de métaux durs et de pierres industrielles, pour filière et pour l'horlogerie
US3091979A (en) * 1961-05-08 1963-06-04 United Shoe Machinery Corp Power transmission
DE2226407C3 (de) * 1972-05-31 1978-10-12 Industrie-Werke Karlsruhe Augsburg Ag, 7500 Karlsruhe Gerät zur maschinellen, durch veränderbare Programme steuerbaren Handreichung
FR2315629A1 (fr) * 1975-06-24 1977-01-21 Sofermo Pivot modulaire autonome pour mecanismes divers en particulier pour robot
US4022411A (en) * 1975-06-27 1977-05-10 Royal Industries, Inc. Self-levelling seat suspension system for vehicles
CH624328A5 (en) * 1978-08-25 1981-07-31 Voumard Machines Co Sa Turntable bearing for a machine tool
SU838152A1 (ru) * 1979-04-05 1981-06-15 Предприятие П/Я В-2320 Упруга муфта
US4355469A (en) * 1980-11-28 1982-10-26 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Folded remote center compliance device
JPS59142079A (ja) * 1983-01-26 1984-08-15 三菱電機株式会社 ア−ク溶接ロボツトの旋回駆動装置
DE8310054U1 (de) * 1983-04-06 1986-02-27 Mantec Gesellschaft für Automatisierungs- und Handhabungssysteme mbH, 8510 Fürth Robotergelenk
US4606695A (en) * 1984-05-18 1986-08-19 Kurt Manufacturing Company, Inc. Multiple axis robot arm
DE3627745A1 (de) * 1985-08-20 1987-03-05 Tokico Ltd Industriewiedergaberoboter
JPS63180751A (ja) * 1987-01-19 1988-07-25 Mitsubishi Electric Corp 調和減速機
SE462323B (sv) * 1987-04-29 1990-06-11 Asea Ab Industrirobot med glappfri lagring av stativet i bottenplattan medelst axelkoppling
US4850933A (en) * 1987-09-21 1989-07-25 Mobil Oil Corporation Flexible coupling

Also Published As

Publication number Publication date
SE8701772D0 (sv) 1987-04-29
DE3868679D1 (de) 1992-04-09
JPS63295189A (ja) 1988-12-01
US5000058A (en) 1991-03-19
EP0288999B1 (en) 1992-03-04
SE8701772L (sv) 1988-10-30
JP2567034B2 (ja) 1996-12-25
EP0288999A1 (en) 1988-11-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SE462323B (sv) Industrirobot med glappfri lagring av stativet i bottenplattan medelst axelkoppling
DE60323646D1 (de) Fahrbare vorrichtung insbesondere für eine selbstfahrende mähmaschine
CA2278315A1 (en) Rotor head for rotary wing aircraft
CA2624639A1 (en) Wind sail receptor
CN111409721A (zh) 一种球形机器人
CN212195684U (zh) 球形机器人
JPS63195998U (sv)
JPS62277286A (ja) 水平関節型ロボツト
WO2002020985A3 (en) Propulsion systems
CN214776455U (zh) 一种干船坞用船底清洗装置
RU2013647C1 (ru) Вертикальное ветроколесо
SU1645597A1 (ru) Ветроустановка
JPS63145798U (sv)
RU96114855A (ru) Ветроколесо с регулятором частоты вращения
GB2293188A (en) Wind driven hazard indicator
JPS61184689U (sv)
JPS6338729U (sv)
JPS58211581A (ja) 偏差の増大による自動回転装置
JPS60121193A (ja) 帆装置
SE463019B (sv) Motordriven anordning foer perforering av tapeter i samband med borttagning av gamla tapeter
RU96124708A (ru) Крыло неподвижное
RU99121592A (ru) Способ передачи движения газу (жидкости)
JPH03102067U (sv)
JPS5932384U (ja) 関節型ロボツト
JP2003083237A (ja) 回転体の特性を利用した推力装置

Legal Events

Date Code Title Description
NAL Patent in force

Ref document number: 8701772-9

Format of ref document f/p: F

NUG Patent has lapsed

Ref document number: 8701772-9

Format of ref document f/p: F