JPS62297081A - ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 〔産業上の利用分野〕 本発明はロボット、特にアームを駆動するモニタの保守
性向上に好適な産業用ロボットに関する。

〔従来の技術〕

従来の産業用ロボットにおいて、駆動用上−タ自体の重
りがモータの負荷にならない構造として。

は、実開昭５９−１６７６８４号に記載のように第２ア
ーム駆動用モータを第１アームの回転軸心上に載置し、
第１アーム駆動用モータはアーム支持面内に設置されて
いた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従来技術では、支持面内のモータ及び減速機の保守点検
を行うとさ、アーム全体を支持筒から外す必要かあり、
そのため分解、再組立を行う保守点検作業に労力を要す
る場合もあった。

本発明の目的は、モータの保守性向上を図ったロボット
を提供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

上記目的は、支持筒に固定されたアーム支持具と、上記
アーム支持具に対して回動自在に支承された第１のアー
ムと、上記第１のアームに回動自在に支承された第２の
アームと、上記第１と第２１のアームの［８用モータを
具備したロボットにおいて、上記アーム支持具上に第１
のアーム駆動用モータと第２のアーム駆動用モータをモ
ータ取付具を介して並設することにより達成される。

〔作用〕

第１アーム及び第２アーム駆動用モータは、共に回転動
作しないアーム支持具上に並設してなるので、支持面内
のモータ及び減速機の保守点検を行うとき、アーム全体
を支持筒から外す必要かない。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を第１図及び第２図により説明
する。■は支持筒２に固定されたアーム支持具、３はア
ーム支持具ｌに対して回動自在に支承された第１アーム
で回転軸部に内蔵した減速ａｌｃ４を介して水平旋回動
する。５は第１アーム３の先端部に回動自在に支承され
た第２アームで回転軸部に内蔵した減速機６を介して水
平旋回動する。この第２アーム５の先端部には公知のエ
アシリンダーによる上下動と後述するモータ１６により
把持部の回転動作を行う軸７か設けられている。

８はアーム支持具１上に固定されるモータ取付具で、第
１アーム３の回転軸心上に第２アーム駆動用モータ９と
該モータ９の後方に第１アーム駆動用モータ１０をそれ
ぞれ固定板１１を介して固定してなる。１２は第１アー
ム駆動用モータ１０に固定されたプーリで第１アーム駆
動用モータ１０の動力をベル）１３を介して減速機４の
人力部４ａに伝達する。１４は第２アーム駆動用モータ
９に固定されたプーリであり、上記と同様にベルト１５
を介して第２アーム５の減速機６に伝達する。

１６は前記軸７を回転させるためのモータでアーム支持
具ｌの下端に取り付けられ、ベルト等により伝達し軸７
を回動する。

上記構成により４自由度のロボットを形成し、それぞれ
のモータ及びエアシリンダー等の動力源は公知の制御盤
（図示せず）からの指令により運転制御される。

本実施例によれは、第１アーム駆動用モータ及び第２ア
ーム駆動用モータの自重分がモータの負荷重量にならな
いので、モータの容量を小さくてさ、また、モータの保
守点検作業か容易になる。

さらに、第１アーム駆動用モータと第２アーム駆動用モ
ータの部分組立化か可能になる等の効果がある。

〔発明の効果〕

本発明によれば、アームを駆動するモータの保守性を向
上させたロボットを提供でさる。

【図面の簡単な説明】

第１図は１本発明の一実施例を示すロボットの側面図、
第２図は、第１図の要部詳細断面図である。 ｌ・・・アーム支持具、３・・・第１アーム、６・・・
第２アーム、４．６・・・減速機、訃・・モータ取付具
、９・・・第１アーム駆動用モータ、１０・・・第２ア
ーム駆・動用モータ、１１・・・モータ固定板。 代理人　弁理士　小　川　勝　直′−。 Ｔ：１　　口

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、支持筒に固定されたアーム支持具と、上記アーム支
   持具に対して回動自在に支承された第１のアームと、上
   記第１アームに回動自在に支承された第２のアームと、
   上記第１と第２のアームの駆動用モータを具備したロボ
   ットにおいて、上記アーム支持具上に第１アーム駆動用
   モータと第２アーム駆動用モータをモータ取付具を介し
   て並設したことを特徴とするロボット。