JPH02504009A - 工業用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 工業用ロボット 本発明は、請求の範囲第１項の」二位概念部分に記載した工業用ロボットに関す る。

かかる工業用ロボットは、例えば米国特許第４６１０５９８号明細書に記載され ている構造に関連している。

今日において組立作業用にしばしばいわゆる５ＣＡＲＡ構造のロボットが利用さ れている。上述の米国特許明細書にそのようなロボットが記載されている。

この非常に単純なロボットは一般に一本の昇降軸と三本の揺動軸を有している。

本発明の課題は、冒頭に述べた形式の工業用ロボットを簡単で信頌性のあるもの に改良することにある。

この課題は請求の範囲第１項の特徴部分に記載した手段によって解決される。

有利な実施態様は請求の範囲の実施態様項に記載されている。

以下図面に示した実施例を参照して本発明の詳細な説明する。

第１図は工業用ロボットの側面図、 第２図は第２揺動軸の枠内における力伝達状態を示した図、第３図は揺動アーム における電動機の懸架構造の側面図である。

第１図から明らかなように、ロボットは昇降軸１がら構成されており、昇降支柱 ２はこの昇降軸１によって二重矢印りの方向に動かせる。この昇降軸２を垂直方 向に動かすために電動機３が使用され、この電動機３は図示していないラックな どを介して昇降支柱を駆動する。

昇降支柱２は上端に横倒ブラケット４を備えており、第１の自在継手５が着脱可 能にねじ止めされた構造ユニットとしてこの横倒ブラケット４にはめ込まれてい る。この自在継手５は電動＠６、伝動装置７および連結フランジ８から成り、こ の自在継手５によって揺動軸心α１を中心として回転運動ができる。

その場合伝動装置７は好適には遊星歯車装置として形成され、好ましくは延長し た遊星歯車担体を有し、その支持部は同時に自在継手５をブラケット４に支持す るために使用する。

連結フランジ８には水平揺動アーム９が着脱可能に固定されており、この揺動ア ーム９は揺動軸心α２を中心に相対回転できる二つのアーム部分１２．１３から 成っている。揺動軸心α２の自在継手１０は伝動装置７とほぼ同じように支持さ れている伝動装置によって形成されている。自在継手１０を駆動するために電動 機１１が使用され、この電動機】１の軸心は電動機６の軸心とほぼ一致している 。アーム部分１３に収容されたこの電動機は、歯付ベルト１７を介して伝動装置 を駆動する。

電動＠１１の出力歯車１８と伝動装置の駆動歯車１９との間に、歯付ベルト１７ に対する二つの案内ローラ２０が設けられており、これらの嶌内ローラ２０によ って所定の巻付は角度が得られる。

自在継手１４による揺動軸心α３を中心とした回転運動は、電動機１６によって 歯付ベルト１５を介して行われ、その電動機１６は同様にアーム部分１３に竪型 に配置されている。

上記の構造から明らかなように、上述の特徴事項によって組立ロボットは頑丈で 安定した構造をしている。

その場合アーム部品は有利には大きな揺動角度が得られるように形成され、例え ば好ましくは第１アーム部分１３が中心に向かって細（される。

揺動アームにおける電動機１１．１６によって、アームに熱膨張を引き起こすよ うな望ましくない過大な温度上昇を生ずることがある。その場合には例えば実際 のアーム長さが制御側で考慮されるアーム長さともはや一致しないために、精度 に狂いが生じるおそれがある。この対策としてアームに通気孔が設けられている 。

冷却空気は電動機１６の範囲に入り込み、両方の電動機１６．１１の冷却フィン ２２を洗流し、通風機２１によって吹き出される。

電動機１６．１１は揺動アームに絶縁層２３を介して懸架されている。

一一哨−−−ｌ＾お錫、、、、　　ｐｃ丁／ＥＰ８８１００２５３

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. １．ａ）少なくとも一本の昇降軸と三本の揺動軸、ｂ）前記揺動軸に付属され二 つのアーム部分を持った水平揺動アーム、 ｃ）および個々の軸の運動に対する駆動装置を有するような工業用ロボットにお いて、ｄ）昇降軸（１）の昇降支柱（２）が、第１の揺動軸心（α１）の自在継 手（５）がはめ込まれる横側プラケット（４）を備えており、 ｅ）前記自在継手（５）が電動機（６）、伝動装置（７）および連結フランジ（ ８）の構造ユニットから成り、その支持部が伝動装置（７）の範囲に位置してお り、ｆ）前記連結フランジ（８）に揺動アーム（９）が着脱可能に固定され、 ｇ）第２の揺動軸心（α２）の自在継手（１０）に対する電動機（１１）が、ほ ぼ第１の自在継手（５）の軸心に位置され、これに反してその伝動装置および支 持部がそこから離れて第２の揺動軸心（α２）に位置され、伝動手段（１７）を 介して電動機（１１）に連結されていることを特徴とする工業用ロボット。
2. ２．第１の自在継手の支持部が伝動装置（７）の支持部の一部を兼ねていること を特徴とする請求の範囲第１項記載の工業用ロボット。
3. ３．第１および第２の自在継手（５、１０）に対して遊星歯車伝動装置が設けら れ、その延長された遊星歯車担体が支持部を有していることを特徴とする請求の 範囲第１項又は第２項記載の工業用ロボット。
4. ４．伝動手段として歯付ベルト（１７）が設けられ、この歯付ベルト（１７）が 案内ローラ（２０）によって第２の自在継手（１０）における伝動装置の駆動歯 車に所定の角度だけ巻き付けられていることを特徴とする請求の範囲第１項記載 の工業用ロボット。
5. ５．第３の揺動軸心（α３）が第１のアーム部分（１３）に配置された電動機（ １６）によって歯付ベルト（１５）を介して駆動されることを特徴とする請求の 範囲第１項記載の工業用ロボット。
6. ６．揺動アーム（９）の第１のアーム部分（１３）が中心に向かって細くされて いることを特徴とする請求の範囲第１項記載の工業用ロボット。
7. ７．揺動アームに通気孔が設けられていることを特徴とする請求の範囲第１項記 載の工業用ロボット。
8. ８．電動機（１１、１６）が揺動アーム（９）に対して熱絶縁されていることを 特徴とする請求の範囲第１項記載の工業用ロボット。