JPS6246552Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は床面、天井、側壁などに様々な姿勢で
設置できるようにした多関節ロボツトに関するも
のである。

従来技術 ボデイーに枢着された第１アームと、該第１ア
ームに枢着された第２アームを、第１アームの基
部に同軸上に対向して配置された２個の駆動用モ
ーターで各々回転させることで、第２アーム先端
の一平面内の座標をその可動範囲内で任意に設定
できるようにした多関節ロボツトとして第１図に
示すものが知られている。該ロボツトは、コラム
に摺動、回転可能な如く取り付けられたボデイー
１の下部面に第１減速機２、第１モーター３、エ
ンコーダー４を取付け、上面部に第２減速機５、
第２モーター６、エンコーダー７を取付け、第１
アーム８を第１軸９に固着し第１軸外端はボデイ
ー１の中間軸受部１０に回転自在に保持してあ
り、第３アーム１１を第２減速機出力軸１２に固
着しその先端にリンクプレート１３の一端を回動
自在に取付け、他端を第１アーム８に回動自在に
取付けた第２アーム１４に固定してなり、第１ア
ーム８、第２アーム１４、第３アーム１１、リン
クプレート１３で平行四辺形リンク機構を構成し
ている。また図示例とは別に、前記第３アーム１
１並びにリンクプレート１３をタイミングベルト
等の動力伝達手段に代え、これを介して第２アー
ム１４を第２モーター６で回転できるようにした
もの（例えば、特開昭56−89492号）も知られて
いる。

上述せる如き多関節ロボツトは、第２アーム駆
動用の第２モーターを第１アームの先端に配置し
てなるもの（例えば、特開昭55−112789号）と比
べて、アーム自体を軽量化でき第１アームの慣性
モーメントを小さくできることから、アームの回
転及び停止といつた運動性を向上できるといつた
利点がある。

また上述せる以外に、第２アーム駆動用モータ
ーをボデイーではなしに第１アーム上に配置して
なるものとして、特開昭57−173487号の第８図に
開示される如き多関節ロボツトが知られている。
該ロボツトは、上述せる利点に加え、第２アーム
の回転速度に第１アームの回転速度を合成できる
のでアームを高速回転できるといつた利点を奏す
る。

考案が解決しようとする問題点 ところで、前述せる多関節ロボツトは何れも第
１図に示す如く、竪型設備が一般的で鉛直方向の
作業に適しているが、作業条件によつては水平設
置あるいは傾斜設置など任意な姿勢での作業が要
求されることがあり、然る場合には以下の如き問
題を生じることになる。

即ち、前述せる第１図を例にとれば、第１軸９
並びに第２軸１２が鉛直方向以外の方向に傾斜し
た状態でロボツトが使用される場合には、これら
には重力による曲げモーメントをはじめとする外
力が加わることになり、而して、第１軸９は両端
部が軸支されてるからその影響は小さいものの、
第２軸１２は定まつた姿勢を維持することが困難
となつて軸心にブレを生じてアームの運動性及び
精度が低下することになる。とりわけ、かような
問題はアームの回転が高速になればなる程その度
合は大きくなる。

もつとも前述せる問題に対しては実開昭57−
181594号にてその一解決案が提唱されている。し
かし乍ら、該構造では、第１アーム軸上部を第２
アーム駆動軸を介して２重に軸支している為、構
造が複雑となりコストアツプになるといつたきら
いがあつた。

問題点を解決するための手段 本考案は上述せる問題点を解消することを目的
としており、支持部材に枢着された第１アーム
と、該第１アームに枢着された第２アームを、第
１アームの基部に同軸上に対向して配置された２
個の駆動用モーターで各々回転させることで、第
２アーム先端の一平面内の座標をその可動範囲内
で任意に設定できるようにした多関節ロボツトに
おいて、支持部材２０下面に第１モーター２１を
固定し、上面に軸受部２２を第１モーター軸２１
ａと同軸に取り付け、第１アーム軸２３ａを軸受
部２２に軸支し、第１アーム軸２３ａ上部に固定
した第１アーム２３の基部内に軸受部２２と同軸
に軸受部２５を取り付け、第２アーム３０の駆動
軸である第３アーム軸２６ａを軸支したことを特
徴としている。

第２図乃至第７図は本考案の一実施例である。
２０は筒状の支持部材で一側に取り付けブラケツ
ト取り付け面２０ａが形成され、下面に第１モー
ター２１を固定し、支持部材２０の一側には軸受
部２２を第１モーター軸２１ａと同軸に取り付け
ている。２３は第１アームで第１アーム軸２３ａ
を軸受部２２に軸支し、第１アーム軸２３ａと第
１モーター軸２１ａとを減速機２４を介して連結
している。第１アーム軸２３ａ上部に固定した第
１アーム２３の基部内に軸受部２２と同軸に軸受
部２５を取り付け、第２アーム３０の駆動軸であ
る第３アーム軸２６ａを軸支している。

２７は第２モーターで上方に第１アーム２３基
部上方に第３アーム軸２６ａと同軸に配設され、
その下面と第１アーム２３基部上面とを連結部材
２８で一体に連結し、第２モーター軸２７ａを減
速機２９を介して第３アーム軸２６ａに連結して
いる。３０は第１アーム先端に枢着した第２アー
ム、３１は一端を第３アーム２６先端に枢着し、
他端を第２アーム３０中間部に枢着し、第１アー
ム２３と第２アーム３０と第３アーム２６及びリ
ンク２２とで平行四辺形リンク機構を形成し、第
１アーム軸２３ａを第１モーター２１で、第３ア
ーム軸２６ａ（第２アーム駆動軸）を第２モータ
ー２７で回転することで第１アーム２３と第２ア
ーム３０各々回転できるようになつている。

尚、前述せる第３アーム２６とリンクプレート
３１はタイミングベルト等の他の動力伝達手段で
代用してもよい。

次に上述せる多関節ロボツトを様々な姿勢で設
置する場合の取り付け方法について説明する。第
４図の如く取り付けブラケツト３２先端を支持部
材２０の取り付け面２０ａにボルト３３で横に固
定し、その後端を床面３４に突設した支柱３５に
摺動自在に取り付ける。又第５図の如く取り付け
ブラケツト３２後端を上記側壁３６，３６間に水
平に固定した横軸３７に摺動自在に取り付けても
よい。又第６図の如く取り付けブラケツト３２後
端を天井３８に直接固定してもよい。又第７図の
如く取り付けブラケツト３９先端をボルト３３で
支持部材２０の取り付け面２０ａに縦に固定し、
その下端を直接床面２４に固定してもよい。叙上
に限らず、種々作業条件に合わせてロボツトの姿
勢を任意に変更できる。

効 果 以上の如く、本考案では支持部材に枢着された
第１アームと、該第１アームに枢着された第２ア
ームを、第１アームの基部に同軸上に対向して配
置された２個の駆動用モーターで各々回転させる
ことで、第２アーム先端の一平面内の座標をその
可動範囲内で任意に設定できるようにした多関節
ロボツトにおいて、支持部材下面に第１モーター
を固定し、上面に軸受部を第１モーター軸と同軸
に取り付け、第１アーム軸を軸受部に軸支し、第
１アーム軸上部に固定した第１アームの基部内に
軸受部と同軸に軸受部を取り付け、第２アームの
駆動軸である第３アーム軸を軸支しているので、
簡単な構造で第１アーム軸並びに第２アーム駆動
軸を同軸上に確実に軸支でき、しかも軸方向寸法
を短くできるので、軸受部に働く曲げモーメント
に対して剛性を高くでき、かつ様々な姿勢でロボ
ツトを設置した時に周辺の装置との干渉を少なく
することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のロボツト外観斜視図、第２図は
本考案の一実施例斜視図、第３図は第２図の正断
面図、第４図乃至第７図は本考案の各種取付方法
を示す正面図である。 ２０……支持部材、２１……第１モーター、２
１ａ……第１モーター軸、２２……軸受部、２３
……第１アーム、２３ａ……第１アーム軸、２５
……軸受部、２６……第３アーム、２６ａ……第
３アーム軸（第２アーム駆動軸）、２７……第２
モーター、２７ａ……第２モーター軸、２８……
連結部材、３２，３９……取り付けブラケツト。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 支持部材に枢着された第１アームと、該第１ア
   ームに枢着された第２アームを、第１アームの基
   部に同軸上に対向して配置された２個の駆動用モ
   ーターで各々回転させることで、第２アーム先端
   の一平面内の座標をその可動範囲内で任意に設定
   できるようにした多関節ロボツトにおいて、支持
   部材２０下面に第１モーター２１を固定し、上面
   に軸受部２２を第１モーター軸２１ａと同軸に取
   り付け、第１アーム軸２３ａを軸受部２２に軸支
   し、第１アーム軸２３ａ上部に固定した第１アー
   ム２３の基部内に軸受部２２と同軸に軸受部２５
   を取り付け、第２アーム３０の駆動軸である第３
   アーム軸２６ａを軸支したことを特徴とする多関
   節ロボツト。