JP3050992B2 - パラレルロボット - Google Patents
パラレルロボットInfo
- Publication number
- JP3050992B2 JP3050992B2 JP4106568A JP10656892A JP3050992B2 JP 3050992 B2 JP3050992 B2 JP 3050992B2 JP 4106568 A JP4106568 A JP 4106568A JP 10656892 A JP10656892 A JP 10656892A JP 3050992 B2 JP3050992 B2 JP 3050992B2
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- Japan
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- link
- motor
- arms
- parallel robot
- bracket
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- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Transmission Devices (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、アクチュエータが並列
配置されたパラレルロボットに関する。
配置されたパラレルロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、アクチュエータが並列配置された
６自由度パラレルロボットには、日本機械学会論文集
（Ｃ編）５６巻５２３号（１９９０−３）（Ｐ８２９）
に記載されているような技術がある。この技術を備えた
パラレルロボットは、６本のアームがそれぞれ３つのリ
ンクにより構成され、この３つのリンクは、互いに１軸
回りに回動する３つの回り対偶で連結されている。そし
てこのアーム先端がブラケットに球対偶で連結され、こ
のアーム先端のそれぞれに駆動モータを配置することに
よりブラケットの位置および姿勢を制御するものであ
る。
６自由度パラレルロボットには、日本機械学会論文集
（Ｃ編）５６巻５２３号（１９９０−３）（Ｐ８２９）
に記載されているような技術がある。この技術を備えた
パラレルロボットは、６本のアームがそれぞれ３つのリ
ンクにより構成され、この３つのリンクは、互いに１軸
回りに回動する３つの回り対偶で連結されている。そし
てこのアーム先端がブラケットに球対偶で連結され、こ
のアーム先端のそれぞれに駆動モータを配置することに
よりブラケットの位置および姿勢を制御するものであ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】かかる従来のパラレル
ロボットでは、１本のアームが３本のリンクと、これら
の３本のリンクを直列的にかつ互いに直交する軸回りに
回動可能に連結する３つの回り対偶とで構成されている
ため、６自由度の空間的な動きを実現すると、各リンク
に曲げモーメントが作用し易く、長時間使用するとリン
クが変形しガタが生じ易いという問題点があった。ま
た、１本のアームが３つのリンクより構成されているた
めに、ロボット全体が比較的重くなってしまうという問
題点があった。
ロボットでは、１本のアームが３本のリンクと、これら
の３本のリンクを直列的にかつ互いに直交する軸回りに
回動可能に連結する３つの回り対偶とで構成されている
ため、６自由度の空間的な動きを実現すると、各リンク
に曲げモーメントが作用し易く、長時間使用するとリン
クが変形しガタが生じ易いという問題点があった。ま
た、１本のアームが３つのリンクより構成されているた
めに、ロボット全体が比較的重くなってしまうという問
題点があった。
【０００４】本発明は以上の問題点を解決するためにな
されたものであり、アームに曲げモーメントが作用し難
く、かつ簡単な構成で軽量化が可能なパラレルロボット
を提供することを目的とする。
されたものであり、アームに曲げモーメントが作用し難
く、かつ簡単な構成で軽量化が可能なパラレルロボット
を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、上述した目的
を達成するためになされたものであり、リンクとロッド
によって構成された６本のアームと、基台上に互いに等
間隔に配置され前記６本のアームの末端をそれぞれ２本
ずつ支持する３つの支持部と、前記６本のアームの先端
を同一平面上に取り付けたブラケットと、前記６本のア
ームをそれぞれ別個に揺動させる６つのモータとを有す
るパラレルロボットであって、前記支持部は前記基台に
垂直かつ互いに平行な２枚の側面板からなり、この２枚
の側面板のそれぞれには前記モータが対向して取り付け
られ、このモータの回転軸と同軸上に前記リンクを前記
側面板と平行な平面内で揺動可能に支持し、前記リンク
先端と前記ロッド末端を球対偶によって連結し、前記ロ
ッド先端を球対偶によって前記ブラケットに連結したも
のである。
を達成するためになされたものであり、リンクとロッド
によって構成された６本のアームと、基台上に互いに等
間隔に配置され前記６本のアームの末端をそれぞれ２本
ずつ支持する３つの支持部と、前記６本のアームの先端
を同一平面上に取り付けたブラケットと、前記６本のア
ームをそれぞれ別個に揺動させる６つのモータとを有す
るパラレルロボットであって、前記支持部は前記基台に
垂直かつ互いに平行な２枚の側面板からなり、この２枚
の側面板のそれぞれには前記モータが対向して取り付け
られ、このモータの回転軸と同軸上に前記リンクを前記
側面板と平行な平面内で揺動可能に支持し、前記リンク
先端と前記ロッド末端を球対偶によって連結し、前記ロ
ッド先端を球対偶によって前記ブラケットに連結したも
のである。
【０００６】
【作用】上記のように構成されたパラレルロボットは、
基台上に設置され各アームを駆動するモータを制御する
ことにより、各リンクはそれぞれ独立に揺動し、アーム
先端に支持されたブラケットを６自由度制御することが
できる。また、本発明のパラレルロボットは、支持部の
２枚の側面板にモータを対向して取り付け、このモータ
の回転軸と同軸上にリンクを支持した構成であるため、
アームの間隔を小さくして、ブラケットを小さくするこ
とができる。
基台上に設置され各アームを駆動するモータを制御する
ことにより、各リンクはそれぞれ独立に揺動し、アーム
先端に支持されたブラケットを６自由度制御することが
できる。また、本発明のパラレルロボットは、支持部の
２枚の側面板にモータを対向して取り付け、このモータ
の回転軸と同軸上にリンクを支持した構成であるため、
アームの間隔を小さくして、ブラケットを小さくするこ
とができる。
【０００７】
【実施例】本発明の実施例について図面を参照して説明
する。図１から図４に示すように本実施例のパラレルロ
ボットは、主に外部に固定される基台１と、この基台１
の周囲に設置された保護カバー８０と、ハンド等のエン
ドエフェクタを取り付けるブラケット２およびこの２つ
の部材を連結する６本のアーム３１とから成っている。
する。図１から図４に示すように本実施例のパラレルロ
ボットは、主に外部に固定される基台１と、この基台１
の周囲に設置された保護カバー８０と、ハンド等のエン
ドエフェクタを取り付けるブラケット２およびこの２つ
の部材を連結する６本のアーム３１とから成っている。
【０００８】基台１は６角形状の部材であり、この基台
１と保護カバー８０とによって、本実施例のパラレルロ
ボットは６角形状の箱型形状を成している。即ち、基台
１の外周には、側面保護カバー８０ａが取り付けられる
とともに、この側面保護カバー８０ａには、基台１平面
と平行に底面保護カバー８０ｂが取り付けられている。
これらの基台１、側面保護カバー８０ａおよび底面保護
カバー８０ｂは図略のボルトによって取り付けられ、基
台１と保護カバー８０とは、取り外しが容易となってい
る。また、側面保護カバー８０ａおよび底面保護カバー
８０ｂには、６本のアーム３１が揺動可能なように３つ
の切り欠き部８０ｃが設けられている。また、それぞれ
切り欠き部８０ｃの底面保護カバー８０ｂ側および側面
保護カバー８０ａ側の２箇所には、アーム３１の揺動端
を示すストッパ８３，８４が取り付けられている。
１と保護カバー８０とによって、本実施例のパラレルロ
ボットは６角形状の箱型形状を成している。即ち、基台
１の外周には、側面保護カバー８０ａが取り付けられる
とともに、この側面保護カバー８０ａには、基台１平面
と平行に底面保護カバー８０ｂが取り付けられている。
これらの基台１、側面保護カバー８０ａおよび底面保護
カバー８０ｂは図略のボルトによって取り付けられ、基
台１と保護カバー８０とは、取り外しが容易となってい
る。また、側面保護カバー８０ａおよび底面保護カバー
８０ｂには、６本のアーム３１が揺動可能なように３つ
の切り欠き部８０ｃが設けられている。また、それぞれ
切り欠き部８０ｃの底面保護カバー８０ｂ側および側面
保護カバー８０ａ側の２箇所には、アーム３１の揺動端
を示すストッパ８３，８４が取り付けられている。
【０００９】基台１と保護カバー８０とによって形成さ
れた箱型形状内部には、等間隔で３つの支持部１１が形
成され、これらの支持部１１のそれぞれに６本のアーム
３１がこの番号順で２本ずつ支持されている。従って、
６本のアーム３１は支持部１１にそれぞれ支持される３
つの組に分けることができ、この３つの組は同じ構成と
なっているため、以下は支持部１１に取り付けられた２
本のアーム３１についてのみ説明する。
れた箱型形状内部には、等間隔で３つの支持部１１が形
成され、これらの支持部１１のそれぞれに６本のアーム
３１がこの番号順で２本ずつ支持されている。従って、
６本のアーム３１は支持部１１にそれぞれ支持される３
つの組に分けることができ、この３つの組は同じ構成と
なっているため、以下は支持部１１に取り付けられた２
本のアーム３１についてのみ説明する。
【００１０】支持部１１は、モータ４１を対向して支持
する２枚の側面板８１と、この２枚の側面板８１を連結
する背面板８２から成っている。２枚の側面板８１は互
いに平行に設置され、側面板８１および背面板８２は基
台１に対して垂直に固設されている。従って、本実施例
のパラレルロボットは、上述した基台１と保護カバー８
０による６角形状の箱型形状と、この支持部１１を形成
する側面板８１および背面板８２によるコの字形の箱型
形状による２重の箱型形状となっている。
する２枚の側面板８１と、この２枚の側面板８１を連結
する背面板８２から成っている。２枚の側面板８１は互
いに平行に設置され、側面板８１および背面板８２は基
台１に対して垂直に固設されている。従って、本実施例
のパラレルロボットは、上述した基台１と保護カバー８
０による６角形状の箱型形状と、この支持部１１を形成
する側面板８１および背面板８２によるコの字形の箱型
形状による２重の箱型形状となっている。
【００１１】アーム３１はそれぞれリンク７１とロッド
７２から成る。２つのリンク７１の一端は、モータ４１
に回転軸１００を中心として同軸上に回転可能に支持さ
れている。モータ４１は、保護カバー８０の側面板８１
に取り付けられる固定部４１ａに対して筒部４１ｂが回
転駆動される構造になっており、この筒部４１ｂにリン
ク７１が取り付けられている。
７２から成る。２つのリンク７１の一端は、モータ４１
に回転軸１００を中心として同軸上に回転可能に支持さ
れている。モータ４１は、保護カバー８０の側面板８１
に取り付けられる固定部４１ａに対して筒部４１ｂが回
転駆動される構造になっており、この筒部４１ｂにリン
ク７１が取り付けられている。
【００１２】また、リンク７１の筒部４１ｂへの取り付
け部からリンク７１先端へ向かう方向と逆方向の筒部４
１ｂの側面、即ち、図２に示すようにリンク７１が垂直
方向となった時の筒部４１ｂの上面側には、三日月形状
のバランサウエイト４１ｃがが取り付けられている。
尚、上述した支持部１１の背面板８２には、この筒部４
１ｂが回転した時に干渉しないよう穴部８２ａが形成さ
れている。
け部からリンク７１先端へ向かう方向と逆方向の筒部４
１ｂの側面、即ち、図２に示すようにリンク７１が垂直
方向となった時の筒部４１ｂの上面側には、三日月形状
のバランサウエイト４１ｃがが取り付けられている。
尚、上述した支持部１１の背面板８２には、この筒部４
１ｂが回転した時に干渉しないよう穴部８２ａが形成さ
れている。
【００１３】リンク７１およびロッド７２は、それぞれ
ボールジョイント６１（球対偶）により連結され、これ
らのボールジョイント６１を支点としてロッド７２はリ
ンク７１に対して３次元方向に揺動可能となっている。
ロッド７２の先端は、それぞれボールジョイント５１を
介してブラケット２に連結されている。この構成によっ
てリンク７１はブラケット２に対してボールジョイント
５１（球対偶）を支点とし、３次元的な方向に揺動する
ことができる。
ボールジョイント６１（球対偶）により連結され、これ
らのボールジョイント６１を支点としてロッド７２はリ
ンク７１に対して３次元方向に揺動可能となっている。
ロッド７２の先端は、それぞれボールジョイント５１を
介してブラケット２に連結されている。この構成によっ
てリンク７１はブラケット２に対してボールジョイント
５１（球対偶）を支点とし、３次元的な方向に揺動する
ことができる。
【００１４】以上の構成により、基台１上に配置された
６つのモータ４１の各別に図略の制御装置より動作指令
値を与えることによって、各リンク７１を回転軸１００
回りに揺動させ、この６本のリンク７１の揺動を組み合
わせることにより各リンク７１先端のロッド７２を３次
元的に揺動させることができ、結果的に、各支持部１１
に支持されたそれぞれ１本、即ち計３本のアーム３１に
よりブラケット２の位置決めを行い、他の３本のアーム
３１によりブラケット２の姿勢を決定することができ
る。従って本実施例のパラレルロボットは、各アーム３
１を揺動させることによりブラケット２を６自由度制
御、即ち位置および姿勢制御することができる。
６つのモータ４１の各別に図略の制御装置より動作指令
値を与えることによって、各リンク７１を回転軸１００
回りに揺動させ、この６本のリンク７１の揺動を組み合
わせることにより各リンク７１先端のロッド７２を３次
元的に揺動させることができ、結果的に、各支持部１１
に支持されたそれぞれ１本、即ち計３本のアーム３１に
よりブラケット２の位置決めを行い、他の３本のアーム
３１によりブラケット２の姿勢を決定することができ
る。従って本実施例のパラレルロボットは、各アーム３
１を揺動させることによりブラケット２を６自由度制
御、即ち位置および姿勢制御することができる。
【００１５】以上述べたように本実施例のパラレルロボ
ットは、１つのアーム３１がリンク７１とロッド７２の
２つの要素により構成され、この２つの要素がボールジ
ョイント６１により連結されているために、少ない要素
数で６自由度の動作が可能となるため軽量で高速な動作
が実現できる。また、ロッド７２の両端の関節は、ボー
ルジョイント６１の２つの球対偶により連結されている
ために、ロッド７２自身に曲げモーメントが作用してロ
ッド７２が変形し、アーム３１にガダが生じることを防
止できる。
ットは、１つのアーム３１がリンク７１とロッド７２の
２つの要素により構成され、この２つの要素がボールジ
ョイント６１により連結されているために、少ない要素
数で６自由度の動作が可能となるため軽量で高速な動作
が実現できる。また、ロッド７２の両端の関節は、ボー
ルジョイント６１の２つの球対偶により連結されている
ために、ロッド７２自身に曲げモーメントが作用してロ
ッド７２が変形し、アーム３１にガダが生じることを防
止できる。
【００１６】また、本実施例のパラレルロボットは、支
持部１１における２枚の側面板８１にモータ４１を対向
して取り付け、このモータ４１の回転軸１００と同軸上
にリンク７１を支持した構成であるため、非常にコンパ
クトかつ軽量であるとともに、保護カバー８０を取り外
した状態にすれば、モータ４１が露出した状態となり、
モータ４１の保守が容易に行える。またモータ４１を対
向して取り付けているために、図４におけるアーム３１
の間隔ｄを小さくすることが可能であるため、ブラケッ
ト２を小さくすることができ、パラレルロボット全体を
小型化し、運動性能を向上できる。
持部１１における２枚の側面板８１にモータ４１を対向
して取り付け、このモータ４１の回転軸１００と同軸上
にリンク７１を支持した構成であるため、非常にコンパ
クトかつ軽量であるとともに、保護カバー８０を取り外
した状態にすれば、モータ４１が露出した状態となり、
モータ４１の保守が容易に行える。またモータ４１を対
向して取り付けているために、図４におけるアーム３１
の間隔ｄを小さくすることが可能であるため、ブラケッ
ト２を小さくすることができ、パラレルロボット全体を
小型化し、運動性能を向上できる。
【００１７】さらに、モータ４１にバランサウエイト４
１ｃを取り付けたことにより、ブラケット２およびアー
ム３１によってモータ４１に作用する負荷を小さなスペ
ースで効率良く相殺することができるため、アーム３１
の揺動角度を広くすることが可能であり、スムーズなア
ームの運動を実現できる。以上述べた実施例では球対偶
としてボールジョイントを使用したが、ユニバーサルジ
ョイントを使用しても良い。
１ｃを取り付けたことにより、ブラケット２およびアー
ム３１によってモータ４１に作用する負荷を小さなスペ
ースで効率良く相殺することができるため、アーム３１
の揺動角度を広くすることが可能であり、スムーズなア
ームの運動を実現できる。以上述べた実施例では球対偶
としてボールジョイントを使用したが、ユニバーサルジ
ョイントを使用しても良い。
【００１８】
【発明の効果】以上述べたように本発明のパラレルロボ
ットは、１つのアームがリンクとロッドにより構成さ
れ、この２つの要素が球対偶により連結されているため
に、少ない要素数で６自由度の動作が可能となるため軽
量で高速な動作が実現できる。また、ロッドの両端は球
対偶に連結されるために、ロッドの各方向から力が作用
しても自由に揺動できる。従って、ロッドには曲げモー
メントが作用し難く、その結果アーム全体にガタを生じ
ることを減少させることができる。
ットは、１つのアームがリンクとロッドにより構成さ
れ、この２つの要素が球対偶により連結されているため
に、少ない要素数で６自由度の動作が可能となるため軽
量で高速な動作が実現できる。また、ロッドの両端は球
対偶に連結されるために、ロッドの各方向から力が作用
しても自由に揺動できる。従って、ロッドには曲げモー
メントが作用し難く、その結果アーム全体にガタを生じ
ることを減少させることができる。
【００１９】また、本発明のパラレルロボットは、支持
部の２枚の側面板にモータを対向して取り付け、このモ
ータの回転軸と同軸上にリンクを支持した構成であるた
め、アームの間隔を小さくして、ブラケットを小さくす
ることができる。従って、本発明のパラレルロボット
は、コンパクトな構成で軽量化が可能となるため、運動
性能を向上するとともに、モータ等の保守作業が容易と
なる。
部の２枚の側面板にモータを対向して取り付け、このモ
ータの回転軸と同軸上にリンクを支持した構成であるた
め、アームの間隔を小さくして、ブラケットを小さくす
ることができる。従って、本発明のパラレルロボット
は、コンパクトな構成で軽量化が可能となるため、運動
性能を向上するとともに、モータ等の保守作業が容易と
なる。
【００２０】さらに、リンクまたはモータの回転中心に
対するアームの長手方向と反対側の部分の少なくとも一
方にバランサウエイトを取り付けたことにより、ブラケ
ットおよびアームによってモータに作用する負荷を小さ
なスペースで効率良く相殺することができるため、アー
ムの揺動角度を広くすることが可能であり、スムーズな
アームの運動を実現できる。
対するアームの長手方向と反対側の部分の少なくとも一
方にバランサウエイトを取り付けたことにより、ブラケ
ットおよびアームによってモータに作用する負荷を小さ
なスペースで効率良く相殺することができるため、アー
ムの揺動角度を広くすることが可能であり、スムーズな
アームの運動を実現できる。
【図１】本実施例のパラレルロボットの斜視図である。
【図２】本実施例のパラレルロボットの断面図である。
【図３】本実施例のパラレルロボットの図２に対するＡ
矢視図である。
矢視図である。
【図４】本実施例のパラレルロボットの図２に対するＢ
矢視図である。
矢視図である。
１ 基台 ２ ブラケット １１ 支持部 ３１ アーム ４１ モータ ４１ｃ バランサウエイト ５１，６１ ボールジョイント ７１ リンク ７２ ロッド ８１ 側面板 ８２ 背面板
フロントページの続き (72)発明者 フランソワ・ピエロ フランス，34070 モンペリエ アー１ エン５ リュ アンペール 261 (72)発明者 外山 修 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田 工機株式会社内 (56)参考文献 特開 昭63−150178（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 11/00 F16H 21/46
Claims (2)
- 【請求項１】 リンクとロッドによって構成された６本
のアームと、基台上に互いに等間隔に配置され前記６本
のアームの末端をそれぞれ２本ずつ支持する３つの支持
部と、前記６本のアームの先端を同一平面上に取り付け
たブラケットと、前記６本のアームをそれぞれ別個に揺
動させる６つのモータとを有するパラレルロボットであ
って、前記支持部は前記基台に垂直かつ互いに平行な２
枚の側面板からなり、この２枚の側面板のそれぞれには
前記モータが対向して取り付けられ、このモータの回転
軸と同軸上に前記リンクを前記側面板と平行な平面内で
揺動可能に支持し、前記リンク先端と前記ロッド末端を
球対偶によって連結し、前記ロッド先端を球対偶によっ
て前記ブラケットに連結したことを特徴とするパラレル
ロボット。 - 【請求項２】 前記リンクまたは前記モータの回転中心
に対する前記アームの長手方向と反対側の部分の少なく
とも一方には、バランサウエイトが取り付けられている
ことを特徴とする請求項１記載のパラレルロボット。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4106568A JP3050992B2 (ja) | 1992-04-24 | 1992-04-24 | パラレルロボット |
| US08/037,594 US5333514A (en) | 1992-04-24 | 1993-03-26 | Parallel robot |
| FR9304817A FR2690372B1 (fr) | 1992-04-24 | 1993-04-23 | Robot parallèle à bras articulés. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4106568A JP3050992B2 (ja) | 1992-04-24 | 1992-04-24 | パラレルロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06270077A JPH06270077A (ja) | 1994-09-27 |
| JP3050992B2 true JP3050992B2 (ja) | 2000-06-12 |
Family
ID=14436873
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4106568A Expired - Lifetime JP3050992B2 (ja) | 1992-04-24 | 1992-04-24 | パラレルロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3050992B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008059659A1 (fr) * | 2006-11-15 | 2008-05-22 | Murata Machinery, Ltd. | Mécanisme parallèle |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005053913A1 (ja) * | 2003-12-03 | 2005-06-16 | Ntn Corporation | リンク作動装置 |
| JP2008264904A (ja) | 2007-04-17 | 2008-11-06 | Fanuc Ltd | パラレルリンク型作業装置 |
| KR100863766B1 (ko) * | 2007-07-09 | 2008-10-16 | 주식회사농심 | 병렬 로봇을 이용한 제품 투입 장치 |
| US8227768B2 (en) * | 2008-06-25 | 2012-07-24 | Axcelis Technologies, Inc. | Low-inertia multi-axis multi-directional mechanically scanned ion implantation system |
| US20120078415A1 (en) * | 2010-03-17 | 2012-03-29 | Hiroyasu Kubo | Parallel link robot, and method of teaching parallel link robot |
| JP6092097B2 (ja) * | 2010-05-25 | 2017-03-08 | システマンティクス インディア プライベート リミテッド | ハイブリッドなシリアル・パラレルリンク機構（ｌｉｎｋａｇｅ：リンケージ）ベースの６自由度ロボットマニピュレーター |
| JP5205504B2 (ja) * | 2011-12-06 | 2013-06-05 | 村田機械株式会社 | パラレルメカニズム |
| JP2013158874A (ja) * | 2012-02-03 | 2013-08-19 | Yaskawa Electric Corp | パラレルリンクロボットシステム |
| EP3056228A1 (en) * | 2012-09-12 | 2016-08-17 | Memorial University of Newfoundland | Parallel kinematic mechanism and bearings and actuators thereof |
| CN106863264B (zh) * | 2015-12-14 | 2023-10-17 | 上海沃迪自动化装备股份有限公司 | 一种四自由度并联机器人动平台 |
| CN107962556A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-04-27 | 勃肯特（天津）机器人技术有限公司 | 两轴并联机器人及货物搬运系统 |
| JP6698719B2 (ja) | 2018-02-14 | 2020-05-27 | ファナック株式会社 | パラレルリンクロボット |
| CN114770475B (zh) * | 2022-05-16 | 2024-07-05 | 重庆邮电大学 | 一种具有灵巧操作能力的六自由度并联机器人 |
-
1992
- 1992-04-24 JP JP4106568A patent/JP3050992B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| WO2008059659A1 (fr) * | 2006-11-15 | 2008-05-22 | Murata Machinery, Ltd. | Mécanisme parallèle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06270077A (ja) | 1994-09-27 |
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