JP6092097B2 - ハイブリッドなシリアル・パラレルリンク機構(linkage:リンケージ)ベースの6自由度ロボットマニピュレーター - Google Patents
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Description
Claims (9)
- 物体を動かすようになっており、シリアルリンク機構及びパラレルリンク機構の両者を採用しているハイブリッドロボットマニピュレーターであって、
ベースと、
前記ベースに取り付けられているとともに、前記ベース上で回転するように構成される腰部と、
前記腰部に取り付けられている一対のアームと
を備え、
各アームは、
前記腰部に連結されている上側アームと、
肘部において前記上側アームに直列に連結されている前方アームと、
一対の接続部材によって前記一対のアームを遠位端において連結するように構成される手首部と
を含み、
前記手首部は、該手首部に取り付けられているとともに前記物体を把持して所望の位置まで動かすように構成されるエンドエフェクターを更に含む、
ハイブリッドロボットマニピュレーター。 - 前記一対の接続部材は、複数の歯車によって互いに連結されている、
請求項1に記載のハイブリッドロボットマニピュレーター。 - 前記複数の歯車は、前記手首部内に配置されている、
請求項2に記載のハイブリッドロボットマニピュレーター。 - 前記複数の歯車は、互いに対して平行な複数の軸において回転するように構成される、
請求項2に記載のハイブリッドロボットマニピュレーター。 - 前記一対のアームのそれぞれの前記上側アーム及び前記前方アームの運動は、複数のモーターによって制御される、
請求項1に記載のハイブリッドロボットマニピュレーター。 - 前記一対のアームは、前記ベースに関して前記腰部の回転軸を横断する軸において前記上側アームを回転させるように構成される回転関節を用いて、前記腰部に取り付けられている、
請求項1に記載のハイブリッドロボットマニピュレーター。 - 前記複数のモーターは、前記回転関節付近に位置決めされている、
請求項5に記載のハイブリッドロボットマニピュレーター。 - 物体を動かすようになっており、シリアルリンク機構及びパラレルリンク機構の双方を採用しているハイブリッドロボットマニピュレーターであって、
ベースと、
前記ベースに取り付けられているとともに、該ベース上で回転するように構成される腰部と、
前記腰部に取り付けられている一対の可動アームと
を備え、
各アームは、
前記腰部に連結されている上側アームと、
肘部において前記上側アームに直列に連結されている前方アームであって、各一対のアームのうちの前記上側アーム及び該前方アームの運動は、複数のモーターによって作動される、前方アームと、
一対の接続部材によって前記一対のアームを遠位端において連結するように構成される手首部と
を含み、
前記手首部は、
該手首部に取り付けられているとともに前記物体を把持して所望の位置まで動かすように構成されるエンドエフェクターと、
前記一対の接続部材を連結するように構成される複数の歯車と、
を更に含む、ハイブリッドロボットマニピュレーター。 - 前記複数のモーターは、複数の回転関節付近に位置決めされている、
請求項8に記載のハイブリッドロボットマニピュレーター。
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