KR940007206B1 - 산업용 로보트 - Google Patents

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KR940007206B1
KR940007206B1 KR1019900021900A KR900021900A KR940007206B1 KR 940007206 B1 KR940007206 B1 KR 940007206B1 KR 1019900021900 A KR1019900021900 A KR 1019900021900A KR 900021900 A KR900021900 A KR 900021900A KR 940007206 B1 KR940007206 B1 KR 940007206B1
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가와사끼쥬고교 가부시끼가이샤
오오바 히로시
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Abstract

내용 없음.

Description

산업용 로보트
제 1 도는 종래의 수직 다관절 로보트의 개략 정면도
제 2 도는 제 1도의 종래 로보트에 따른 힘의 작용도
제 3a 도는 종래의 평행 링크형 로보트의 개략구성을 나타낸 우측면도
제 3b 도는 제 3a 도를 일부 절단하여 나타낸 정면도
제 4 도는 본 발명의 실시예에 따른 산업용 로보트의 개략 구성을 나타낸 우측면도
제 5 도는 제 4 도의 정면도
제 6 도는 제 4 도의 A-A선에 따른 단면도
제 7 도는 본 반명에 따른 산업용 로보트의 동작도
제 8 도는 본 발명에 따른 산업용 로보트의 동작도를 나타낸 원리도
제 9a 도는 제 1 하부암(6)에 작용하는 힘과 순간을 나타낸 그림
제 9b 도는 상부 베이스부재(10)과 상부암(22)의 결합에 작용하는 힘과 순간을 나타낸 그림
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
2 : 하부베이스 6 : 제1하부암
7 : 제2하부암 10 : 상부베이스
11 : 상부암
[발명의 상세한 설명
본 발명은 산업용 로보토에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 동작영역의 확대와 중량 용량의 증대를 도모한 다관절 링크형 산업용 로보트에 관한 것이다.
[선행기술의 설명]
다관절형의 산업용 로보토에는 관절부의 자유도가 주로 수평방향으로 구성된 수평 다관절형과, 관절부의 자유도가 주로 수직방향으로 구성된 수직 다관절형의 것이 있다.
수직 다관절형 로보트에는, 구동링크부재의 간섭에 의하여 작동범위가 한정되는 것도 있으나, 제1도에 도시된 로보트의 경우에는, 선단에 핑거부(20)를 갖는 상부 아암(21)를 크게 후퇴 동작시키커나, 상방으로 크게 회전운동시키는 것이 가능하고, 동작범위를 확대시키는 것이 가능하다. 다시말하면, 이와같은 수직 다관절형 로보트는, 회전운동 가능하게 구성 구성된 각 관절부 Ja, Jb(베이스(24)와 로타리 트렁크부(23), 하부 암부(22)와 상부 암부(21)등의 지지부재와 피 지지부재의 접속부)에 있어서, 지지부재와 피 지지부재간의 회전운동시에 간섭을 일으키지 않기 때문에, 동작 범위를 확대시키는 것이 가능한 것이다.
그러나, 제1도에 도시한 다관절형 로보트의 경우에는, 하부암(22)을 회전시키는 경우 상부암(21)도 일체로서 회전하기 때문에, 이 하부암(22)을 회전시키는 구동 모타(25)의 부하 토오크가 매우 커지게 된다.
특히, 큰 부하용 로보트(중량물을 취급하는것이 가능한 로보트를 말한다)의 경우에, 상기 하부암(22)이 수평에 가까운 상태를 유지할때, 해당 하부암부(22)를 회전운동 시키는 구동 모타(25)의 부하 토오크가 매우 커지게 된다. 이것을 제2도의 모델 다이아그램에서 살펴보면, 상부암(21)(암 길이를 l2, 회전운동각을θ2로 한다)의 선단에 W Kgh의 부하가 걸린 경우, 하부암(22)(암 길이를 l1, 회전운동각을 θ1으로 한다)의 회전구동부에 걸리는 모멘트 M은,
M=W×(l1sinθ1+l2sin θ2)
=W×1가 되고, 회전 구동부와 부하 W의 작용선까지의 수평거리 l에 비례하여, 부하토오크가 매우 커지게 된다.
이때문에 큰 부하용 로보트에는 이와같은 구조를 채용하는 것은 실용적이지 못하였다.
다른한편, 수직 다관절 로보트에는, 동작범위의 확대를 겨냥하여 각 암을 직접 구동 모타로서 구동하는 직동형과, 암을 그 기단측의 암측으로부터 링크 기구로서 구동하여 구동력을 경감시킨 평행 링크형의 것이 있다.
종래의 평행 링크형 로보트는, 링크간의 간섭과, 평행 링크가 데드포인트(dead point)를 발생시키는 단점이 있고, 동작 각도를 확대시키는 것이 곤란하였다. 이를 개량한 것으로서, 예를들면 일본 특허 공개 소62-228385호에 게시되어 있는 것이 있다.
이 로보트의 개략 구성은 도면 제3a도 및 제3b도에서 도시되어 있는 바와같이, 상부암(26)을 하부암(27)으로 피봇 지지함과 함께, 상기 피봇 지지하고 있는 중심축 O1상에 피 구동용의 회전운동판(29)을 2개의 링크(30)(31)로서 연결하고, 상기 구동용의 회전 운동판(29)을 구동 모타(33)로서 회전시키는 것에 따라, 2개의 링크(30)(31)를 경유하여, 상부암(26)을 중심축 O1을 중심으로 하여 회전시키도록 구성되어 있다.
또한, 상기 하부암(27)은, 별도의 구동용 모타(34)로서 구동되고, 중심축 O2를 중심으로 하여 회전하도록 구성되어 있다.
그러나, 이 평행 링크형의 로보트의 경우, 링크가 하부암(27)을 포함하여 3개 필요하기 때문에 구조가 복잡하고, 이들 링크간의 간섭이 발생하며, 후방으로의 동작이 제한 되었다.
이것은 상기 회전운동판(28)(29)이 어느 각도 이상 회전하면 2개의 링크(30)(31)가 상호 간섭을 일으키고, 그 결과 상부암(26)의 동작이 제한되었다.
구체적으로는, 상부암(26)이 후방으로 완전히 회전운동 하는 것은 불가능하고 따라서, 이 경우 전방의 영역에서 작업을 실시 하고 있는 상태로부터 후방의 영역으로 작업을 실시하고자 할 경우에는 로타리 트렁크부(32)를 도시되지 않은 베이스부에 대하여 선회시키지 않으면 안되는 경우가 발생하였다.
그러나, 후방부위의 작업을 실시하기 위하여 상술한 바와같이 로타리 트렁크부(32)를 선회시키면, 그 선회충심축 O3으로부터 떨어져 있는 하부암(27), 상부암(26) 및 링크(30)(31)등이 선회에 따른 스페이스를 필요하게 되고, 이 경우 1대의 로보트를 배치하는 주변으로 선회에 필요한 커다란 공간의 확보가 필요하게 된다.
따라서, 자동차 조립라인과 같은 다수의 로보트를 병렬로 배치하는 경우에는 막대한 스페이스가 필요하게 되는 것이다.
[발명의 개요]
본 발명은 상기한 바와같은 종래의 문제점을 해소하기 위한 것으로서, 본 발명은 동작영역의 확대와 중량, 용량의 증대를 도시에 실현시킨 산업용 로보트를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따르면, 하부 베이스 부재와, 하부베이스 부재에 하단이 회전운동 가능하게 피봇 지지되어 평행 설치된 제1하부암 및 제2하부암과, 이 제1하부암과 제2하부암의 상단에 피봇 지지되고 상기 하부 베이스부재와 상기 제1하부암 및 제2하부암과 함께 사변형을 형성하는 상부베이스 부재와 상부 및 하부 베이스 부재와 제1및 제2하부암으로 구성된 사변형 링크를 경사운동시키는 적어도 하나의 제1구동 수단과, 상기 상부베이스 부재의 측부로 상기 사변형 링크에 간섭하지 않고 회전운동 가능하게 피봇지지된 상부암과, 이 상부암을 구동시키는 제2구동 수단을 구비한 산업용 로보트가 제공된다.
상기와 같이 구성된 본 발명에 따르면 사변형 링크의 경사 운동에 의해 상부베이스 부재도 따라서 수평적으로 이동을 한다. 그리고 상부암의 회전운동은 베이스 부재 측부에서 실시되기 때문에, 종래와 같이 상부암을 구동하는 구동 링크부재의 상호 간섭에 의한 동작 각도의 제한을 받지 않고, 전방뿐반 아니라 상방 후방으로의 동작이 가능해진다.
따라서, 종래 의평행 링크 기구로서 상부암 및 하부암을 구동하는 로보트는 링크의 상호간섭에 의해 상부암을 상방으로 부터 후방으로 충분히 크게 회전시키는 것이 불가능한 것에 반하여, 본 발명에 따른 로보트는 상부암을 전방, 상방, 후방으로 보다 크게 회전운동시키는 것이 가능하여 폭넓은 동작범위를 얻게된다. 따라서, 하부베이스의 선회는 필요한 최소한의 범위면 충분하므로, 근접 설치되는 로보트와의 공간을 대폭감소시켜 주는 것이 가능함과 동시에, 동일한 작업을 시키는 경우, 작업에 필요한 로보트의 동작 궤적을 대폭적으로 단축 시킬수 있어, 로보트의 작업성이 현저하게 향상된다. 또한, 큰 부하를 상부암 선단의 핑거부에 걸어주어도 하부암에 부가되는 모멘트는 상부암의 길이, 각도에 관계없이, 다시말하면 상부암에 걸리는 모멘트는 하부암을 회전시키는 회전모멘트로서는 전달되지 않고, 하부암 선단으로의 중력부하로서만 작용하기 때문에, 하부암 구동부의 감속기 용량 및 모타의 토오크를 현저하게 저감시키게 된다.
이상과 같은 본 발명은 작은 부하뿐반 아니라 큰 부하까지의 넓은 동작 범위로서 작동이 이루어지므로, 직동형 및 링크형 로보트의 형태를 겸한, 기술적이고 경제적 효과가 큰 산업용 로보트의 전용이 가능한 것이다.
이하 본 발명의 실시예를 도면을 참조하여 구체적으로 설명한다.
제4도는 본 발명의 실시예에 따른 산업용 로보트의 개략구성을 나타낸 우측면도이고, 제5도는 정면도이다.
제4도와 제5도에 있어서, 고정베이스(1)상에 로타리베이스 부재(하부베이스)(2)가 베아링(3)에 의해 수직축선 J1을 중심으로 회전운동 가능하게 지지되어 있고, 로타리베이스(2)상에 설치된 구동모타(예를들면 엑투에이터) (4)및 감속기어(5)에 의하여 구동하도록 되어있다.
이 감속기어(5)는 예를들면 도면에 도시한 바와같은 구동모타(4)의 축(4a)에 장착한 소형치차(4b)와 이에 맞물리는 고정베이스(1)에 장착한 대형치차(4c)로서 구성되어 있다.
상기 로타리베이스(하부베이스 부재)(2)에는 평행하게 병령 설치된 제1하부암(6) 및 제2하부암(7)이 피봇 지지되어 있다. 다시 말하면, 제1하부암(6)과 제2하부암(7)의 하단이 각각 2개의 수평축 J2a, J2b에 회전운동 가능하게 피봇 지지되어 있고, 제1하부암(6)은 로타리베이스(2)상에 설치된 구동모타(8) 및 감속기어(9)에 의해 베아링(9a)에 지지되어 회전구동하도록 되어 있다.
그리고, 제1하부암(6) 및 제2하부암(7)의 상단은 각각 수평축 J2c, J2d상에 회전운동 가능하도록 U자형 단면형상의 상부베이스 부재(10)에 피봇 지지되어 있다.
따라서, 로타리베이스(하부베이스 부재) (2)제 1하부암 (6)제 2 하부암 (7)그리고 상부베이스 부재(10)가 사변형 링크(본 실시예에서는 평행 사변형 링크)L을 형성한다. 이에따라 로타리베이스(2)상의 구동모타(8)및 감속기어(9)에 의해 제1하부암(6)은 수평축 J2a를 중심으로 하여 회전구동하고, 평행사변형링크 L은 경사 운동하면서, 상부베이스 부재(10)가 제7도에 도시된 바와같이 전방 또는 후방으로 운동을 실시한다.
이 경우 제 1하부암(6)을 구동하는 대신에 제 2 하부암(7)을 구동하도록 하여도 동일한 동작이 얻어진다. 또한, 하나 또는 2개의 엑튜에이터(구동원)로서 제1하부암(6), 제2하부암(7)을 동시에 동기화시켜 구동하여도 좋다.
한편, 제5도, 제6도(제4도의 A-A선에 따른 단면도)에 도시된 바와같이, 상기 상부베이스 부재(10)의 측부에는 상부암(11)의 기단부(11a)가 수평축선 J3상의 베아링(14)에 의해 회전운동 가능하게 피봇 지지되어 있다.
따라서, 상부암(11)은 상기 평행 사변형 링크 L의 경사운동면과는 다른 회전운동면을 갖고서, 상부암(11)을 회전운동시켜도 제1하부암(6) 및 제2하부암(7)에는 간섭이 일어나지 않도록 되어 있다. 상부암(11)은 소위 직동형암으로서, 그 기단부(11a)에 설치된 구동모타(엑투에이터 혹은 구동원)(12) 및 감속기어(13)에 의해 상부베이스(10)에 대하여 직접 회전구동하도록 되어 있다.
그러나 상기 구동원을 상부베이스 부재(10)상에 설치하여도 좋다. 또한, 상부암(11)의 선단에는 핑거(14)가 설치되어 있다. 15는 기단부(11a)에 설치된 핑커축 구동 메카니즘을 나타난다. 핑거(14)에는 이중부재(14a), 지지부재(14b) 및 단부(14c)가 있다. 이중 부재(14a)로 지지부재(14b)가 상부암(11)에 연결되며 단부(14c)는 물체를 다룰때 지지부재(14b)에 의해 지지된다.
이중부재(14a)는 화살표 B방향으로 피봇축에 대해서 피봇되어 있으며 이 피봇축은 상부암(11)의 중앙선의 연장부위이다. 지지부재(14b)는 화살표 C방향으로 축에 대해서 회전할 수 있으며 또한 단부(l4c)는 화살표 D방향으로 피봇축에 대하서 피봇되어 있다. 또한, 상기 실시예에서는 상부암(11)의 상부베이스 부재(10)상의 회전운동 중심인 수평축선 J3를 상기 제1하부암(6)의 상부베이스 부재(10)상의 회전운동 중심인수평축 J2c와는 약간 편차를 갖도록 배치하고 있으나, 양자를 일축상에 일치시켜도 좋다.
제7도는 상기 구성을 갖는 로보트의 동작범위를 나타낸다.
이 도면은 편이상 수평축선 J3와 수평축 J2c가 일치한 경우의 것을 나타내고 있고, 로타리베이스(하부베이스부재)(2)는 선회하지 않고 고정되어 있는 경우이다.
도면에 있어서, 외측의 곡선 S1과 내측의 곡선 S2와의 사이 범위가 수직내면에 따른 동작 가능 영역으로서, 종래의 링크형의 것보다도 동작 가능영역은 상방으로부터 후방으로 확대되어 있는 것을 알 수 있다.
따라서, 로타리베이스(하부베이스부재)(2)를 선회시키지 않고도 후방의 작업 영역에 대한 확보가 가능한 것이다.
본 발명의 로보트 경우, 큰 부하용에 적합하다는 것이 다음의 계산에 의하여 알 수 있다.
지금, 예를들어 제8도의 도면에 도시된 바와같이, 제1하부암(6)의 길이를 11, 상부암(11)의 길이를 12로 하고, 상부(11)의 선단 핑커(14)에 중량물 W Kgf의 부하가 걸린 상태로서 사변형 링크 L을 구성하는 제1하부암(6)이 수직선상으로부터 θ만큼 회전운동한 경우, 제1하부암(6)의 수평축 J1z에 걸리는 모멘트 M을 계산하여 본다.
제9b도에 도시된 바와같이, 이때의 상부암(11)과 상부베이스(10)의 부재를 취출하여 생각한다.
상부베이스부재(10)의 수평축 J2c, J2d에 작용하는 힘의 수평 성분을 각각 F2xF1x, 수직성분을 F2y, F1y라하면 힘의 균형에 의하여 다음의 식이 얻어진다.
F2x=F1x……………………………………………………………………(1)
F2y=F1y＋W ………………………………………………………………(2)
F1x=F1y×tanθ ……………………………………………………………(3)
다음에, 제9A도에 도시된 바와같이, 제1하부암(6)의 부재를 취출하여 생각하여 보면, 제1하부암(6)의 하단 수평축 J2a에 작용하는 모멘트 M은,
M=F2y×l1×sinθ-F2x×l1×cosθ………………………………………(4)
이 (4)식에 상기(1)-(3)식을 대입하면,
M = [(F1y＋W)×sinθ-F1y×tanθ×cosθ]×l1=W×11×sinθ가 된다.
따라서, 본 발명의 로보트 경우는, 상부암(11)선단의 부하 W에 따라 하부암(6)의 하단 회전운동 구동부인 수평축 J2a에 걸리는 모멘트 M은 상부암(11)의 길이 l2및 회전운동 각도에 전혀 관계가 없는 것을 알수 있다.
결국, 상부암(11)에 걸리는 모멘트는 하부암들(6)(7)을 회전시키는 회전 모멘트로서는 전달되지 않고, 하부암들(6)(7)의 선단으로의 중량 부하만이 되는 것이다.
이것은 전술한 공지의 수직 다관절형 로보트(제2도의 도면)의 경우에는 상부암의 하중작용점과 하부암하단의 회전운동 구동부인 수평축까지의 수평거리가 거의 회전운동 구동부에 걸리는 모멘트의 암(혹은 레버)으로 작용하는 것과는 대조적이다.
이것은 평행 링크를 적용한 효과로서, 이에따라 구동모타의 토오크가 대폭으로 경감되기 때문에 특히 큰 부하용의 로보트에 적합한 것이다.

Claims (22)

  1. 산업용로보트는 하부베이스부재(2)를 제1축에 피봇구동시키는 제1구동모터는 하부베이스부재(2)에 위치하여 이 제1구동모터가 제1축으로부터 옮겨지며, 제1, 제2하부암(6)(7)이 상호평행되고, 하단이 하부베이스부재(2)의 단부에 피봇지지되어 있으며, 제1구동모터와 제1, 제2안이 제1축에 대하여 제1면에 위치하고, 제1, 제2하부암(6)(7)의 상단에 피봇지지되고, 제1, 제2하부암(6)(7)과 공유면에 위치하며, 적어도 제1,제2하부암(6)(7)의 상단사이에 연장되는 연결부위를 갖는 상부베이스부재(10), 그리고 이 상부베이스부재(10)와 더불어 사변형링크를 구성하는 하부베이스부재(2) 및 제1, 제2하부암(6)(7)과, 적어도 이 제1, 제2하부암(6)(7)중 하나를 각각의 축에 대해서 별도로 경사운동시키는 적어도 하나의 제2구동모터는 제1축에 대해서 제1면의 반대면에 위치한 제2면상에 위치하며, 이 제1, 제2구동모터는 상호간섭을 배제하기위하여 떨어져 위치하고, 상부베이스부재(10)의 연결부위증 한측부에서 회전가능하도록 피봇지지되어, 상부암(11)피봇이 상부베이스 부재(10)와 제3축상 관계되어 있으며, 이 축은 상부 및 하부 베이스부재(10)(2)에 대해서 제1, 제2하부암(6)(7)피봇과 제2축상 평행되어 있고, 또한 상부암(11)은 제1, 제2하부암(6)(7)및 상부베이스 부재(10)가 있는 공유면위에 피봇지지되어, 평행하거나 서로 상이하게 되어서 상부암(11)이 회전시 상부베이스 부재(10)와 제1, 제2하부암(6)(7)이 간섭을 일으키지 않도록 하며, 상부암(11)이 상부베이스 부재(10)에 회전운동가능하게 제3축에 피봇지지되어 제3구동모터에 의해 작동되는 상부암(11)을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  2. 청구범위 제1항에 있어서, 하부베이스 부재(2)는 고정베이스(1)에 회전운동가능하게 피봇지지된 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  3. 청구범위 제1항에 있어서, 상기 제3구동모터는 상부암(11)으로 구성된 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  4. 청구범위 제1항에 있어서, 상기 제3구동모터는 상부베이스 부재(10)로 구성된 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  5. 청구범위 제1항에 있어서, 제1하부암(6)의 상단은 상부베이스 부재(10)의 선단에 피봇지지되고, 제2하부암(7)의 상단은 상부베이스 부재(10)의 후단에 피봇지지되며, 상부암(11)의 베이스부분이 상부베이스부재(10)의 한 측부에 피봇지지되어, 상부암(11)의 베이스부분과 반대편에 위치한 상부암(11)의 작동단은, 상부암(11)이 제2구동머터 작동으로 피봇되면 상부베이스 부재(10)의 전방, 상방뿐만 아니라 후방으로도 위치할 수 있는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  6. 청구범위 제1항에 있어서, 로보트 핑거부위가 상부암(11)에 피봇지지되고, 이 핑거부위를 구동시키는 핑거구동모터 등을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  7. 청구범위 제6항에 있어서, 로보트의 핑거부위가 상부암(11)의 작동단에 피봇지지되고, 이 핑거부위를 구동시키는 핑거구동모터 등을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  8. 청구범위 제1항에 있어서, 제1, 제2하부암(6)(7)의 상단이 상부베이스부재(10)에 피봇지지되어 있는 곳에 위치하는 상부베이스 부재(10)의 부분에 피봇지지되는 상부암(11)을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  9. 청구범위 제1항에 있어서, 제1하부암(6)의 상단이 상부베이스 부재(10)에 피봇지지되어 있는 곳과 동일한 상부베이스부재(10)의 부분에 상부암(11)이 피봇지지되어 있는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  10. 청구범위 제5항에 있어서, 제1, 제2하부암(6)(7)의 상단이 상부베이스 부재(10)에 피봇지지되어 있는곳에 위치하는 상부베이스부재(10)의 부분에 피봇지지되는 상부암(11)의 부재부분을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  11. 청구범위 제5항에 있어서, 제1하부암(6)의 상단이 상부베이스 부재(10)에 피봇지지되어 있는곳과 동일한 상부베이스 부재(10)의 부분에 상부암(11)부재부분이 피봇지지되어 있는곳과 동일한 상부베이스 부재(10)의 부분에 상부암(11)부재부분이 피봇지지되어 있는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  12. 산업용 로보트는 하부베이스부재(2)를 제1축에 피봇구동시키는 제1구동모터는 상기 하부베이스부재(2)에 위치하여 제1구동모터가 제1측으로부터 옮겨지고, 하부베이스부재(2)의 단부에 피봇지지되어 상호평행하는 제1, 제2하부암(6)(7)과, 이 제1구동모터와 제1, 제2암은 제1축에 대해서 제1면에 위치하며, 이 제1, 제2하부암(6)(7)의 상단에 피봇지지되어 있는 상부베이스 부재(10)와 사변형링크를 구성하는 하부베이스 부재(2), 제1, 제2하부암(6)(7)가운에 적어도 하나를 그들 각각의 제2축에 대해서 구동 및 경사운동시키는 적어도 하나의 제2구동모터는 제1축에 대해서 제1면의 반대편에 위치한 제2면상에 위치하며, 상기 제1, 제2구동모터는 상호 간섭을 배제하기 위하여 떨어져 위치하고, 상부 베이스 부재(10), 제1, 제2하부암(6)(7)과 간섭을 배제하도록 상부암(11)이 상부베이스 부재(10)의 한 측부에 피봇지지되어 상부암(11)은 제1하부암(6)의 상단이 상부베이스부재(10)에 피봇지지되는 곳과 동일한 상부베이스 부재(10)의 부분에 피붓지지되어 있는 상부암(11)을 회전시켜 제1하부암(6)의 상단과 상부암(11)이 공유의 축으로 피봇하게되고 상부암(l1)을 구동시키는 제3구동모터를 특징으로 하는 산업용 로보트.
  13. 청구범위 제1항에 있어서, 상부암(11)이 상부베이스부재(10)와 관련하여 피봇하는 제3축과 제1, 제2하부암(6)(7)이 상부 및 하부베이스부재(10)(2)와 관련하여 피봇하는 제2축은 수평축인 것을 특징으로하는 산업용 로보트.
  14. 청구범위 제1항에 있어서, 하부베이스부재(2)는 제1, 제2하부암(6)(7) 및 상부베이스 부재(10)가 있는 공유면에서 오프셀(offset)되고, 제1축은 상기 제3축에 직각을 이루며 이 제1축은 제3구동모터가 상부암(11)을 구동시킬때 상부암(11)이 구동하는 면과 실질적으로 동일한 면상에 있는것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  15. 청구범위 제1항에 있어서, 상부암(11)이 상부베이스부재(10)에 회전하는 제3축은 제1, 제2하부암(6)(7)이 상부베이스부재(10)에 피봇지지되어 있는 피봇축이 있는 면과 적어도 동일한 수직상의 높이에 있는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  16. 청구범위 제12항에 있어서, 하부베이스부재(2)는 제1, 제2하부암(6)(7)이 있는 면과 상부베이스부재(10)가 있는 면에서 오프셀(offset)되고, 제1축은 상부암(11)이 상부베이스 부재(10)에 피봇지지되어 있는 동일축에 직각을 이루며 제3구동모터가 상부암(11)을 구동시킬때 상부암(11)이 구동하는 면과 실질적으로 동일한 면상에 있는 제1축을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  17. 청구범위 제12항에 있어서, 상부베이스부재(10)는 제1, 제2하부암(6)(7)의 상단사이로 연장되는 연결부위가 있고, 제1, 제2하부암(6)(7)과 함께 실질적으로 동일한 공유면상에 있으며, 상부암(11)이 연결부위에 피봇지지 되므로 상부암(11)이 피봇된 공유축은 상부 및 하부베이스 부재(10)(2)와 피붓된 제1, 제2하부암(6)(7)의 축에 평행되어 있고 상부암(11)은 제1, 제2하부암(6)(7) 및 상부베이스부재(10)가 있는 공유면과 평행하거나 상이하게 되어 상부암(11)이 회전시 상부베이스 부재(10) 및 제1, 제2하부암(6)(7)과 간섭을 일이키지 않는것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  18. 산업용 로보트는 하부베이스부재(2)를 제1축에 피봇구동시키는 제1구동모터는 상기 하부베이스부재(2)에 위치하여 제1구동모터가 제1축으로부터 옮겨지고, 하부베이스부재(2)에 상호 평행되고 상단 및 하단이 있는 제1, 제2하부암(6)(7)과 이 제1, 제2하부암(6)(7)의 하단이 하부베이스부재(2)에 피봇지지되어있고, 상기 제1구동모터와 제1, 제2암은 제1축에 대해서 제1면상에 위치하며, 제1, 제2하부암(6)(7)의 상단에 피봇지지되어 적어도 제1, 제2하부암(6)(7)의 상단사이에 연장되고 제1,제 2하부암(6)(7)과 함께 공유면상에 위치하는 상부베이스 부재(10)와 제1, 제2하부암(6)(7)가운데 적어도 하나를 그들 각각의 제2축에 구동 및 경사운동시키는 적어도 하나의 제2구동모터는 제1축에 대해서 제1면의 반대편에 위치한 제2면에 위치하며, 이 제1, 제2구동모터는 상호간섭을 배제하기위해 떨어져 위치하고 상부암(11)이 피봇시 제1, 제2하부암(6)(7)과 상부베이스 부재(10)에 간섭을 일으키지 않도록 제1, 제2하부암(6)(7)과 상부베이스부재(10)에 피봇지지되도록 상부베이스 부재(10)의 한측부에 피봇지지되어 있는 상부안(11)과 제1,제2하부암(6)(7) 및 상부베이스 부재(10)가 있는 오프셀(offset)되는 하부베이스 부재(2)와 상부베이스 부재(10)에 피봇되어 있는 상부암(11)의 제3축과 수직인 제1축과 상부베이스 부재(10)에 피봇지지된 상부암(11)의 제3축으로 상부암(11)을 구동시키는 제3구동모터와, 이 제3구동모터가 상부안(11)을 구동시킬때 상부암(11)이 구동되는 면과 실질적으로 동열한 면에 있는 하부베이스 부재(2)의 제1축을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  19. 청구범위 제18항에 있어서, 상부암(11) 이 상부베이스부재(10)에 회전운동하는 제3축은 제1, 제2하부암(6)(7)의 상단이 상부베이스 부재(10)에 피봇지지된 피봇축이 있는 면과 적어도 수직적으로 같은 높이에 있는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  20. 산업용 로보트는 하부베이스부재(2)를 제1축에 피봇구동시키는 제1구동모터와, 이 제1구동모터는 상기 하부베이스 부재(2)에 위치하여 제1구동모터가 제1축으로 부터 옮겨지고 하부베이스부재(2)의 단부에 상호평행되고 하단이 회운동가능하게 피봇지지되어 있는 제1, 제2하부암(6)(7)과, 이 제1구동모터와 제1, 제2하부암은 제1축에 대해 제1면상에 위치하고 이 제1, 제2하부암(6)(7)의 상단에 피봇지지되고 제1, 제2하부암(6)(7)과 공유면에 위치하며 적어도 제1, 제2하부암(6)(7)의 상단사이에 연장되는 연결부위를 갖고 제1, 제2하부암(6)(7)과 공유면상에 실질적으로 위치하는 상부베이스부재(10)와 이 제1, 제2하부암(6)(7)가운데 적어도 하나를 그들 각각의 제2축에 구동 및 경사운동시키는 적어도 하나의 제2구동모터는 제1축에 대해서 제1면의 반대편에 위치한 제2면에 위치하며, 이 제1, 제2구동모터는 상호간섭을 배제하기위해 떨어져 위치하고, 상부암(11)이 상부베이스부재(10)의 연결부위중 한 측부에 피봇지지되어 상부암(11)이 상부베이스 부재(10)에 피봇지지되는 제2축이 있는 면과 적어도 수직적으로 동일한 높이에 있으며, 제1, 제2하부암(6)(7)이 상부 및 하부베이스 부재(10)(2)와 피봇된 제2축에 평행한 제3축과 제1, 제2하부암(6)(7) 및 상부베이스 부재(10)가 있는 공유면에 평행하거나 상이한 면에서 상부암(11)이 피봇되어 상부암(11)이 회전시 상부베이스 부재(10), 제1, 제2하부암(6)(7)과 간섭을 일으키지 않도록 하며, 하부베이스부재(2)는 제1, 제2하부암(6)(7)과 상부베이스 부재(10)가 있는 공유면으로 부터 오프셀(offset)되고 [상부베이스 부재(10)에 피봇된 상부암(11)에 대해서]제3축에 수직인 제1축과, 제3구동모터는 상부암(11)을 제3축으로 피봇시키며, 이 피봇축으로 상부암(11)이 상부 베이스 부재(10)에 피봇지지되며, 제3구동모터에 의해 상부암(11)이 구동되는 면과 실질적으로 동일한 면에 있는 하부베이스 부재(2)의 제1축을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  21. 산업용 로보트는 하부베이스 부재(2)와 제1회전축에 피봇되어 하부베이스 부재(2)를 구동시키지 위한 제1구동모터는 하부베이스 부재(2)에 위치하여 제1구동모터가 제1축으로부터 옮겨지고, 상호평행되고 하부베이스 부재(2)의 단부에 하단이 피봇지지되어 있는 제1, 제2하부암(6)(7)과 상기 제1구동모터와 제1, 제2암은 제1축에 대해 제1면상에 위치하고 제1, 제2하부암(6)(7)의 상단에 피봇지지되고 적어도 제1, 제2하부암(6)(7)의 상단간에 연장된 연결부위를 갖는 상부 베이스 부재(10)와 제1, 제2하부암(6)(7)과 함께 실질적으로 공유면에 있는 연결부위와 그리고 이 상부베이스 부재(10)와 더불어 사변형링크를 구성하는 하부베이스 부재(2) 및 제1,제2하부암(6)(7)과 적어도 이 제1,제2하부암(6)(7)가운데 하나를 그들 각각의 제2축에 구동 및 경사운동시키는 적어도 하나의 제2구동모터는 제1축에 대해서 제1면의 반대편에 위치한 제2면에 위치하며, 이 제1, 제2구동모터는 상호간섭을 배제하기 위해 떨어져 위치하고, 상부베이스 부재(10)의 연결부위중 한 측부에서 회전가능하도록 피봇지지되어, 상부암(11)피봇이 상부베이스 부재(10)와 제3축상 관계되어 있으며, 이 축은 상부 및 하부베이스 부재(10)(2)에 대해서 제1, 제2하부암(6)(7)피봇과 제2축상 평행되어 있고 상부암(11)은 제1축이 있는 면에 피봇되어 있으며, 이 축은 제1, 제2하부암(6)(7)및 상부베이스 부재(10)가 있는 공유면과 평행하거나 상이하여, 상부암(11)이 회전운동시 상부베이스 부재(10) 및 제1, 제2하부암(6)(7)과 간섭을 일으키지 않으며, 제3축에 피봇되어 상부암(11)을 구동시키는 제3구동모터와 이 축으로 상부암(11)이 상부베이스 부재(10)에 피봇지지되어 있는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  22. 청구범위 제21항에 있어서, 산업용 로보트는 핑거부위가 2중 부재로 되어 있어서 그 핑거 부위는 상부암(11) 및 물체를 다루는 단부에 피봇 연결되어 있으며 2중 부재는 세로방향으로 상부암(11)을 지나는 중앙선의 연장부연 제4축에 대해서 피봇되어 있고 단부는 적어도 제3축을 교차하는 제5축에 대해서 피봇되어 있는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
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