JP2550375Y2 - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
- Publication number
- JP2550375Y2 JP2550375Y2 JP1993035288U JP3528893U JP2550375Y2 JP 2550375 Y2 JP2550375 Y2 JP 2550375Y2 JP 1993035288 U JP1993035288 U JP 1993035288U JP 3528893 U JP3528893 U JP 3528893U JP 2550375 Y2 JP2550375 Y2 JP 2550375Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- horizontal axis
- base
- upper arm
- industrial robot
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、多関節型の産業用ロボ
ットに関し、更に詳しくはコンパクトで動作範囲の広い
多関節のリンク型産業用ロボットに関するものである。
ットに関し、更に詳しくはコンパクトで動作範囲の広い
多関節のリンク型産業用ロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、多関節のリンク型産業用ロボット
としては、特開平２−７６６８９号（以下、従来例１）
あるいは特開昭６１−２４９２８７号（以下、従来例
２）公報記載の発明等がある。
としては、特開平２−７６６８９号（以下、従来例１）
あるいは特開昭６１−２４９２８７号（以下、従来例
２）公報記載の発明等がある。
【０００３】上記従来例１の発明は、基台上に平行四辺
形の平行リンクを設け、この平行リンクを形成する上部
の回転軸から上部アーム（上腕）を一体的に設けたもの
であり、平行リンクを前後に傾動させると共に上部アー
ムを鉛直軸回りで左右に回動させて作業を行うものであ
る。
形の平行リンクを設け、この平行リンクを形成する上部
の回転軸から上部アーム（上腕）を一体的に設けたもの
であり、平行リンクを前後に傾動させると共に上部アー
ムを鉛直軸回りで左右に回動させて作業を行うものであ
る。
【０００４】また、上記従来例２は、四節平行リンク機
構を形成する上部の支点上にアッパーアーム（上腕）を
回転可能に軸支したものであり、平行リンクを前後に傾
動させると共に上部アームを水平軸回りで上下に回転さ
せて作業を行うものである。
構を形成する上部の支点上にアッパーアーム（上腕）を
回転可能に軸支したものであり、平行リンクを前後に傾
動させると共に上部アームを水平軸回りで上下に回転さ
せて作業を行うものである。
【０００５】なお、この種の従来技術として特開昭６０
−２５５３８２号，特開平３−２０２２８８号，特開平
３−２４５９８０号等がある。
−２５５３８２号，特開平３−２０２２８８号，特開平
３−２４５９８０号等がある。
【０００６】
【考案が解決しようとする課題】しかし、上記従来例１
の第１図あるいは第１０図では、上部アームが平行リン
クの上部水平部材を構成するように設けられているた
め、平行リンク間の干渉を避ける必要性からくる、リン
ク間の相対角度の制限（通常、３０°〜１５０°程度）
が、そのまま下腕に対する上腕の相対角度の制限となっ
て存在する。そのため、下腕と同一方向に上腕を伸ばす
ことや、下腕と逆方向に上腕を折り畳むことはできず、
必然的にリーチが短く、また基台の足元近傍まで回動さ
せて作業することが困難となる。
の第１図あるいは第１０図では、上部アームが平行リン
クの上部水平部材を構成するように設けられているた
め、平行リンク間の干渉を避ける必要性からくる、リン
ク間の相対角度の制限（通常、３０°〜１５０°程度）
が、そのまま下腕に対する上腕の相対角度の制限となっ
て存在する。そのため、下腕と同一方向に上腕を伸ばす
ことや、下腕と逆方向に上腕を折り畳むことはできず、
必然的にリーチが短く、また基台の足元近傍まで回動さ
せて作業することが困難となる。
【０００７】また、上記従来例２では、アッパーアーム
が回転可能に軸支されているので、平行リンクを前後方
向に傾動させてアッパーアームを回転させれば基台近傍
へ上部アーム先端を位置させることができるが、アッパ
ーアームの支持部が平行リンクを形成する支点上に設け
られているため前方動作時のリーチには自ずと限界があ
り、前方での長いリーチを必要とする作業、例えば、自
動車のスポット溶接あるいは重量物ワークのハンドリン
グ（供給）等には適していない。
が回転可能に軸支されているので、平行リンクを前後方
向に傾動させてアッパーアームを回転させれば基台近傍
へ上部アーム先端を位置させることができるが、アッパ
ーアームの支持部が平行リンクを形成する支点上に設け
られているため前方動作時のリーチには自ずと限界があ
り、前方での長いリーチを必要とする作業、例えば、自
動車のスポット溶接あるいは重量物ワークのハンドリン
グ（供給）等には適していない。
【０００８】ところで、上記従来の産業用ロボットで
も、上腕あるいは下腕を長くすることによりリーチを長
くすることは可能である。しかし、上腕等を長くした場
合、重量物をハンドリングした時に重量バランスを崩し
てしまうため、そのための動力源等を大きくする必要が
生じる。従って、リーチを長くするためには新たに設計
した大型ロボットとなってしまい、そのために多くの費
用と時間を必要とする。
も、上腕あるいは下腕を長くすることによりリーチを長
くすることは可能である。しかし、上腕等を長くした場
合、重量物をハンドリングした時に重量バランスを崩し
てしまうため、そのための動力源等を大きくする必要が
生じる。従って、リーチを長くするためには新たに設計
した大型ロボットとなってしまい、そのために多くの費
用と時間を必要とする。
【０００９】また、上記従来例２において、下部水平軸
を前方にオフセットしてもリーチを長くすることは可能
である。しかし、この場合、下部基台が前方に突出して
しまい、作業時にこの下部基台前部が邪魔になってしま
う。
を前方にオフセットしてもリーチを長くすることは可能
である。しかし、この場合、下部基台が前方に突出して
しまい、作業時にこの下部基台前部が邪魔になってしま
う。
【００１０】本考案は上記課題に鑑みて，前方動作時に
長いリーチが取れると共に、広い動作範囲が確保できる
コンパクトな産業用ロボットを提供することを目的とす
る。
長いリーチが取れると共に、広い動作範囲が確保できる
コンパクトな産業用ロボットを提供することを目的とす
る。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本考案における産業用ロボットは、固定ベース上に
ほぼ収まり鉛直軸回りで回動自在に枢着した下部基台
と、該下部基台上に下端を下部水平軸回りで回動自在に
枢着して並設した第１下腕および第２下腕と、該第１下
腕および第２下腕の上端に上部水平軸回りで回動自在に
枢着した上部基台とにより四辺形リンクを形成し、該四
辺形リンクを傾動する駆動源を固定ベース上にほぼ収め
た産業用ロボットにおいて、前記上部基台の前側に張出
部を突設し、該張出部に前記四辺形リンクの垂直回動面
と異なり、かつ該垂直回動面と平行な上部垂直回動面を
有すると共に、前記上部水平軸の前側から前方に偏位し
て設けた上腕水平軸回りで、前記上部垂直回動面上を回
動するよう枢着した上腕を設け、該上腕の回動中心とな
る上腕水平軸の偏位量を、前記上腕の後部に設けた駆動
源が前記四辺形リンクの上部水平軸に干渉しない範囲内
で上方に位置させ、かつ、前記固定ベース上の範囲内の
ほぼ前端に位置させたことを特徴とするものである。
に、本考案における産業用ロボットは、固定ベース上に
ほぼ収まり鉛直軸回りで回動自在に枢着した下部基台
と、該下部基台上に下端を下部水平軸回りで回動自在に
枢着して並設した第１下腕および第２下腕と、該第１下
腕および第２下腕の上端に上部水平軸回りで回動自在に
枢着した上部基台とにより四辺形リンクを形成し、該四
辺形リンクを傾動する駆動源を固定ベース上にほぼ収め
た産業用ロボットにおいて、前記上部基台の前側に張出
部を突設し、該張出部に前記四辺形リンクの垂直回動面
と異なり、かつ該垂直回動面と平行な上部垂直回動面を
有すると共に、前記上部水平軸の前側から前方に偏位し
て設けた上腕水平軸回りで、前記上部垂直回動面上を回
動するよう枢着した上腕を設け、該上腕の回動中心とな
る上腕水平軸の偏位量を、前記上腕の後部に設けた駆動
源が前記四辺形リンクの上部水平軸に干渉しない範囲内
で上方に位置させ、かつ、前記固定ベース上の範囲内の
ほぼ前端に位置させたことを特徴とするものである。
【００１２】
【作用】上記構成によれば、固定ベース上に枢着された
下部基台と、この下部基台上の下部水平軸に枢着され並
設された第１下腕および第２下腕と、この第１下腕およ
び第２下腕の上端の上部水平軸に枢着された上部基台と
によって四辺形リンクが形成され、しかも、この四辺形
リンクを形成する上部基台の前側には張出部が突設さ
れ、この張出部に、四辺形リンクの垂直回動面と異な
り、かつ該垂直回動面と平行な上部垂直回動面を有する
と共に、前記上部水平軸の前側から前方に偏位して設け
た上腕水平軸回りで、前記上部垂直回動面上を回動する
よう枢着した上腕を設け、この上腕の回動中心となる上
腕水平軸の偏位量を、上腕の後部に設けた駆動源が四辺
形リンクの上部水平軸に干渉しない範囲内で上方に位置
させ、かつ、固定ベース上の範囲内のほぼ前端に位置さ
せているため、四辺形リンクを前後に傾動させると共
に、上腕を回動させれば、偏位して設けた上腕によって
前方に長いリーチが取れると共に下部基台近傍まで回動
させて作業することができ、長いリーチと共に広い動作
範囲を実現することができる。
下部基台と、この下部基台上の下部水平軸に枢着され並
設された第１下腕および第２下腕と、この第１下腕およ
び第２下腕の上端の上部水平軸に枢着された上部基台と
によって四辺形リンクが形成され、しかも、この四辺形
リンクを形成する上部基台の前側には張出部が突設さ
れ、この張出部に、四辺形リンクの垂直回動面と異な
り、かつ該垂直回動面と平行な上部垂直回動面を有する
と共に、前記上部水平軸の前側から前方に偏位して設け
た上腕水平軸回りで、前記上部垂直回動面上を回動する
よう枢着した上腕を設け、この上腕の回動中心となる上
腕水平軸の偏位量を、上腕の後部に設けた駆動源が四辺
形リンクの上部水平軸に干渉しない範囲内で上方に位置
させ、かつ、固定ベース上の範囲内のほぼ前端に位置さ
せているため、四辺形リンクを前後に傾動させると共
に、上腕を回動させれば、偏位して設けた上腕によって
前方に長いリーチが取れると共に下部基台近傍まで回動
させて作業することができ、長いリーチと共に広い動作
範囲を実現することができる。
【００１３】
【実施例】以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明
する。図１は本考案の産業用ロボットを示す正面図であ
り、図２は同右側面図、図３は同左側面図、図４は同背
面図、図５は同平面図である。
する。図１は本考案の産業用ロボットを示す正面図であ
り、図２は同右側面図、図３は同左側面図、図４は同背
面図、図５は同平面図である。
【００１４】図示するように、固定ベース１上に下部基
台２が鉛直軸Ｊ1 回りで回動自在に枢着されており、こ
の下部基台２上には下端が下部水平軸Ｊ2a，Ｊ2b回りで
回動自在に枢着された第１下腕３と第２下腕４とが並設
されている。そして、この第１下腕３及び第２下腕４の
上端には上部水平軸Ｊ2c，Ｊ2d回りで回動自在に上部基
台５が枢着されており、この上部基台５と両下腕３，４
と下部基台２とによって四辺形リンクＬが形成されてい
る。
台２が鉛直軸Ｊ1 回りで回動自在に枢着されており、こ
の下部基台２上には下端が下部水平軸Ｊ2a，Ｊ2b回りで
回動自在に枢着された第１下腕３と第２下腕４とが並設
されている。そして、この第１下腕３及び第２下腕４の
上端には上部水平軸Ｊ2c，Ｊ2d回りで回動自在に上部基
台５が枢着されており、この上部基台５と両下腕３，４
と下部基台２とによって四辺形リンクＬが形成されてい
る。
【００１５】また、上記上部基台５には、上部が第１下
腕３の上部水平軸Ｊ2cから前方に突出する張出部５ａが
設けられており、この張出部５ａの側部に上記四辺形リ
ンクＬの垂直回動面と異なり、かつこの垂直回動面と平
行な上部垂直回動面を有する上腕６が、上腕水平軸Ｊ3
回りの上記上部垂直回動面上で回動自在なよう枢着され
ている。この上腕水平軸Ｊ3 は、上記第１下腕３の上部
水平軸Ｊ2cから前側に偏位ｈした位置の上記張出部５ａ
に突設されている。
腕３の上部水平軸Ｊ2cから前方に突出する張出部５ａが
設けられており、この張出部５ａの側部に上記四辺形リ
ンクＬの垂直回動面と異なり、かつこの垂直回動面と平
行な上部垂直回動面を有する上腕６が、上腕水平軸Ｊ3
回りの上記上部垂直回動面上で回動自在なよう枢着され
ている。この上腕水平軸Ｊ3 は、上記第１下腕３の上部
水平軸Ｊ2cから前側に偏位ｈした位置の上記張出部５ａ
に突設されている。
【００１６】一方、下部基台２上には、固定ベース１に
対して下部基台２を鉛直軸Ｊ1 回りで回動させる駆動源
たるアクチュエータ７が設けられ、第１下腕３の下部水
平軸Ｊ2a側部には上記四辺形リンクＬを傾動する駆動源
たるアクチュエータ８が設けられている。また、上腕水
平軸Ｊ3 の側部には上腕６を回動させるための駆動源た
るアクチュエータ９が設けられている。なお、１０は上
腕６の先端に設けられたハンド部１１を駆動するための
駆動源たるアクチュエータである。
対して下部基台２を鉛直軸Ｊ1 回りで回動させる駆動源
たるアクチュエータ７が設けられ、第１下腕３の下部水
平軸Ｊ2a側部には上記四辺形リンクＬを傾動する駆動源
たるアクチュエータ８が設けられている。また、上腕水
平軸Ｊ3 の側部には上腕６を回動させるための駆動源た
るアクチュエータ９が設けられている。なお、１０は上
腕６の先端に設けられたハンド部１１を駆動するための
駆動源たるアクチュエータである。
【００１７】以上のように構成された産業用ロボットＲ
によれば、アクチュエータ７，８，９，１０を駆動制御
することにより、図６の斜視図に示す各軸を独立的ある
いは選択的に駆動して以下の動作範囲で作業する。
によれば、アクチュエータ７，８，９，１０を駆動制御
することにより、図６の斜視図に示す各軸を独立的ある
いは選択的に駆動して以下の動作範囲で作業する。
【００１８】すなわち、図６に示す各軸の可動範囲は、
Ａ軸が３６０°，Ｂ軸が１３５°，Ｃ軸が２０９°，Ｄ
軸が５６０°，Ｅ軸が２５０°，Ｆ軸が７２０°であ
り、図示しない制御装置に各軸が駆動制御されて、上記
各軸の組合せ動作等を選択して最適な移動距離あるいは
方向に動作して作業を行う。
Ａ軸が３６０°，Ｂ軸が１３５°，Ｃ軸が２０９°，Ｄ
軸が５６０°，Ｅ軸が２５０°，Ｆ軸が７２０°であ
り、図示しない制御装置に各軸が駆動制御されて、上記
各軸の組合せ動作等を選択して最適な移動距離あるいは
方向に動作して作業を行う。
【００１９】この作業時に、本考案の産業用ロボットＲ
によれば、四辺形リンクＬの垂直回動面と上腕６の上部
垂直回動面とが異なっているため、四辺形リンクＬを傾
動させると共に上腕６を回動させることにより広い動作
範囲で作業ができ、下部基台２の近傍まで動作範囲を拡
大することができる。また、上腕６を下腕３，４と同方
向に伸ばすことが可能であり、長いリーチを取ることが
できる。その上、本考案によれば、四辺形リンクＬの上
部水平軸Ｊ2cから前方に偏位ｈした位置に上腕６の回動
中心である上腕水平軸Ｊ3 を設けているため、この偏位
ｈ分だけ前方に長いリーチを取ることができる。また、
下部基台２が前方に突出することがないため鉛直軸Ｊ1
の近傍まで動作範囲を拡大することができる。従って、
従来の産業用ロボットと同一長さの上腕あるいは下腕
で、前方への長いリーチと共に広い動作範囲を実現する
ことができる。
によれば、四辺形リンクＬの垂直回動面と上腕６の上部
垂直回動面とが異なっているため、四辺形リンクＬを傾
動させると共に上腕６を回動させることにより広い動作
範囲で作業ができ、下部基台２の近傍まで動作範囲を拡
大することができる。また、上腕６を下腕３，４と同方
向に伸ばすことが可能であり、長いリーチを取ることが
できる。その上、本考案によれば、四辺形リンクＬの上
部水平軸Ｊ2cから前方に偏位ｈした位置に上腕６の回動
中心である上腕水平軸Ｊ3 を設けているため、この偏位
ｈ分だけ前方に長いリーチを取ることができる。また、
下部基台２が前方に突出することがないため鉛直軸Ｊ1
の近傍まで動作範囲を拡大することができる。従って、
従来の産業用ロボットと同一長さの上腕あるいは下腕
で、前方への長いリーチと共に広い動作範囲を実現する
ことができる。
【００２０】また、上記上腕６の先端に設けられたハン
ド部１１には、作業目的により、スポット溶接用ガン，
アーク溶接用トーチ，組立用又はハンドリング用ハンド
等の任意のアタッチメントが取付けられ、上記動作によ
りスポット溶接，アーク溶接，部品の組立，ハンドリン
グ等の作業を行う。この時、本考案の産業用ロボットＲ
によれば、前方に長いリーチを取ることができるため、
例えば、自動車のスポット溶接あるいは重量物ワークの
ハンドリング（供給）等の作業も容易に行える。
ド部１１には、作業目的により、スポット溶接用ガン，
アーク溶接用トーチ，組立用又はハンドリング用ハンド
等の任意のアタッチメントが取付けられ、上記動作によ
りスポット溶接，アーク溶接，部品の組立，ハンドリン
グ等の作業を行う。この時、本考案の産業用ロボットＲ
によれば、前方に長いリーチを取ることができるため、
例えば、自動車のスポット溶接あるいは重量物ワークの
ハンドリング（供給）等の作業も容易に行える。
【００２１】
【考案の効果】本考案によれば、上腕の回動中心である
上腕水平軸を、四辺形リンクを形成する上部水平軸の前
側から前方に偏位して設けているため、コンパクトな上
腕および下腕でも前方に長いリーチを取ることができ
る。
上腕水平軸を、四辺形リンクを形成する上部水平軸の前
側から前方に偏位して設けているため、コンパクトな上
腕および下腕でも前方に長いリーチを取ることができ
る。
【００２２】また、四辺形リンクの傾動と偏位して設け
た上腕の回動とを組合せることにより広い動作範囲を確
保することができるため、コンパクトな産業用ロボット
で作業領域の拡大を図ることができる。
た上腕の回動とを組合せることにより広い動作範囲を確
保することができるため、コンパクトな産業用ロボット
で作業領域の拡大を図ることができる。
【図１】本考案の産業用ロボットを示す正面図である。
【図２】本考案の産業用ロボットを示す右側面図であ
る。
る。
【図３】本考案の産業用ロボットを示す左側面図であ
る。
る。
【図４】本考案の産業用ロボットを示す背面図である。
【図５】本考案の産業用ロボットを示す平面図である。
【図６】本考案に係る産業用ロボットの動作軸を示す斜
視図である。
視図である。
１…固定ベース ２…下部基台 ３…第１下腕 ４…第２下腕 ５…上部基台 ５ａ…張出部 ６…上腕 ７，８，９，１０…アクチュエータ １１…ハンド部 Ｊ1 …鉛直軸 Ｊ2a，Ｊ2b…下部水平軸 Ｊ2c，Ｊ2d…上部水平軸 Ｊ3 …上腕水平軸 ｈ…偏位 Ｌ…四辺形リンク Ｒ…産業用ロボット
Claims (1)
- 【請求項１】 固定ベース上にほぼ収まり鉛直軸回りで
回動自在に枢着した下部基台と、該下部基台上に下端を
下部水平軸回りで回動自在に枢着して並設した第１下腕
および第２下腕と、該第１下腕および第２下腕の上端に
上部水平軸回りで回動自在に枢着した上部基台とにより
四辺形リンクを形成し、該四辺形リンクを傾動する駆動
源を固定ベース上にほぼ収めた産業用ロボットにおい
て、 前記上部基台の前側に張出部を突設し、該張出部に前記
四辺形リンクの垂直回動面と異なり、かつ該垂直回動面
と平行な上部垂直回動面を有すると共に、前記上部水平
軸の前側から前方に偏位して設けた上腕水平軸回りで、
前記上部垂直回動面上を回動するよう枢着した上腕を設
け、該上腕の回動中心となる上腕水平軸の偏位量を、前
記上腕の後部に設けた駆動源が前記四辺形リンクの上部
水平軸に干渉しない範囲内で上方に位置させ、かつ、前
記固定ベース上の範囲内のほぼ前端に位置させたことを
特徴とする産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993035288U JP2550375Y2 (ja) | 1993-06-29 | 1993-06-29 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993035288U JP2550375Y2 (ja) | 1993-06-29 | 1993-06-29 | 産業用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07680U JPH07680U (ja) | 1995-01-06 |
| JP2550375Y2 true JP2550375Y2 (ja) | 1997-10-08 |
Family
ID=12437591
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1993035288U Expired - Lifetime JP2550375Y2 (ja) | 1993-06-29 | 1993-06-29 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2550375Y2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009125648A1 (ja) | 2008-04-07 | 2009-10-15 | 株式会社安川電機 | 多関節ロボットおよびシステム |
| JP6333879B2 (ja) * | 2016-04-04 | 2018-05-30 | ファナック株式会社 | ロボットアーム |
| JP6765251B2 (ja) * | 2016-07-29 | 2020-10-07 | 株式会社ダイヘン | 産業用ロボット |
| JP7294856B2 (ja) * | 2019-04-08 | 2023-06-20 | 川崎重工業株式会社 | ロボット装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0832402B2 (ja) * | 1989-12-28 | 1996-03-29 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボツト |
-
1993
- 1993-06-29 JP JP1993035288U patent/JP2550375Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07680U (ja) | 1995-01-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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