JP5522034B2 - ロボットシステム - Google Patents
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Description
また、省スペースに設置されたロボットマニピュレータではロボット相互の干渉が問題となり自由な姿勢での作業が困難となる場合が少なくない。そのため、ロボットマニピュレータにはより自由度の高い姿勢がとれる軸構成であることが求められる。特に、密集配置されるケースが増えてきていることから、上部空間を利用して棚置きタイプのロボットと据え置きタイプのロボットを組み合わせて溶接作業するようなケースが増えてきている。
従来のロボットマニピュレータは、第1軸まわりに対称になるような可動範囲を備えているが、たとえば、ワークに対して上方から作業をする場合、下方向の可動範囲が広い方が、よりワークに近寄って作業することができるようになる。しかしながら、従来のロボットマニピュレータの可動範囲では、ロボットマニピュレータ特有の回り込み作業が狭い動作範囲であるために、十分ではない等の問題が生じ、ワークへ多少離間して配置する必要があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、マニピュレータの設置位置を変えることなく主とする作業領域を拡大し、より自由度の高い姿勢を保持することのできるロボットマニピュレータを提供することを目的とする。
また、このようなロボットマニピュレータが用いられることで、物品により近い位置の空間にロボットマニピュレータが配置されたものである。
また、ロボットマニピュレータは、棚置きされて上方からロボットマニピュレータの基部よりも下方までの動作範囲を有し、空間を利用して配置されること配置されることが望ましい。
また、複数台のロボットで協調作業する場合には、6軸ロボットと物品の間にロボットマニピュレータを床置き配置して、物品の上部を6軸ロボットが作業し、ロボットマニピュレータが下部を作業する構成が望ましい。
また、ロボットマニピュレータが配置される空間を3次元的に活用することでき、ロボットマニピュレータが物品により近い位置で作業できるので、複数台のロボットマニピュレータが狭い空間に設置でき、複数台のロボットが協調作業することができる。
C2 第2のアーム体
C3 第3のアーム体
C4 第4のアーム体
C5 第5のアーム体
C6 第6のアーム体
J1 第1の関節軸
J2 第2の関節軸
J3 第3の関節軸
J4 第4の関節軸
J5 第5の関節軸
J6 第6の関節軸
J7 第7の関節軸
1 ロボットマニピュレータ
2 スポットガン
3 ワーク
41 第1の6軸ロボット
42 第2の6軸ロボット
43 第3の6軸ロボット
44 第1のロボットマニピュレータ
45 第2のロボットマニピュレータ
10 動作範囲
第1のアーム体C1は水平面内に垂直に配置された第1の関節軸J1を中心に回転し、第2のアーム体C2は第1の関節軸J1に直交するように配置された第2の関節軸J2を中心に回転し、第3のアーム体C3は第2の関節軸J2に直交するように配置された第3の関節軸J3を中心に回転し、第4のアーム体C4は第3の関節軸J3に直交するように配置された第4の関節軸J4を中心に回転し、第5の第5のアーム体C5は第4の関節軸J4に直交するように配置された関節軸J5を中心に回転し、第6のアーム体C6は第5の関節軸J5に直交するように配置された関節軸J6を中心に回転する。第1の関節軸J1に対して、第3の関節軸J3と第5の関節軸J5と第7の関節軸J7の回転中心が図面右方向にオフセットした構造となっている。
このような構成にすることで、図3のロボットマニピュレータの動作範囲10に示すように、動作範囲は図面右下方向に広くなる。このために、ロボット自身の内側にアーム先端が入り込むような動作が実現できるものである。
また、第3、第5および第7関節軸の回転中心が第1関節軸に対して離間して配置されたことにより、アーム同士の干渉領域が小さくなり、ロボット前方部の使用頻度の高い領域の動作範囲が拡張される。
また、第1および第2のロボットマニピュレータ44、45は、関節軸J3を所定の角度回転させることにより、第1および第2のロボットマニピュレータ44、45は、の近傍に配置さえたワーク3への溶接作業を第1および第2のロボットマニピュレータ44、45の干渉動作を回避しながら溶接作業することが可能である。
Claims (2)
- 水平面と垂直な第1の関節軸の回転中心まわりに回転する第1のアーム体と、前記第1の関節軸と垂直な第2の関節軸の回転中心まわりに回転する第2のアーム体と、前記第2の関節軸と垂直な第3の関節軸の回転中心まわりに回転する第3のアーム体と、前記第3の関節軸と垂直な第4の関節軸の回転中心まわりに回転する第4のアーム体と、前記第4の関節軸と垂直な第5の関節軸の回転中心まわりに回転する第5のアーム体と、前記第5の関節軸と垂直な第6の関節軸の回転中心まわりに回転する第6のアーム体と、前記第6の関節軸と垂直な第7の関節軸の回転中心まわりに回転し、エンドエフェクタを取り付け可能な取付部とを有し、前記第2のアーム体、前記第4のアーム体および前記第6のアーム体を鉛直方向に伸ばした場合に前記第3の関節軸、前記第5の関節軸および前記第7の関節軸の回転中心が、同軸上に重なり、かつ、前記第1の関節軸の回転中心に対して離間した位置に配置され、前記第2のアーム体の先端が、前記第1のアーム体よりも下方まで動作範囲を有する第1のロボットマニピュレータと、
ワークの上部に対する作業を行う多軸ロボットである第2のロボットマニピュレータと
を備え、
前記第1のロボットマニピュレータは、
前記ワークと、前記第2のロボットマニピュレータとの間の空間に配置され、前記ワークの下部に対する作業を行うこと
を特徴とするロボットシステム。 - 複数の前記第2のロボットマニピュレータが、前記ワークの搬送方向と略平行にそれぞれ配置されており、
複数の前記第1のロボットマニピュレータが、隣り合う前記第2のロボットマニピュレータの間であって、かつ、前記第2のロボットマニピュレータよりも前記ワーク寄りに配置されること
を特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。
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