DE2433954B2 - Handhabungsgeraet - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Handhabungsgerät mit elektromotorischem Antrieb. Dabei sind für die einzelnen Bewegungen des Gerätes bzw. dessen Greiferarmes Antriebsmotoren mit einem Untersetzungsgetriebe erforderlich. ₍ Derartige Antriebe sind verhältnismäßig aufwendig, und die Erfindung stellt sich die Aufgabe, ein einfacheres und zugleich geräuschärmeres sowie v/artungsfreundliches Handhabungsgerät zu schaffen, f

Sie löst diese Aufgabe dadurch, daß der Greiferarm an zwei aufrecht stehenden Säulen angelenkt ist, die ihrerseits schwenkbar an einer Tragplatte sitzen und von denen die eine Säule durch einen elektromotorischen Spindeltrieb den Greifer in im wesentlichen waagrechter Richtung bewegt/während die andere ίο Säule ebenfalls durch einen elektromotorischen Spindeltrieb den Greifer in im wesentlichen senkrechter Richtung bewegt Es sind zwar Handhabungsgeräte mit Gelenksystemen an sich bekannt (US-PS'en 32 55 893 u. 37 03968. FR-PS 20 26 351), doch sind auch diese hinsichtlich ihrer konstruktiven Ausbildung (mehrere Parallelführungen) sowie ihrer Antriebe recht aufwendig und teilweise nur für die Handhabung relativ leichter Teile geeignet Das erfindungsgemäße Gerät hingegen weist nur wenig bewegbare Elemente auf und benötigt durch Ausnutzung des Hebelprinzips nur einfache, handelsübliche Spindeltriebe. /

Das erfindungsgemäOe Handhabungsgerät ist anhand der Zeichnungen in einigen Ausführungsbeispielen näher erläutert Dabei zeigen in rein schematischer Darstellung Fig. 1 eine Seitenansicht des Gerätes (teilweise im Schnitt), Fig. 2 eine Ansicht von oben und die F i g. 3 und 4 Einzelheiten zweier Varianten. /

Mit 1 ist ein Greiferarm bezeichnet, welcher den Greifer 2 aufnimmt. Dieser Arm ist durch Drehgelenke 5 mit zwei aufrecht stehenden Säulen 3 und 4 verbunden, die mit Abstand voneinander wiederum über Drehgelenke 6 und 7 an einer Tragplatte 8 sitzen. Die Tragplatte 8 ist über einen Drehbolzen 9 und Kugellager 10 drehbar in einer Gehäusekonsole 11 gelagert. /

Die Säule 4 ist an ihrem unteren Ende hohl ausgebildet und nimmt eine Spindelmutter 12 auf, in die die Spindelwelle 13 eines Elektromotors 14 eingreift, welcher an der Unterseite der Tragplatte 8 angeflanscht ist. Die Spindelmutter 12 ist in der Säule 4 längsverschiebbar und mit einem Bolzen 15 versehen, der in seitlichen Führungsschützen der Säule gleiten kann. Bei eingeschaltetem Motor führt die Säule 4 je nach Drehrichtung des Motors eine Schwenkbewegung im Sinne der mit β bezeichneten Doppelpfeile aus, wodurch der Greifer 2 in im wesentlichen waagrechter Richtung bewegt wird. /

Die Säule 3 ist an ihrem unteren Ende ebenfalls hohl ausgebildet und mit einer fest an ihr sitzenden Spindelmutter 16 versehen. In diese greift die aufrecht stehende Spindelwelle 17 eines Elektromotors 18 ein. Dieser Motor ist an eine Führung IS für die Säule 3 angeflanscht, welche über das Drehgelenk 7 an der Tragplatte 8 befestigt ist Durch diese Anordnung kann die Säule 3 beim Verschwenken der Säule 4 diese Schwenkbewegung mitsamt ihrem Antrieb mitmachen. Wird der Motor 18 in Betrieb genommen, dann vollzieht je nach Drehrichtung desselben die Säule 3 eine Hubbewegung im Sinne des mit λ bezeichneten Doppelpfeils. Dadurch wird der Greifer 2 in vornehmlich senkrechter Richtung bewegt S

An ein auf der Konsole 11 befestigtes Winkelstück 20 ist ein aufrecht stehender Motor 21 befestigt, auf dessen Welle ein Ritzel 22 angeordnet ist. Dieses Ritzel greift in einen äußeren Zahnkranz 23 der Tragplatte 8 ein, so daß diese gedreht werden kann, wodurch der Greifer 2 in horizontaler Ebene eine Schwenkbewegung um den Winke! γ ausführt, y

Wird für den Greifer ein nur verhältnismäßig geringer Schwenkwinke! benötigt, dann kann für das Verdrehen der Tragplatte 8 auch ein Spindeltrieb Verwendung Finden. In diesem Fall wird ein Motor 24 über ein Winkelstück 25 an der Konsole 11 unterhalb der Tragplatte 8. mit seiner Achse parallel zu dieser liegend, um den Bolzen 29 schwenkbar angeflanscht. Dieser Motor besitzt eine Spindelwelle 26, auf der die Spindelmutter 27 sitzt Diese Spindelmutter ist über einen Drehbolzen 28 mit der Tragplatte 8 verbunden, so daß diese bei eingeschaltetem Motor je nach Drehrichtung desselben geschwenkt wird. /

F i g. 4 zeigt die Variante des Antriebs für die Säule 4 für Fälle, in denen eine verhältnismäßig große Kraftüberiragung erforderlich ist. Hier ist in dem hohlen Säulenende die Spindelmutter nicht verschiebbar (wie in F i g. 1) angeordnet, sondern über ein Drehgelenk 32 mit der Säule 4 verbunden. In diesem Fall muß der Spindelmotor 14 ebenfalls über ein Drehgelenk 30 und eine Konsole 31 schwenkbar an der Tragplatte 8 befestigt sein. _t

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

Claims (7)

Patentansprüche:

1. Handhabungsgerät mit einem elektromotorisch über ein Gelenksystem bewegbaren Greiferarm, dadurch gekennzeichnet, daß der Greiferarm (I) an zwei aufrecht stehenden Säulen (3, 4) angelenkt ist, die ihrerseits schwenkbar an einer Tragplatte (8) sitzen und von denen die eine Säule (4) durch einen elektromotorischen Spindeltrieb (13, J4) den Greifer in im wesentlichen waagrechter Richtu ng bewegt, während die andere Säule (3) ebenfalls durch einen elektromotorischen Spindeltrieb (17,18) den Greifer in im wesentlichen senkrechter Richtung bewegt.

2. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Tragplatte (8) drehbar gelagert und von einem Elektromotor (21) verdrehbar ist.

3. Handhabungsgerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Hubsäule (3) an ihrem unteren Ende hoSil ausgebildet und mit einer festsitzenden Spindelmutter (16) versehen ist, in die die Spindelweile (17) eines Elektromotors (18) eingreift, der an eine Führung (19) für die Säule (1) angeflanscht ist, wobei die Führung (19) über ein Drehgelenk (7) an der Tragplatte (8) sitzt. /

4. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 3. dadurch gekennzeichnet, daß die die Schwenkbewegungen ausführende Säule (4) in ihrem unteren hohlen Ende eine Spindelmutter (12) aufnimmt, in die die Sphidelwelle (13) eines an die Tragplatte (8) angeflanschten Elektromotors (14) eingreift, wobei die Spindelmutter (12) längsverschiebbar und mit einem in seitlichen Führungsschlitzen der Säule gleitenden Bolzen (15) versenen ist. /

5. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Schwenkbewegungen ausführende Säule (4) in ihrem unteren hohlen Ende eine Spindelmutter (12) aufnimmt.ydie drehbar in der Säule (4) gelagert ist und in welche die Spindelwelle (13) eines Elektromotors (14) eingreift, der ebenfalls drehbar an die Tragplatte (8) angelenkt ist. j

6. Handhabungsgerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Tragplatte (8) mit einem äußeren Zahnkranz (23) versehen ist, in welchen ein Ritzel (22) eines aufrecht stehenden, fest angeordneten Motors (21) eingreift. /

7. Handhabungsgerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Tragplatte (8) durch einen Spindeltrieb verdrehbar ist, wobei die auf der Spindelwelle (26) eines Motors (24) sitzende Spindelmutter (27) über einen Drehbolzen (28) mit der Platte verbunden und der Motor an ein feststehendes Teil (Konsole 11) drehbar angelenkt ist./