JP6698719B2 - パラレルリンクロボット - Google Patents
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Description
本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、広い動作範囲を確保しながら全高を抑えて狭い空間にも設置することができるパラレルリンクロボットを提供することを目的としている。
本発明の第1態様は、複数の駆動ユニットと、該駆動ユニットによりそれぞれ駆動されるリンクとを備え、各前記駆動ユニットが、モータと、該モータの回転を前記リンクに伝達する伝達機構と、前記モータを固定するハウジングとを備え、該ハウジングが、前記モータおよび前記伝達機構を収納する真っ直ぐな筒状の本体部と、該本体部の長手方向の途中位置から分岐している筒状の枝部と、前記本体部の長手方向の端面に設けられたフランジ面を備える第1連結部と、前記枝部の長手方向の端面に設けられたフランジ面を備える第2連結部と、前記リンクを貫通させる開口部とを備え、一の前記駆動ユニットの前記第1連結部と他の前記駆動ユニットの前記第2連結部とが連結され、一の前記駆動ユニットの前記第2連結部と他の前記駆動ユニットの前記第1連結部とが連結されているパラレルリンクロボットである。
本発明の第2態様は、複数の駆動ユニットと、該駆動ユニットによりそれぞれ駆動されるリンクとを備え、各前記駆動ユニットが、モータと、該モータの回転を前記リンクに伝達する伝達機構と、前記モータを固定するハウジングとを備え、該ハウジングが、前記モータおよび前記伝達機構を収納する真っ直ぐな筒状の本体部と、該本体部の長手方向の端面に設けられたフランジ面を備える第1連結部と、前記本体部の長手方向の途中位置に設けられたフランジ面を備える第2連結部と、前記リンクを貫通させる開口部とを備え、一の前記駆動ユニットの前記第1連結部と他の前記駆動ユニットの前記第2連結部とが連結され、一の前記駆動ユニットの前記第2連結部と他の前記駆動ユニットの前記第1連結部とが連結されているパラレルリンクロボットである。
この構成により、モータの回転を、リンクを駆動させるために必要なトルクおよび回転速度に変換してリンクに伝達することができる。
この構成により、複数の駆動ユニットを環状に連結することができる。本体部に対する枝部の角度と、本体部および枝部の長さとを適宜設定することによって、任意の数の駆動ユニットを環状に組み合わせたパラレルリンクロボットを構成することができる。
この構成により、開口部を貫通したリンクを伝達機構に固定した状態の駆動ユニットを複数用意しておき、これらの駆動ユニットを相互に連結するだけで、簡易に組み立てることができる。また、開口部を本体部の側面に設けることにより、第1連結部を切れ目のない円環状のフランジ面により構成することができ、剛性の高いパラレルリンクロボットを構成することができる。
この構成により、パラレルリンクロボットの一方の側面を、上向きにして、その側面に備えられている取付部により上方の架台あるいは天井などに容易に取り付けることができる。
上記第2態様においては、前記駆動ユニットが、本体部における所定の平面を挟む位置に配置される側面の少なくとも一方に、該駆動ユニットを外部に固定するための取付部を備え、前記所定の平面が、前記第2連結部のフランジ面に直交し、かつ、前記本体部の中心軸を含む平面であってもよい。
この構成により、パラレルリンクロボットの取付部よりも上方の架台あるいは天井などに、円柱部の断面よりも大きいと共に大径部の断面よりも小さい溝が設けられていれば、当該溝に大径部を引っかけることで、パラレルリンクロボットを架台あるいは天井などに取り付けることができる。すなわち、簡単な構造により、パラレルリンクロボットを架台あるいは天井などに容易に取り付けることができる。
図1および図2には、本発明の第1実施形態に係るロボット100の概略斜視図が示されている。ロボット100は、図1および図2において図示されていないモータおよび減速機を収納している3つの駆動ユニット20と、駆動ユニット20に収納されているモータにより駆動されるリンク部(リンク)30と、リンク部30の先端に取り付けられている可動プレート40と、可動プレート40に取り付けられている手首軸60と、手首軸60を駆動させるためのアクチュエータ50と、アクチュエータ50の駆動力を手首軸60に伝達するドライブシャフト70とを備えている。ロボット100は、3つの駆動ユニット20により駆動する3組の並列なリンク部30により可動プレート40の位置および姿勢の少なくとも一方を変化させることができる。
11,11A,11B 本体部
12,12B 枝部
14 取付部
14a 円柱部
14b 大径部
15,15B 開口部
16,16A,16B 第1連結面(第1連結部)
17,17A,17B 第2連結面(第2連結部)
20,20A,20B,20Z 駆動ユニット
28 モータ
29 減速機(伝達機構、減速機構)
29a 減速機構(伝達機構)
30 リンク部(リンク)
100,100A,100B,100Z パラレルリンクロボット
Claims (8)
- 複数の駆動ユニットと、
該駆動ユニットによりそれぞれ駆動されるリンクとを備え、
各前記駆動ユニットが、モータと、該モータの回転を前記リンクに伝達する伝達機構と、前記モータを固定するハウジングとを備え、
該ハウジングが、前記モータおよび前記伝達機構を収納する真っ直ぐな筒状の本体部と、該本体部の長手方向の途中位置から分岐している筒状の枝部と、前記本体部の長手方向の端面に設けられたフランジ面を備える第1連結部と、前記枝部の長手方向の端面に設けられたフランジ面を備える第2連結部と、前記リンクを貫通させる開口部とを備え、一の前記駆動ユニットの前記第1連結部と他の前記駆動ユニットの前記第2連結部とが連結され、一の前記駆動ユニットの前記第2連結部と他の前記駆動ユニットの前記第1連結部とが連結されているパラレルリンクロボット。 - 複数の駆動ユニットと、
該駆動ユニットによりそれぞれ駆動されるリンクとを備え、
各前記駆動ユニットが、モータと、該モータの回転を前記リンクに伝達する伝達機構と、前記モータを固定するハウジングとを備え、
該ハウジングが、前記モータおよび前記伝達機構を収納する真っ直ぐな筒状の本体部と、該本体部の長手方向の端面に設けられたフランジ面を備える第1連結部と、前記本体部の長手方向の途中位置に設けられたフランジ面を備える第2連結部と、前記リンクを貫通させる開口部とを備え、一の前記駆動ユニットの前記第1連結部と他の前記駆動ユニットの前記第2連結部とが連結され、一の前記駆動ユニットの前記第2連結部と他の前記駆動ユニットの前記第1連結部とが連結されているパラレルリンクロボット。 - 前記駆動ユニットが、前記本体部の中心軸と、前記枝部の中心軸とにより形成される平面を挟む位置に配置される側面の少なくとも一方に、該駆動ユニットを外部に固定するための取付部を備える請求項1に記載のパラレルリンクロボット。
- 前記駆動ユニットが、前記本体部における所定の平面を挟む位置に配置される側面の少なくとも一方に、該駆動ユニットを外部に固定するための取付部を備え、
前記所定の平面が、前記第2連結部のフランジ面に直交し、かつ、前記本体部の中心軸を含む平面である請求項2に記載のパラレルリンクロボット。 - 前記取付部が、前記平面に直交する基準軸を中心として前記側面に接続する円柱部と、該円柱部の他端に接続し、前記基準軸を中心として前記円柱部の断面よりも大きい断面を有する大径部とを備える請求項3または請求項4に記載のパラレルリンクロボット。
- 前記伝達機構が、前記モータの回転速度を減速して前記リンクに伝達し、前記ハウジングに固定される減速機構を含む請求項1から請求項5のいずれかに記載のパラレルリンクロボット。
- 一の前記駆動ユニットの前記第1連結部および前記第2連結部に、別個の他の前記駆動ユニットが連結されている請求項1から請求項6のいずれかに記載のパラレルリンクロボット。
- 前記開口部が、前記本体部の側面に設けられている請求項1から請求項7のいずれかに記載のパラレルリンクロボット。
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