JPS6110937Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は平行４辺形リンクの第１アームと第３
アームを夫々モーターで所定角度回動し、組立部
品、作業工具等を所定位置に移動するようにした
組立用ロボツトの回転装置に関するもので、その
目的とするところは孔明け加工、組立作業を簡単
となし、更に平行４辺形が同一平面に近い位置で
回動するようにして各アームの連結部を曲げよう
とする回動モーメントをなるべく少くして各アー
ムを無理なく円滑に回動できるようにせんとする
にある。

従来のこの種組立用ロボツトは、第１図に示す
如く、支柱１に支持部材２を取付けて上部支持板
２ａ、中間支持板２ｂ、下部支持板２ｃを水平状
に突設し、夫々に同心状に円孔２a′，２b′，２
c′を形成して軸受３，４，５，６を嵌合固定し、
軸受３，４に第３アーム回転軸７を嵌合軸支し、
軸受５，６に第１アーム回転軸８を嵌合軸支して
いたので、３の円孔２a′，２b′，２c′を同心状に
加工する作業が極めて困難であり、又中間支板２
ｂを必要とするので、第１アーム９と第３アーム
１０の上下方向の距離を一定距離以上に近づける
ことができず、そのため平行４辺形の各アームの
連結部を曲げようとする回転モーメントが大きく
作用し各アームが円滑に作動しないという欠点が
あつた。

本考案は従来の中間支板をなくし、支柱に取り
付けた支持部材の上部支持板に第１アームの回転
軸上部と第３アームの回転軸とを同心に軸支し、
第１アームの回転軸下部を下部支持板に軸支する
ようにして従来の欠点を除くようにしたものであ
る。

第２図、第３図は本考案の一実施例で、支柱２
０に支持部材２１を取付け、その上部支持板２１
ａと下部支持板２１ｂに同心状の円孔２１a′と２
１b′を設けて軸受２２，２３を夫々嵌合固定し、
上部の軸受２２内に第３アーム２４の回転軸２５
を嵌合軸支し、該回転軸２５の下面より中間迄回
転軸２５の軸心と同心の円孔２５ａを形成し、該
円孔２５ａに軸受２６を嵌合固定し、第１アーム
２７の回転軸２８を軸受２６，２３に嵌合軸支し
てある。２９は回転軸２８の駆動モーター、３０
は回転軸２５の駆動モーター、３１は第２アー
ム、３２はリンクプレート、３３はシリンダー、
３４は組立部品である。

次に作用について説明する。駆動モーター２
９，３０を夫々所定角度回動すると、第１アーム
２７、第２アーム３１、第３アーム２４、リンク
プレート３２で形成される平行４辺形リンクによ
りシリンダー３３が所定位置に移動し、該シリン
ダー３３の作動によりその先端の組立部品３４は
所定位置に下降し組立てられる。

本考案によれば、支持部材には上部支持板と下
部支持板が突設されているだけで、孔明け加工は
上下２ケ所なので加工が容易であり、又中間支持
板がなく、上部支持部材に第１アームの回転軸上
部と第３アームの回転軸とを同心に軸支している
ので第１アームと第３アームを極めて短距離に近
づけることができるので各アームの連結部を曲げ
ようとする回動モーメントが小さくなり、各アー
ムを無理なく円滑に回動することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来装置の要部切断正面図、第２図は
本考案の一実施例を施した組立用ロボツト斜視
図、第３図は第２図の回転装置の要部切断正面図
である。 ２０……支柱、２１……支持部材、２１ａ……
上部支持板、２１ｂ……下部支持板、２１a′，２
１b′，２５ａ……円孔、２２，２３，２６……軸
受、２４……第３アーム、２５，２８……回転
軸、２７……第１アーム。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 支持部材の上、下部支持板に夫々対向配置した
   下方の駆動モーターの回転軸に連結された第１ア
   ーム先端に第２アームを枢着し、上方の駆動モー
   ターの回転軸に連結された第３アーム先端にリン
   クプレートを枢着し、該リンクプレート先端を前
   記第２アームに枢着して平行４辺形リンク機構を
   構成する組立用ロボツトにおいて、前記上部支持
   板と下部支持板に同心状の孔を設けて軸受を夫々
   嵌合固定し、上部支持板の軸受に第３アームの回
   転軸を嵌合軸支し、該第３アームの回転軸の中空
   孔に嵌合固定される軸受と下部支持板の軸受に、
   第１アームの回転軸上下部を夫々嵌合軸支する如
   くなした組立用ロボツトの回転装置。