JPS6128709Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6128709Y2 JPS6128709Y2 JP6589482U JP6589482U JPS6128709Y2 JP S6128709 Y2 JPS6128709 Y2 JP S6128709Y2 JP 6589482 U JP6589482 U JP 6589482U JP 6589482 U JP6589482 U JP 6589482U JP S6128709 Y2 JPS6128709 Y2 JP S6128709Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaft
- arm
- gearbox
- bevel gear
- wrist
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 16
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】
本考案はロボツトにおける手首駆動装置に関す
るもので、その目的とするところは、手首を駆動
する伝動要素を簡単にしてかつ高精度に回転連結
できるようにすることである。
るもので、その目的とするところは、手首を駆動
する伝動要素を簡単にしてかつ高精度に回転連結
できるようにすることである。
一般に産業用ロボツトにおいては、多次元的に
移動するアームの先端部に手首が旋回可能に支持
され、アームに設けられた駆動モータにより伝達
要素を介して旋回駆動されるようになつている。
かかる伝達要素は軸回転方向を直角に変換するベ
ベルギヤ機構を含み、このベベルギヤ機構を構成
する一対のベベルギヤはギヤボツクスに直角方向
に回転軸承され、しかして一方のベベルギヤは駆
動モータ側の軸に連結され、他方のベベルギヤは
手側の軸に連結される。
移動するアームの先端部に手首が旋回可能に支持
され、アームに設けられた駆動モータにより伝達
要素を介して旋回駆動されるようになつている。
かかる伝達要素は軸回転方向を直角に変換するベ
ベルギヤ機構を含み、このベベルギヤ機構を構成
する一対のベベルギヤはギヤボツクスに直角方向
に回転軸承され、しかして一方のベベルギヤは駆
動モータ側の軸に連結され、他方のベベルギヤは
手側の軸に連結される。
しかしながら、前記アームを軽量化のために薄
肉金属板にて構成したものにおいては、前記ギヤ
ボツクスを取付ける取付基準面をアームに形成す
ることが事実上できなく、従つてアームに固定さ
れたギヤボツクスの取付穴とアームに軸承された
軸のアライメントの狂いが生じ、前記したベベル
ギヤの噛合いを正確に得ることができない問題が
あつた。
肉金属板にて構成したものにおいては、前記ギヤ
ボツクスを取付ける取付基準面をアームに形成す
ることが事実上できなく、従つてアームに固定さ
れたギヤボツクスの取付穴とアームに軸承された
軸のアライメントの狂いが生じ、前記したベベル
ギヤの噛合いを正確に得ることができない問題が
あつた。
本考案は上述した従来の問題点に鑑みてなされ
たもので、以下その実施例を図面に基いて説明す
る。
たもので、以下その実施例を図面に基いて説明す
る。
第１図は関節形ロボツトの全体を示すもので、
ベース１０には肩部１１が鉛直軸線のまわりに旋
回可能に支持され、この肩部１１に第１アーム１
２が水平軸線のまわりに揺動可能に支持されてい
る。第１アーム１２には第２アーム１３が第１ア
ーム１２の揺動軸線と平行な軸線のまわりに揺動
可能に支持され、この第２アーム１３の先端部に
手首部１４が第２アーム１３の揺動軸線と平行な
軸線のまわりに旋回可能かつその旋回軸線と直角
な軸線のまわりに回転可能に支持されている。手
首部１４にはロボツトの作業目的に応じてつかみ
装置等のツールが取付けられるようになつてい
る。
ベース１０には肩部１１が鉛直軸線のまわりに旋
回可能に支持され、この肩部１１に第１アーム１
２が水平軸線のまわりに揺動可能に支持されてい
る。第１アーム１２には第２アーム１３が第１ア
ーム１２の揺動軸線と平行な軸線のまわりに揺動
可能に支持され、この第２アーム１３の先端部に
手首部１４が第２アーム１３の揺動軸線と平行な
軸線のまわりに旋回可能かつその旋回軸線と直角
な軸線のまわりに回転可能に支持されている。手
首部１４にはロボツトの作業目的に応じてつかみ
装置等のツールが取付けられるようになつてい
る。
第２図は前記第２アーム１３と手首部１４との
連結部を示すもので、薄肉金属板からなる第２ア
ーム１３の先端部には、ボス部２０が溶接によつ
て一体結合され、このボス部２０に中空軸２１が
軸受２２を介して第２アーム１３の揺動軸線と平
行な軸線のまわりに回転可能に軸承されている。
中空軸２１の一端には手首支持体２３が固着さ
れ、この支持体２３に回転軸２４が軸受２５を介
して中空軸２１の軸線と直角な軸線のまわりに回
転可能に軸承され、この回転軸２４の先端部に各
種ツールを取付ける取付座２６が形成されてい
る。
連結部を示すもので、薄肉金属板からなる第２ア
ーム１３の先端部には、ボス部２０が溶接によつ
て一体結合され、このボス部２０に中空軸２１が
軸受２２を介して第２アーム１３の揺動軸線と平
行な軸線のまわりに回転可能に軸承されている。
中空軸２１の一端には手首支持体２３が固着さ
れ、この支持体２３に回転軸２４が軸受２５を介
して中空軸２１の軸線と直角な軸線のまわりに回
転可能に軸承され、この回転軸２４の先端部に各
種ツールを取付ける取付座２６が形成されてい
る。
前記中空軸２１には中心軸２７が軸受２８を介
して中空軸２１と同心的に回転軸承され、この中
心軸２７の一端にベベルギヤ２９を形成した回転
支持体３０が一体に取付けられている。中心軸２
７の他端にはベベルギヤ３１が形成され、このベ
ベルギヤ３１は前記回転軸２４上に固着されたベ
ベルギヤ３２に噛合されている。前記回転支持体
３０の外周には軸受３３を介してギヤボツクス３
４が回転可能に支持されている。かかるギヤボツ
クス３４には回転支持体３０の半径方向に延在す
る軸筒部３４ａが形成され、この軸筒部３４ａに
駆動軸３５の一端が軸受３６を介して回転支持体
３０の回転軸線と直角な軸線のまわりに回転可能
に軸承されている。駆動軸３５の軸端にはベベル
ギヤ３７が形成され、このベベルギヤ３７は前記
回転支持体３０に形成されたベベルギヤ２９に噛
合されている。
して中空軸２１と同心的に回転軸承され、この中
心軸２７の一端にベベルギヤ２９を形成した回転
支持体３０が一体に取付けられている。中心軸２
７の他端にはベベルギヤ３１が形成され、このベ
ベルギヤ３１は前記回転軸２４上に固着されたベ
ベルギヤ３２に噛合されている。前記回転支持体
３０の外周には軸受３３を介してギヤボツクス３
４が回転可能に支持されている。かかるギヤボツ
クス３４には回転支持体３０の半径方向に延在す
る軸筒部３４ａが形成され、この軸筒部３４ａに
駆動軸３５の一端が軸受３６を介して回転支持体
３０の回転軸線と直角な軸線のまわりに回転可能
に軸承されている。駆動軸３５の軸端にはベベル
ギヤ３７が形成され、このベベルギヤ３７は前記
回転支持体３０に形成されたベベルギヤ２９に噛
合されている。
前記駆動軸３５の他端は図示してないが第２ア
ーム１３の基端部に回転軸承され、サーボモータ
に連結されている。しかしてサーボモータの駆動
により駆動軸３５、ベベルギヤ３７，２９、回転
支持体３０、中心軸２７およびベベルギヤ３１，
３２を介して回動軸２４が回転される。
ーム１３の基端部に回転軸承され、サーボモータ
に連結されている。しかしてサーボモータの駆動
により駆動軸３５、ベベルギヤ３７，２９、回転
支持体３０、中心軸２７およびベベルギヤ３１，
３２を介して回動軸２４が回転される。
なお、３８は前記中空軸２１に取付けられたス
プロケツトで、このスプロケツト３８は第１およ
び第２アーム１２，１３の揺動に拘らず手首部１
４（手首支持体２３）を常に一定の姿勢に保持す
るべく公知のチエーン機構に連結されている。
プロケツトで、このスプロケツト３８は第１およ
び第２アーム１２，１３の揺動に拘らず手首部１
４（手首支持体２３）を常に一定の姿勢に保持す
るべく公知のチエーン機構に連結されている。
前述した構成より明らから如く、前記ギヤボツ
クス３４は回転支持体３０に回転支持され、第２
アーム１３に対しては浮動状態におかれている。
しかしてギヤボツクス３４の軸筒部３４ａには、
第３図に示すように第２アーム１３に固着された
回り止めプレート４０のＵ字溝４０ａが係合さ
れ、この回り止めプレート４０によつて回転支持
体まわりのギヤボツクス３４の旋回動を拘束し、
ギヤボツクス３４を第２アーム１３に対し実質的
に静止状態に保持している。
クス３４は回転支持体３０に回転支持され、第２
アーム１３に対しては浮動状態におかれている。
しかしてギヤボツクス３４の軸筒部３４ａには、
第３図に示すように第２アーム１３に固着された
回り止めプレート４０のＵ字溝４０ａが係合さ
れ、この回り止めプレート４０によつて回転支持
体まわりのギヤボツクス３４の旋回動を拘束し、
ギヤボツクス３４を第２アーム１３に対し実質的
に静止状態に保持している。
従つてギヤボツクス３４を第２アーム１３に固
着した場合の取付誤差によるギヤボツクス３４に
対する中心軸２７の同心性等のアライメントの不
良は生じない。
着した場合の取付誤差によるギヤボツクス３４に
対する中心軸２７の同心性等のアライメントの不
良は生じない。
以上述べたように本考案は、アームに回転軸承
された軸部材に設けた回転支持体にギヤボツクス
を回転可能に支持し、このギヤボツクスの半径方
向に設けた軸筒部に前記軸部材の軸線と直角な軸
線のまわりに回転可能な駆動軸を軸承し、この軸
筒部をアームに固着した回り止め部材に係合して
ギヤボツクス回転支持体まわりの回転を拘束する
ようにした構成であるので、回転支持体とギヤボ
ツクスとのアライメントを良好に保持し得、ベベ
ルギヤの噛合いを適正に保持し得る実用上有益な
る効果が奏せられる。
された軸部材に設けた回転支持体にギヤボツクス
を回転可能に支持し、このギヤボツクスの半径方
向に設けた軸筒部に前記軸部材の軸線と直角な軸
線のまわりに回転可能な駆動軸を軸承し、この軸
筒部をアームに固着した回り止め部材に係合して
ギヤボツクス回転支持体まわりの回転を拘束する
ようにした構成であるので、回転支持体とギヤボ
ツクスとのアライメントを良好に保持し得、ベベ
ルギヤの噛合いを適正に保持し得る実用上有益な
る効果が奏せられる。
しかして本考案は、アームが薄肉金属板からな
り、ギヤボツクスを正確に固定できないようなも
のに特に有用であるが、そのような構造のアーム
に限定されないものであることは勿論である。
り、ギヤボツクスを正確に固定できないようなも
のに特に有用であるが、そのような構造のアーム
に限定されないものであることは勿論である。
図面は本考案の実施例を示すもので、第１図は
ロボツトの全体を示す図、第２はアームと手首部
との連結部を示す断面図、第３図は第２図の−
線矢視断面図である。 １３……アーム、１４……手首部、２１，２７
……軸部材、２９……ベベルギヤ、３０……回転
支持体、３４……ギヤボツクス、３５……駆動
軸、３７……ベベルギヤ、４０……回り止め部
材。
ロボツトの全体を示す図、第２はアームと手首部
との連結部を示す断面図、第３図は第２図の−
線矢視断面図である。 １３……アーム、１４……手首部、２１，２７
……軸部材、２９……ベベルギヤ、３０……回転
支持体、３４……ギヤボツクス、３５……駆動
軸、３７……ベベルギヤ、４０……回り止め部
材。
Claims (1)
- ロボツトのアームの先端部に手首部を旋回可能
に設けたものにおいて、前記アームの先端部に前
記手首部の回転部に連結される軸部材を回転可能
に軸承し、この軸部材に回転支持体を設け、この
回転支持体にギヤボツクスを前記軸部材と同心的
に回転可能に支持し、このギヤボツクスに前記回
転支持体の半径方向に延在する軸筒部を形成し、
この軸筒部に駆動モータに連結される駆動軸を前
記軸部材の軸線と直角な軸線のまわりに回転可能
に軸承し、この駆動軸に設けたベベルギヤを前記
回転支持体に設けたベベルギヤに噛合させ、前記
アームには前記軸筒部に係合して前記ギヤボツク
スの回転支持体まわりの回転を拘束する回り止め
部材を固着してなるロボツトにおける手首駆動装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6589482U JPS58169992U (ja) | 1982-05-06 | 1982-05-06 | ロボツトにおける手首駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6589482U JPS58169992U (ja) | 1982-05-06 | 1982-05-06 | ロボツトにおける手首駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58169992U JPS58169992U (ja) | 1983-11-12 |
| JPS6128709Y2 true JPS6128709Y2 (ja) | 1986-08-25 |
Family
ID=30075816
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6589482U Granted JPS58169992U (ja) | 1982-05-06 | 1982-05-06 | ロボツトにおける手首駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58169992U (ja) |
-
1982
- 1982-05-06 JP JP6589482U patent/JPS58169992U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58169992U (ja) | 1983-11-12 |
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