JPS59142087A - 産業用ロボツトの作業工具姿勢制御装置 - Google Patents
産業用ロボツトの作業工具姿勢制御装置Info
- Publication number
- JPS59142087A JPS59142087A JP1077283A JP1077283A JPS59142087A JP S59142087 A JPS59142087 A JP S59142087A JP 1077283 A JP1077283 A JP 1077283A JP 1077283 A JP1077283 A JP 1077283A JP S59142087 A JPS59142087 A JP S59142087A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- sprocket
- gear
- fixed
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/023—Cartesian coordinate type
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
に使用される汎用性に富んだ産業用ロボットの作業アー
ムの先端に付設する作業工具の姿ｉ制御装置に関する。
ムの先端に付設する作業工具の姿ｉ制御装置に関する。
最近、このｍ汎用性に富んだ産業用ロボットが開発され
ている。この産業用ロボνト（１）は第１図ないし第３
図に示すように多関節型をなし、第１アーム（２ンと第
２アーム（３）とを有し、第１アーム（２）は固定台（
４）に螺着された支柱（５）に軸受を介して回転自在に
保持されている。前記第１アーム（２）には第１ギヤー
ケース（６）が前記支柱（５）を包むように取付けられ
ており、この第１ギヤケース（６）に第１モータ（７）
がその駆動軸を下側にして固定されている。又、第１モ
ータ（７）の上部には第１モータ（７）の回転数を検出
する第１エンコーダ（図示せず）が取付けられており、
この第１エンコーダが第１アーム（２）の移動距離を検
出するように構成されている。前記第１ギヤーケース（
６）の上部内側には段部が穿設され、この段部にサーキ
ュラスプライン（８）が固定されている。
ている。この産業用ロボνト（１）は第１図ないし第３
図に示すように多関節型をなし、第１アーム（２ンと第
２アーム（３）とを有し、第１アーム（２）は固定台（
４）に螺着された支柱（５）に軸受を介して回転自在に
保持されている。前記第１アーム（２）には第１ギヤー
ケース（６）が前記支柱（５）を包むように取付けられ
ており、この第１ギヤケース（６）に第１モータ（７）
がその駆動軸を下側にして固定されている。又、第１モ
ータ（７）の上部には第１モータ（７）の回転数を検出
する第１エンコーダ（図示せず）が取付けられており、
この第１エンコーダが第１アーム（２）の移動距離を検
出するように構成されている。前記第１ギヤーケース（
６）の上部内側には段部が穿設され、この段部にサーキ
ュラスプライン（８）が固定されている。
このサーキュラスプライン（８）は前記支柱（５）の上
端に固定されたフレクスプライン（９）に噛合し、この
フレクスプライン（９）が第１モータ（７）の駆動軸と
一体に回転する非円形のウェーブジェネレータ０１１の
回転を受けて弾性変形することによりその噛合位置が変
わるように構成されている。
端に固定されたフレクスプライン（９）に噛合し、この
フレクスプライン（９）が第１モータ（７）の駆動軸と
一体に回転する非円形のウェーブジェネレータ０１１の
回転を受けて弾性変形することによりその噛合位置が変
わるように構成されている。
すなわち、前記ウェーブジェネレータθＧ、フレクスプ
ライン（９）及びサーキュラスプライン（８）により弾
性変形スプライン型の減速１１Ｑυが構成されている。
ライン（９）及びサーキュラスプライン（８）により弾
性変形スプライン型の減速１１Ｑυが構成されている。
前記支柱（５）には第１アーム（２）の下方位置にスＹ
２パ（２）が固定されており、このス）７パ（２）に前
記第１アーム（２）の基部に取付けたビン斡が当接して
第１アーム（２）の回転を所定角度内に機械的に規制す
るとともにリミットスイッチ（図示せず）が電気的にも
規制するように構成されている。
２パ（２）が固定されており、このス）７パ（２）に前
記第１アーム（２）の基部に取付けたビン斡が当接して
第１アーム（２）の回転を所定角度内に機械的に規制す
るとともにリミットスイッチ（図示せず）が電気的にも
規制するように構成されている。
前記第１アーム（２）の他端には円筒部が設けられてお
り、この円筒部に第２アーム（３）と一体に回転する第
１回転軸α荀が回転自在に保持され、しかもこの円筒部
の中間部分には第２アーム（３］が旋回できるように切
欠Ｑ１１が設けられている。
り、この円筒部に第２アーム（３）と一体に回転する第
１回転軸α荀が回転自在に保持され、しかもこの円筒部
の中間部分には第２アーム（３］が旋回できるように切
欠Ｑ１１が設けられている。
この円筒部の上側には第２ギヤーケースＱ叶が、さらに
これに第２モータαηが取付けられており、この第２モ
ータ妨は前記第１モータ（７）同様その駆動軸を下側に
して坂付けられている。又、前記第２ギヤーケースαＱ
には第１ギヤーケース（６）同様上部内側に段部が穿設
されており、この段部にサーキュラスプライン（８ａ）
が固定されている。一方、前記第２モータ０７）の駆動
軸には非円形のウェーブジェネレータ（１０ａ）が固定
され、このウェーブジェネレータ（ＸＯａ）を包むよう
にフレクスプライン（９ａ）が前記第１回転軸６→の上
端に固定されている。このウェーブジェネレータ（ｘＯ
ａ）が回転するとフレクスプライン（９ａ）が弾性変形
してその一部がサーキュラスプライン（８ａ）に噛合し
、第２モータＱカの回転が一定比に減速されて前記第１
回転軸Ｇ４に伝達されるように構成されている。すなわ
ち、泊記つ−−ブジーネレータ（１Ｏａ）サーキュスデ
フイン（８Ｆ３＋）及びフレクスプライン（９ａ）によ
り弾性変形スプライン型の減速機（１１ａ）が構成され
ている。
これに第２モータαηが取付けられており、この第２モ
ータ妨は前記第１モータ（７）同様その駆動軸を下側に
して坂付けられている。又、前記第２ギヤーケースαＱ
には第１ギヤーケース（６）同様上部内側に段部が穿設
されており、この段部にサーキュラスプライン（８ａ）
が固定されている。一方、前記第２モータ０７）の駆動
軸には非円形のウェーブジェネレータ（１０ａ）が固定
され、このウェーブジェネレータ（ＸＯａ）を包むよう
にフレクスプライン（９ａ）が前記第１回転軸６→の上
端に固定されている。このウェーブジェネレータ（ｘＯ
ａ）が回転するとフレクスプライン（９ａ）が弾性変形
してその一部がサーキュラスプライン（８ａ）に噛合し
、第２モータＱカの回転が一定比に減速されて前記第１
回転軸Ｇ４に伝達されるように構成されている。すなわ
ち、泊記つ−−ブジーネレータ（１Ｏａ）サーキュスデ
フイン（８Ｆ３＋）及びフレクスプライン（９ａ）によ
り弾性変形スプライン型の減速機（１１ａ）が構成され
ている。
さらに、前記第２アーム（３）の他端には作業ユニフト
（至）が取付けられている。この作業ユニット（８）は
シリンダ（図示せず）とそのロッドＯｉ１の昇降に伴っ
て昇降する作業軸−とを有している。
（至）が取付けられている。この作業ユニット（８）は
シリンダ（図示せず）とそのロッドＯｉ１の昇降に伴っ
て昇降する作業軸−とを有している。
この作業軸（１）の下端には第１スデロケツ１１０が回
転自在に配置されており、この第１スプロケツトＱＤに
これと一体に回転する作業工具（２）が固定されている
。
転自在に配置されており、この第１スプロケツトＱＤに
これと一体に回転する作業工具（２）が固定されている
。
前記第１アーム（２）及び第２アーム（３）の下方には
、作業工具四の姿勢制御装置四が取付けられている。こ
の姿勢制御装置（２）は支柱（５）に取付けられたパル
スモータ−を有し、その駆動軸には第２スプロケツトに
）が取付けられている。又、前記支柱（５）のストッパ
（２）の下方には第１複列スプロケット（至）が回転自
在に取付けられており、その下段と前記第２スプロケツ
ト四との間に無端の第１タイミングベＩし）Ｈが巻回さ
れている。
、作業工具四の姿勢制御装置四が取付けられている。こ
の姿勢制御装置（２）は支柱（５）に取付けられたパル
スモータ−を有し、その駆動軸には第２スプロケツトに
）が取付けられている。又、前記支柱（５）のストッパ
（２）の下方には第１複列スプロケット（至）が回転自
在に取付けられており、その下段と前記第２スプロケツ
ト四との間に無端の第１タイミングベＩし）Ｈが巻回さ
れている。
さらに、第１アーム（２）の先端に保持された第１回転
軸Ｑ４の下端には第２複列スプロケット僻が回転自在に
取付けられており、その上段と前記第１複列スプロケッ
トに）の上段との間に無端の第２タイミングペｐト翰が
巻回されている。しかも、第２複列スゲロケット（２）
の下段と前記第１スズロケツト■ｐとの間には無端の第
３タイミングベルト曽が巻回されており、前記／（パル
スモータ（ハ）の回転が各タイミングベルト＠＠（至）
を介して作業工具翰に伝達されるように構成されている
。
軸Ｑ４の下端には第２複列スプロケット僻が回転自在に
取付けられており、その上段と前記第１複列スプロケッ
トに）の上段との間に無端の第２タイミングペｐト翰が
巻回されている。しかも、第２複列スゲロケット（２）
の下段と前記第１スズロケツト■ｐとの間には無端の第
３タイミングベルト曽が巻回されており、前記／（パル
スモータ（ハ）の回転が各タイミングベルト＠＠（至）
を介して作業工具翰に伝達されるように構成されている
。
前記姿勢制御装置では、第２スプロケツト四と支柱（５
）の柵って回転する第１複列スプロケット（ホ）との間
に巻回される第１タイミングベＡ／）（ロ）を交換する
際及び第１複列スプロケクトに）と第２複列スプロケッ
ト（２）との間に巻回された第２タイミングペｐト（２
）を交換する際には支柱（５）を固定台（４）から取出
さねばならず、第１アーム（２）及び第２アーム（３）
をもつ支柱（５）が非常に重く、極めて作業性が悪い等
の欠点が生じており、これを根本的に解決する姿勢制御
装置の改良が要望されている。
）の柵って回転する第１複列スプロケット（ホ）との間
に巻回される第１タイミングベＡ／）（ロ）を交換する
際及び第１複列スプロケクトに）と第２複列スプロケッ
ト（２）との間に巻回された第２タイミングペｐト（２
）を交換する際には支柱（５）を固定台（４）から取出
さねばならず、第１アーム（２）及び第２アーム（３）
をもつ支柱（５）が非常に重く、極めて作業性が悪い等
の欠点が生じており、これを根本的に解決する姿勢制御
装置の改良が要望されている。
本発明は上記要望に鑑み、創案されたもので、以下実施
例を図面について説明する。第４図において、（財）は
産業用ロボット（１）の姿勢制御装置に）のパルスモー
タであす、このパルスモータ（ハ）は支柱（５）に回転
自在に保持された第１アーム（２）の、支柱（５）に接
近した位置に配置されている。
例を図面について説明する。第４図において、（財）は
産業用ロボット（１）の姿勢制御装置に）のパルスモー
タであす、このパルスモータ（ハ）は支柱（５）に回転
自在に保持された第１アーム（２）の、支柱（５）に接
近した位置に配置されている。
このパルスモータ（財）の駆動軸（至）は第１アーム（
２）に回転自在に保持された第２回転軸６Ｄに連結具（
２）を介して連結され、パルスモータ本体（ロ）を第１
アーム（２）に対して回動可能に構成している。
２）に回転自在に保持された第２回転軸６Ｄに連結具（
２）を介して連結され、パルスモータ本体（ロ）を第１
アーム（２）に対して回動可能に構成している。
ｎＳ記パルヌモータ本体（ロ）には、取付具（至）を介
して回転ギヤー（至）が固定されており、支柱（５）の
上部に固定された固定ギヤー（ロ）に中間ギヤー（２）
を介して連結されている。前記回転ギヤー（至）にはパ
ルスモータ（ハ）の原点を検出する検出スイッチ（至）
が固定されている。又、前記第２回転軸６つの下端には
第３ヌプロヶ、ト輪が固定されており、第１回転輪α→
の下端に固定された第２複列スプロケット（図示せず）
の上段とこの第３ヌプロケツト■との間に第４タイミン
グベルト＠カが巻回されている。又、前記第２複列スプ
ロケットの下段と作業工具（図示せず）に一体に取付け
られた第１スプロケツト（図示せず）との間には第３タ
イ′ミングベルト（図示せず）が巻回されており、パル
スモータ（財）の回転が作業工具まで伝達されるように
構成されている。
して回転ギヤー（至）が固定されており、支柱（５）の
上部に固定された固定ギヤー（ロ）に中間ギヤー（２）
を介して連結されている。前記回転ギヤー（至）にはパ
ルスモータ（ハ）の原点を検出する検出スイッチ（至）
が固定されている。又、前記第２回転軸６つの下端には
第３ヌプロヶ、ト輪が固定されており、第１回転輪α→
の下端に固定された第２複列スプロケット（図示せず）
の上段とこの第３ヌプロケツト■との間に第４タイミン
グベルト＠カが巻回されている。又、前記第２複列スプ
ロケットの下段と作業工具（図示せず）に一体に取付け
られた第１スプロケツト（図示せず）との間には第３タ
イ′ミングベルト（図示せず）が巻回されており、パル
スモータ（財）の回転が作業工具まで伝達されるように
構成されている。
上記姿勢制御装置では無端のタイミングベルトは第１ス
プロケツトと第２複列スプロケットとの間及び第１複列
スプロケットと第３スプロケット−との間のみに巻回さ
れているに過ぎず、支柱を巻回するタイミングベＡｚ
、）がないので、ベルトの交換は極めて簡単にできる等
の利点がある。又、固定ギヤーに）１回転ギヤー■及び
中間ギヤー（至）の交換も、第１モータ（２）及びパル
スモータ（ハ）を坂外すだけで簡単に可能となり、作業
性が向上する等の利点がある。又、本発明は、ギヤー機
構がギヤーケース及びアーム内に収納されているので、
装置が極めてコンパクトとなるばかりか、危険防止にも
なる等の利点もある。
プロケツトと第２複列スプロケットとの間及び第１複列
スプロケットと第３スプロケット−との間のみに巻回さ
れているに過ぎず、支柱を巻回するタイミングベＡｚ
、）がないので、ベルトの交換は極めて簡単にできる等
の利点がある。又、固定ギヤーに）１回転ギヤー■及び
中間ギヤー（至）の交換も、第１モータ（２）及びパル
スモータ（ハ）を坂外すだけで簡単に可能となり、作業
性が向上する等の利点がある。又、本発明は、ギヤー機
構がギヤーケース及びアーム内に収納されているので、
装置が極めてコンパクトとなるばかりか、危険防止にも
なる等の利点もある。
第１図は従来例を示す産業用ロボットの全体正面図、第
２図は第１図のＡ部の拡大断面図、第３図は第１図のＢ
部の拡大断面図、第４図は本発明の要部断面図である。 （１）産業用ロボット、 （２）第１アーム、（３）第
２アーム、 （４）固定台、（５）支柱、
（６）第１ギヤーケース、（７）第１モータ、（
８１（８ａ）サーキュラヌプライン、＋９１（９ａ）
フｖクスプライン、 Ｑ（１（ｘｏａ）ウェーブジェネ
レータ、０１）（１１ａ）減速機、 （２）ストッ
パ、ｏ３ピン、 ａ４第１回転軸、αＱ切欠
、 Ｑ時第２ギヤケース、ａカ第２モータ、
（ト）作業！ニット、Ｏ嗜ロッド、
翰作業軸、ＱＩ第１スプロケット、 （２）作業
工具、（ホ）姿勢制御装置、 （ハ）パルスモー
タ、（ハ）第２スプロケツト、 （ホ）第１複列スプ
ロヶ、ト、■第１タイミングベルト、（２）１２１列ス
プロケット、（至）第２タイミンクへ＃ Ｆ 、Ｃ’ｌ
ｌ／’ｒ ３タイミングペＩレト、０υ第２回転軸、
（至）連結具、■駆動軸、 （財
）パルスモータ本体、（至）取付具、 （至
）回転ギヤー、（ロ）固定ギヤー、 （至）中
間ギヤー、（至）検出スイッチ、 ■第３スプロケ
ット、ｈａ第４タイミングベルト、 特許出願人 日東精工株式会社 第１図 １ 第２図 第３図 第４図 ９〜
２図は第１図のＡ部の拡大断面図、第３図は第１図のＢ
部の拡大断面図、第４図は本発明の要部断面図である。 （１）産業用ロボット、 （２）第１アーム、（３）第
２アーム、 （４）固定台、（５）支柱、
（６）第１ギヤーケース、（７）第１モータ、（
８１（８ａ）サーキュラヌプライン、＋９１（９ａ）
フｖクスプライン、 Ｑ（１（ｘｏａ）ウェーブジェネ
レータ、０１）（１１ａ）減速機、 （２）ストッ
パ、ｏ３ピン、 ａ４第１回転軸、αＱ切欠
、 Ｑ時第２ギヤケース、ａカ第２モータ、
（ト）作業！ニット、Ｏ嗜ロッド、
翰作業軸、ＱＩ第１スプロケット、 （２）作業
工具、（ホ）姿勢制御装置、 （ハ）パルスモー
タ、（ハ）第２スプロケツト、 （ホ）第１複列スプ
ロヶ、ト、■第１タイミングベルト、（２）１２１列ス
プロケット、（至）第２タイミンクへ＃ Ｆ 、Ｃ’ｌ
ｌ／’ｒ ３タイミングペＩレト、０υ第２回転軸、
（至）連結具、■駆動軸、 （財
）パルスモータ本体、（至）取付具、 （至
）回転ギヤー、（ロ）固定ギヤー、 （至）中
間ギヤー、（至）検出スイッチ、 ■第３スプロケ
ット、ｈａ第４タイミングベルト、 特許出願人 日東精工株式会社 第１図 １ 第２図 第３図 第４図 ９〜
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 支柱（５）に回転自在に保持されたアームと、アームの
移動に伴って一体に移動しかつ回転自在に配置された作
業工具（イ）とを有する産業用ロボットにおいて、 支柱（５）に固定ギヤー（ロ）を固定する一方、アーム
にモータの駆動により回転する回転軸を回転自在に保持
するとともに、モータの本体に回転−ギヤー（至）を一
体に回転可能に設け、この回転ギヤー（至）と前記固定
ギヤー（至）とを中間ギヤー（至）を介して連接し、し
かも前記回転軸の回転を伝達機構を介して作業工具（財
）に伝達するように構成したことを特徴とする作業工具
姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1077283A JPS59142087A (ja) | 1983-01-25 | 1983-01-25 | 産業用ロボツトの作業工具姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1077283A JPS59142087A (ja) | 1983-01-25 | 1983-01-25 | 産業用ロボツトの作業工具姿勢制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59142087A true JPS59142087A (ja) | 1984-08-15 |
| JPS632750B2 JPS632750B2 (ja) | 1988-01-20 |
Family
ID=11759618
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1077283A Granted JPS59142087A (ja) | 1983-01-25 | 1983-01-25 | 産業用ロボツトの作業工具姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59142087A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61241080A (ja) * | 1985-04-16 | 1986-10-27 | マヌテツク、ゲゼルシヤフト、フユア、アウトマテイ ジ−ルングス、ウント、ハントハ−ブングスジステ−メ、ミツト、ベシユレンクテル、ハフツング | 工業用ロボツト |
| WO1987000111A1 (en) * | 1985-06-24 | 1987-01-15 | Fanuc Ltd | Industrial robot |
-
1983
- 1983-01-25 JP JP1077283A patent/JPS59142087A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61241080A (ja) * | 1985-04-16 | 1986-10-27 | マヌテツク、ゲゼルシヤフト、フユア、アウトマテイ ジ−ルングス、ウント、ハントハ−ブングスジステ−メ、ミツト、ベシユレンクテル、ハフツング | 工業用ロボツト |
| WO1987000111A1 (en) * | 1985-06-24 | 1987-01-15 | Fanuc Ltd | Industrial robot |
| US4773813A (en) * | 1985-06-24 | 1988-09-27 | Fanuc Ltd. | Industrial robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS632750B2 (ja) | 1988-01-20 |
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