JPS584376A - 工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS584376A JPS584376A JP56099740A JP9974081A JPS584376A JP S584376 A JPS584376 A JP S584376A JP 56099740 A JP56099740 A JP 56099740A JP 9974081 A JP9974081 A JP 9974081A JP S584376 A JPS584376 A JP S584376A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- piping
- movement mechanism
- wiring
- industrial robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J1/00—Manipulators positioned in space by hand
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/02—Arms extensible
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/18—Mechanical movements
- Y10T74/18568—Reciprocating or oscillating to or from alternating rotary
- Y10T74/18576—Reciprocating or oscillating to or from alternating rotary including screw and nut
- Y10T74/18648—Carriage surrounding, guided by, and primarily supported by member other than screw [e.g., linear guide, etc.]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本尭＠轄工業用ロボットに関し、％に四ボットハンドを
臂し友ロボット可動部にンける旋回運動機構が上・子連
動機構の上方に配設され九所謂。
臂し友ロボット可動部にンける旋回運動機構が上・子連
動機構の上方に配設され九所謂。
円筒１榔形ロボットの改良構造に関する。
工業用ロボットにおける円筒座標形ロボットは薦１ｔＩ
！Ｊに示すようにロボットベースｌＯ内に上・子連−機
構が具備され、このロボットペニス１０から上方に嬌長
するガイドＩ２に沿ってロボットハンド３０を具備した
ロボット動作部が上・下方向に駆動される構成が設けら
れ、このロボット動作部は旋回運動機構を内蔵し友旋闘
躯勤装置１６゜旋回駆動モータ１Ｂ、＠■軸受箱２０．
この旋―軸受箱２０上に取付けられたロボットハウジン
グ２２、このロボットハウジング２２に権付けられ九ロ
ボットアームの伸磯駆動モータ２４．・ロボットハウジ
ング２２から横方向に延設したロボットアーム２６．腋
ロボットアーム２６に取付けられ九手菫＠＠２８．この
手首機構２８の先端に堆付けられたロボットハンド３０
．手１１ｉ１転ＩＩＡ勤モータ３２によって構成されて
いる＠すなわち、ロボットは縦方向の上・子連動軸をＭ
した上・下達動機構の上方に同じく縦方向の旋回軸をＭ
した旋回運動機構が配置され、更にこの旋回運動機構に
ロボットアーム２６の横方向伸−這勤憬柳が設けられた
構成を有しているのである。な）１４は上述した旋回運
動機構や横方向伸−這動ｍｔｎ及びロボットハンド３０
に把持されるワータ等によりて下方に負荷される荷重を
支持して上・子連勤１１１１１１に模る負荷を低減する
ためＫｌｌｍＦ ）ベース１０ｊｑに設けられている負
荷低減用名リンダの認ツドである＠さて、このよりなＷ
ｒ萌円筒座標ロボットにおいて、従来は旋回駆動装置１
６に対する電気信号中電気出力等の送受用配ＩＩＩ類ン
よびこの旋回駆動装置１６を経て横方向伸１１運ＩＩＪ
ａ構に達する配置Ｉ類又はロボットハンド３０に供給さ
れる圧力９気等の作動光体を給送する配管類はロボット
の外周部を経由して配線、配管する構成が採られておｐ
、従って旋回運動機構の動作時にこれら配線。
！Ｊに示すようにロボットベースｌＯ内に上・子連−機
構が具備され、このロボットペニス１０から上方に嬌長
するガイドＩ２に沿ってロボットハンド３０を具備した
ロボット動作部が上・下方向に駆動される構成が設けら
れ、このロボット動作部は旋回運動機構を内蔵し友旋闘
躯勤装置１６゜旋回駆動モータ１Ｂ、＠■軸受箱２０．
この旋―軸受箱２０上に取付けられたロボットハウジン
グ２２、このロボットハウジング２２に権付けられ九ロ
ボットアームの伸磯駆動モータ２４．・ロボットハウジ
ング２２から横方向に延設したロボットアーム２６．腋
ロボットアーム２６に取付けられ九手菫＠＠２８．この
手首機構２８の先端に堆付けられたロボットハンド３０
．手１１ｉ１転ＩＩＡ勤モータ３２によって構成されて
いる＠すなわち、ロボットは縦方向の上・子連動軸をＭ
した上・下達動機構の上方に同じく縦方向の旋回軸をＭ
した旋回運動機構が配置され、更にこの旋回運動機構に
ロボットアーム２６の横方向伸−這勤憬柳が設けられた
構成を有しているのである。な）１４は上述した旋回運
動機構や横方向伸−這動ｍｔｎ及びロボットハンド３０
に把持されるワータ等によりて下方に負荷される荷重を
支持して上・子連勤１１１１１１に模る負荷を低減する
ためＫｌｌｍＦ ）ベース１０ｊｑに設けられている負
荷低減用名リンダの認ツドである＠さて、このよりなＷ
ｒ萌円筒座標ロボットにおいて、従来は旋回駆動装置１
６に対する電気信号中電気出力等の送受用配ＩＩＩ類ン
よびこの旋回駆動装置１６を経て横方向伸１１運ＩＩＪ
ａ構に達する配置Ｉ類又はロボットハンド３０に供給さ
れる圧力９気等の作動光体を給送する配管類はロボット
の外周部を経由して配線、配管する構成が採られておｐ
、従って旋回運動機構の動作時にこれら配線。
配管類に予め余裕長さを持たせて旋回運動に支障を来た
すことが無いように配線、配管構造部にはステンレス張
帯ヤクランプ等の特殊部材を用いて配置、配管を行う必
要性があっ九。また、これら配置、配管類がロボット外
周に露出している構成はロボットの外形美観を劣下させ
るばかりでなく。
すことが無いように配線、配管構造部にはステンレス張
帯ヤクランプ等の特殊部材を用いて配置、配管を行う必
要性があっ九。また、これら配置、配管類がロボット外
周に露出している構成はロボットの外形美観を劣下させ
るばかりでなく。
配線、配管類に損傷を来たし易い危惧もあシ、０ポット
動作の信頼性を低下する原因にもなってい友。
動作の信頼性を低下する原因にもなってい友。
依って本発明の目的は上述の従来の工業用ロボットにお
ける配線、配管上の欠点を解消すると共にロボット組立
時における配線、配管を必要最低限の部材を用いて容易
Ｋかつ安価に達成でき、しかも究極的にロボット動作の
信頼性の向上をも得られるような構造部を新たに具備し
た工業ＪＩＩロボットを提供することＫある。
ける配線、配管上の欠点を解消すると共にロボット組立
時における配線、配管を必要最低限の部材を用いて容易
Ｋかつ安価に達成でき、しかも究極的にロボット動作の
信頼性の向上をも得られるような構造部を新たに具備し
た工業ＪＩＩロボットを提供することＫある。
すなわち１本発明によれば、ロボットベースに載設した
上・子連動機構の上方に旋回運動機構を配置した工業用
ロボットにνいて、前記ロボットベースから絢記旋回違
−機構に向けて立設し友空洞構造部を設け、＃、空洞構
造部の縦空間を配設。
上・子連動機構の上方に旋回運動機構を配置した工業用
ロボットにνいて、前記ロボットベースから絢記旋回違
−機構に向けて立設し友空洞構造部を設け、＃、空洞構
造部の縦空間を配設。
配管空間に形成したことを卿徽とする工業用ロボットが
提供されるのである。以下８本発＠０＊總例を添付図面
に示す実ｊｌＩＩ例に基自評細に説明する。
提供されるのである。以下８本発＠０＊總例を添付図面
に示す実ｊｌＩＩ例に基自評細に説明する。
ｌＩ２図は本発明による工業用ロボットの置部を示す斜
視図でるる０同第２−に訃いて、ロボットベース４鵞に
は２本の上・下ガイド４４．４４が縦方向に立＠されて
ｓ”ｐ ＊ こ０１本の上・下ガイド４４．４４の上端
に鉱一定１［４・が鳩着されている０これら２本の上会
下ガイド４４．４４に沿りて９！濶胴１１１４ｇがガイ
ド足ｓｏ、ｓｏを有して上・下に移動可能に構成されて
いる。すなわち。
視図でるる０同第２−に訃いて、ロボットベース４鵞に
は２本の上・下ガイド４４．４４が縦方向に立＠されて
ｓ”ｐ ＊ こ０１本の上・下ガイド４４．４４の上端
に鉱一定１［４・が鳩着されている０これら２本の上会
下ガイド４４．４４に沿りて９！濶胴１１１４ｇがガイ
ド足ｓｏ、ｓｏを有して上・下に移動可能に構成されて
いる。すなわち。
この９綱膜部４８社内部に上・下に貫通する９、洞を有
する箱形体として形成され、この空洞を後述の如（配線
、配管用の空間として利用するのである。さて、０ボツ
トベース４２には更に上・下駆動用のモータ５２がブラ
ケット５４を介して取付けられてｓｐＬ この上・下駆
動モータ５２とベルト・プーリ機ＩＩｓ・を介して連！
１１された送）ねじｓ８がロボットベース４２と固定板
４６との間で縦軸−１わ〕に回転可能に支持されている
Ｏそしてこの送りねじ５８には空洞胴部５０の一万〇足
ｓＯから嬌出し九ねじ係合部６０に形成された雌ねじが
螺合し、送りねじ５８が上・下駆動モータ１冨の駆−に
よって回転駆動されると、ねじ保合部−０との間で行な
われる送夛作用によりて９洞胴＠ＳＯはガイド４４に沿
って矢印１Ａ１で示す上・下方向に運動する０−万、
ｒＰ＃綱部ＳＯの上端Ｋａ旋■基Ｉ［＠２が固定され、
この旋回基板・３上には中空旋回筒６４が縦軸１わプに
適宜のＭｌｉ軸受手段（Ｅ示なし）によりて矢印＠Ｂ”
方向に旋回可能に取付けられている。なン、旋回筒６４
の中空孔は旋（２）基板６２を貫通して空洞綱部５０の
空洞と縦方向にほぼ同軸に形成されている。
する箱形体として形成され、この空洞を後述の如（配線
、配管用の空間として利用するのである。さて、０ボツ
トベース４２には更に上・下駆動用のモータ５２がブラ
ケット５４を介して取付けられてｓｐＬ この上・下駆
動モータ５２とベルト・プーリ機ＩＩｓ・を介して連！
１１された送）ねじｓ８がロボットベース４２と固定板
４６との間で縦軸−１わ〕に回転可能に支持されている
Ｏそしてこの送りねじ５８には空洞胴部５０の一万〇足
ｓＯから嬌出し九ねじ係合部６０に形成された雌ねじが
螺合し、送りねじ５８が上・下駆動モータ１冨の駆−に
よって回転駆動されると、ねじ保合部−０との間で行な
われる送夛作用によりて９洞胴＠ＳＯはガイド４４に沿
って矢印１Ａ１で示す上・下方向に運動する０−万、
ｒＰ＃綱部ＳＯの上端Ｋａ旋■基Ｉ［＠２が固定され、
この旋回基板・３上には中空旋回筒６４が縦軸１わプに
適宜のＭｌｉ軸受手段（Ｅ示なし）によりて矢印＠Ｂ”
方向に旋回可能に取付けられている。なン、旋回筒６４
の中空孔は旋（２）基板６２を貫通して空洞綱部５０の
空洞と縦方向にほぼ同軸に形成されている。
１１友旋闘簡６４の下方には歯車６６が堆付轢られ。
この歯車６６は中間歯車６８を介して旋回駆動装置タ７
０と減速機７２とから構成される旋回駆動装置の出力軸
に取付けられた歯車７４に噛合している。勿論、必！！
に応じて中間−阜６８を省略することも可能である０な
）、第２図には示されていないが、旋回筒６４０上部に
は第１ ＥＣ）Ｉｌ！米の工業用ロボットと同様に■ボ
ットハウジング、ロボットアーム、手首機構、四ボット
ハンド等からなる横方向伸輪運動ａＳが取付けられる・
上述の構成から明らかなように１本軸＠によれば、ロボ
ットベース４２上に立設畜れる上・子連動機構に設けら
れた空洞一部４８と、その上方に配置される旋回運動機
構の中空旋回筒６４とから構成される空洞構造−が具備
されることによ１．ＣＯ９！舗構造部を配線、配管９間
としてＪＩＩＩＡることがで暑るのである。すなわち、
８２ｍで示すようＫｇ！綱構造部の下方から上方へ配Ｉ
ＩＩ類７６や配管類を挿設する４１１成を採れば、ロボ
ット外周囲から配線。
０と減速機７２とから構成される旋回駆動装置の出力軸
に取付けられた歯車７４に噛合している。勿論、必！！
に応じて中間−阜６８を省略することも可能である０な
）、第２図には示されていないが、旋回筒６４０上部に
は第１ ＥＣ）Ｉｌ！米の工業用ロボットと同様に■ボ
ットハウジング、ロボットアーム、手首機構、四ボット
ハンド等からなる横方向伸輪運動ａＳが取付けられる・
上述の構成から明らかなように１本軸＠によれば、ロボ
ットベース４２上に立設畜れる上・子連動機構に設けら
れた空洞一部４８と、その上方に配置される旋回運動機
構の中空旋回筒６４とから構成される空洞構造−が具備
されることによ１．ＣＯ９！舗構造部を配線、配管９間
としてＪＩＩＩＡることがで暑るのである。すなわち、
８２ｍで示すようＫｇ！綱構造部の下方から上方へ配Ｉ
ＩＩ類７６や配管類を挿設する４１１成を採れば、ロボ
ット外周囲から配線。
配管類を１除することが可能になシ、シかもこれら配１
１１１７１ｉや配管ａが外部の機械類等に接触して損傷
を受ける危惧も解消される。故にロボット自体の外形＊
＊の向上と配線類の保膜が確保される。また特に配ｌｓ
翔７６は９洞構造部の中９旋回筒６４における旋向軸線
上に保持される配置を採れば、配線類７６が該中９旋囲
簡６４の上方で横方向伸纏這動模構に＠＠ｑＳを介して
接続されている場合に％ｔｌｌ＠運動機構の旋回運動に
伴う配線＄７４１のねじれの発生蝶番少量に抑制するこ
とができる。なお、配管ａは９洞構造部を経てロボット
ハンドに圧力流体を配管供給するので旋回運動機１１１
ＫＷＩＩ的に結合されることは無く、従って上述した配
＠＠７６のようなねじれ発生はほとんど発生ずることが
無いのである。上述の如く、配線＊ｒ＊や配管類を空洞
構造部に挿設する１１１成を採れば９ｗｔ来の工業用口
〆ツ）において配線、配管の際に適宜余裕長を設けるべ
く用いた特殊の保持部材も不必要となシ、配Ｉｓｌ配管
作東の容鳥化と相伴ってロボット自体のコスト低減％可
能となる０
１１１７１ｉや配管ａが外部の機械類等に接触して損傷
を受ける危惧も解消される。故にロボット自体の外形＊
＊の向上と配線類の保膜が確保される。また特に配ｌｓ
翔７６は９洞構造部の中９旋回筒６４における旋向軸線
上に保持される配置を採れば、配線類７６が該中９旋囲
簡６４の上方で横方向伸纏這動模構に＠＠ｑＳを介して
接続されている場合に％ｔｌｌ＠運動機構の旋回運動に
伴う配線＄７４１のねじれの発生蝶番少量に抑制するこ
とができる。なお、配管ａは９洞構造部を経てロボット
ハンドに圧力流体を配管供給するので旋回運動機１１１
ＫＷＩＩ的に結合されることは無く、従って上述した配
＠＠７６のようなねじれ発生はほとんど発生ずることが
無いのである。上述の如く、配線＊ｒ＊や配管類を空洞
構造部に挿設する１１１成を採れば９ｗｔ来の工業用口
〆ツ）において配線、配管の際に適宜余裕長を設けるべ
く用いた特殊の保持部材も不必要となシ、配Ｉｓｌ配管
作東の容鳥化と相伴ってロボット自体のコスト低減％可
能となる０
第１ＦＩＡは従来の工業用ロボット、％に円筒！ｉＡ檄
形口形ロボット成を示す正面図５累２図に本発明の要部
である空洞構造部を有した工業用ロボットの要部を示す
斜視図である。 ｌＯ・・・ロボットペース、１２・・・上−下ガイド。 １６・・・＊ａ駆動装置、２ト・・ロボットハウジング
。 ２６・・・ロボットペース ２８−・・手１ｔｌｌｌ１
１．３０・・・ロボットハンド、４８・・・空洞胴部、
６４・・・旋ａｍ。 ７６・・・配１ＩＩ１３ｉｌ１０ 特許出願人 富士通ファナック株式会社 特許出願代理人 ｗｍ士 青水 朗 弁理士 西舘和之 弁理士 吉田正行 弁理士 山口昭之 第２図
形口形ロボット成を示す正面図５累２図に本発明の要部
である空洞構造部を有した工業用ロボットの要部を示す
斜視図である。 ｌＯ・・・ロボットペース、１２・・・上−下ガイド。 １６・・・＊ａ駆動装置、２ト・・ロボットハウジング
。 ２６・・・ロボットペース ２８−・・手１ｔｌｌｌ１
１．３０・・・ロボットハンド、４８・・・空洞胴部、
６４・・・旋ａｍ。 ７６・・・配１ＩＩ１３ｉｌ１０ 特許出願人 富士通ファナック株式会社 特許出願代理人 ｗｍ士 青水 朗 弁理士 西舘和之 弁理士 吉田正行 弁理士 山口昭之 第２図
Claims (1)
- 一ボットベースに載設した上・下達動機構の上方に旋回
運動機構を配置し次工業用ロボットにおいて、Ｗ記ロボ
ットベースから前記旋回運動機構に肉けて立設し九空洞
構造薄を設け、咳空洞構造ｓＯ縦空聞を配Ｉａ、配管空
間に形成したことを特徴とする工業用ロボット。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56099740A JPS584376A (ja) | 1981-06-29 | 1981-06-29 | 工業用ロボツト |
| DE8282303081T DE3275819D1 (en) | 1981-06-29 | 1982-06-14 | An industrial robot |
| EP82303081A EP0069483B1 (en) | 1981-06-29 | 1982-06-14 | An industrial robot |
| US06/389,882 US4466769A (en) | 1981-06-29 | 1982-06-18 | Industrial robot |
| SU823457041A SU1331420A3 (ru) | 1981-06-29 | 1982-06-28 | Промышленный робот |
| KR8202906A KR850000550B1 (ko) | 1981-06-29 | 1982-06-29 | 산업용 로버트 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56099740A JPS584376A (ja) | 1981-06-29 | 1981-06-29 | 工業用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS584376A true JPS584376A (ja) | 1983-01-11 |
| JPS6315114B2 JPS6315114B2 (ja) | 1988-04-02 |
Family
ID=14255408
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56099740A Granted JPS584376A (ja) | 1981-06-29 | 1981-06-29 | 工業用ロボツト |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4466769A (ja) |
| EP (1) | EP0069483B1 (ja) |
| JP (1) | JPS584376A (ja) |
| KR (1) | KR850000550B1 (ja) |
| DE (1) | DE3275819D1 (ja) |
| SU (1) | SU1331420A3 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04183593A (ja) * | 1990-11-15 | 1992-06-30 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット |
Families Citing this family (16)
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|---|---|---|---|---|
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| JPS5969283A (ja) * | 1982-10-12 | 1984-04-19 | 豊田工機株式会社 | 水平多関節型ロボツト |
| JPS59134690A (ja) * | 1983-01-24 | 1984-08-02 | 三菱電機株式会社 | 多関節型ア−ク溶接ロボツト |
| JPS60110605A (ja) * | 1983-10-18 | 1985-06-17 | 四国化工機株式会社 | 包装機械における横シ−ル装置 |
| JPS60146685U (ja) * | 1984-03-12 | 1985-09-28 | 株式会社三協精機製作所 | 旋回ア−ムの上下動ヘツド |
| US4616713A (en) * | 1984-11-29 | 1986-10-14 | Shattuck Thomas G | Blade adjustment device for sod cutting machine |
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| JPS6263086A (ja) * | 1985-09-10 | 1987-03-19 | フアナツク株式会社 | 工業用ロボツトにおけるブレ−キ構造 |
| FR2588129B1 (fr) * | 1985-10-01 | 1990-06-01 | Peugeot Cycles | Motoreducteur pour l'entrainement simultane de deux organes |
| US4696197A (en) * | 1986-04-11 | 1987-09-29 | Lockheed Corporation | System for counterbalancing tool mount loads in a machine tool |
| JPH02142915U (ja) * | 1989-05-02 | 1990-12-04 | ||
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| US5769184A (en) * | 1996-09-27 | 1998-06-23 | Brooks Automation, Inc. | Coaxial drive elevator |
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