JPS6263086A - 工業用ロボツトにおけるブレ−キ構造 - Google Patents

工業用ロボツトにおけるブレ−キ構造

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JPS6263086A
JPS6263086A JP60200223A JP20022385A JPS6263086A JP S6263086 A JPS6263086 A JP S6263086A JP 60200223 A JP60200223 A JP 60200223A JP 20022385 A JP20022385 A JP 20022385A JP S6263086 A JPS6263086 A JP S6263086A
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brake
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movable part
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は工業用ロボットの作動アームの駆動機構を制動
するブレーキ構造に関する。
（従来の技術） 近年、工業用ロボットが各方面にて多用されており、第
３図は床上に設置された基台に回動可能なポストを設け
た水平関節型工業用ロボットの一例を示す側面図である
。
図において、１は基台２にａｉ２！ｔされ、所定回転範
囲内（０）は回動可能なポストであり、該ポスト１を回
動させる回動機構２１が基台２の内部に設けられている
。３はボス）ｌに上部より挿通された支軸４にて支持さ
れる第１のアーム（作動アーム）であり、該第１のアー
ム３の先端には水平方向に回動可能な第２のアーム５が
取付けられ、さらに、第２のアーム５の先端には手首５
１が設けられている。
ボス）１の内部には、支軸４を所定の範囲内（Ｚ）を上
下移動して、第１のアーム３の高さを制御する駆動機構
６が設けられている。
第４図は上記のボス）１を縦方向に切断した断面図であ
り、図において、７はモータープーリ７１を有する駆動
モーターであり、モータープーリ７１、ベルト７２、駆
動プーリ６３を介して駆動機構６の棒ネジ６１を回動し
、該棒ネジ６１に螺合されているナツト６２を上下移動
して、支軸４の上下移動の駆動を行う、そして、棒ネジ
６１の下端にはブレーキ可動部８１が固着され、電磁作
用にて該ブレーキ可動部８１を吸引して棒ネジ６１の回
動の制動を行うブレーキ固定部８２がボストｌの下底部
１１に取付けられている。
この種の駆動機構のブレーキ機構は、駆動モーター７が
停止して支軸４が所定の高さを保持しているときに、外
力などにて支軸４の位置が移動するのを防止のため、前
記のブレーキ固定部８２がブレーキ可動部８１を吸引し
て、棒ネジ６１の回動にブレーキをかけ、支軸４を所定
位置に停止させている。
（発明が解決しようとする問題点） 上述の工業用ロボットにおいては、駆動モーター７のモ
ータープーリ７１と駆動プーリ６３との間のベルト７２
の新規交換の際、ブレーキ可動部８１が棒ネジ６１の下
端に固着されているので、新規ベルトの装着作業が困難
である。また、ブレーキ可動部８１とブレーキ固定部８
２どの接面の点検に際しても、ブレーキ可動部８１の固
着のため両者の間隙が狭く、点検作業に不都合である。
本発明は」二連の如き従来の問題点に鑑みてなされたも
のであり、その目的はベルトの交換や、ブレーキ機構の
点検の容易な工業川口ボットにおけるブレーキ構造を提
供することにある。
（問題点を解決するための手段） 本発明によれば１作動アームを支持回転させる支軸を停
止せしめる工業用ロボットにおけるブレーキ構造におい
て、該支軸を上下方向に駆動する杯ネジと、棒ネジに取
付けられ、掛は渡されたベルトにより、該棒ネジを回転
駆動せしめるプーリと、棒ネジの上端部下方にスプライ
ン結合されたブレーキ可動部とを有し、ブレーキ固定部
とブレーキ可動部との間に間隙を生ぜしめる際、少なく
ともベルトが挿通する間隙を形成する工業用ロボットに
おけるブレーキ構造が提供される。
（作用） 駆動機構の棒ネジの下端部にスプライン溝を設け、該下
端部に挿着するブレーキ可動部の軸穴にスプラインを刻
設して、該スプラインの嵌合にて棒ネジとブレーキ可動
部とを上下方向に摺動自在に構成したので、ベルトの装
着や点検作業の際はブレーキ可動部を上方に移動して、
ブレーキ可動部とブレーキ固定部との接面の間隔を広げ
ることが可能である。
（実施例） つぎに本発明の実施例について図面を用いて詳細に説明
する。
第１図は本発明に係る［業用ロボットにおけるブレーキ
構造の一実施例を示す縦断面図であり、第２図はその部
分斜視図である。
図において、６１はベルト７２を介して駆動プーリ６３
にて回動される棒ネジであり、その下端にはスプライン
溝６１１が設けられ、ハブにスプライン８１１を有する
ブレーキ可動部８１が、前記スプライン溝６１１と係合
して、棒ネジ６１の下端に摺動自在に嵌合されている。
そして、該スプライン溝６１１の一部には軸方向に長い
長円状の四部６１２が設けられ、ブレーキ可動部８工の
ハブに設けた止めネジ８１２により、ブレーキ可動部８
１が棒ネジ６１のスプライン溝６１１に沿って、四部６
１２をガイドとして所定の距離を−に下移動するよう構
成されている。８２は電磁コイル８２１を内蔵したブレ
ーキ固定部であり、該電磁コイル８２１に通電すること
により、ブレーキ可動部８１の下方に設けたブレーキシ
ュー８１３を電磁コイル８２１の電磁作用にて吸引して
、棒ネジ６１の回動を停ローさせる。なお、電磁コイル
８２１の通Ｊｉがない時は図示していないがブレーキ可
動部８１のハブに設けたスプリングのりｐ性力により、
ブレーキシュー８１３の下面部は、ブレーキ固定部８２
の上面部と接触しない所定位置に移動される。
つぎに、このように構成された本実施例の作動を説明す
る。
ベルトの交換時やブレーキシュー８１３の下面の点検時
には、駆動モーター７および電磁コイル８２１の通電を
断にして、棒ネジ６１の回動を停止するとともに、電磁
コイル８２１の吸引力をなくして、ブレーキ可動部８１
の上下移動を自由にする。つぎに、ブレーキ可動部８１
を上方に移動すると、棒ネジ６１に設けたスプライン溝
６１１に従ってブレーキ可動部８１に設けたスプライン
８１１が移動し、スプライン溝６１１の長円状の凹部６
１２の上部に止めネジ８１２が当接するまで、ブレーキ
可動部８１が上方に移動でき、ブレーキシュー８１３の
下面とブレーキ固定部８２どの空間が広い間隔となる。
そして、この広い間隔を利用してベルトを掛は換え作業
や、ブレーキシュー８１３の下面とブレーキ固定部８２
との接面の点検作業を行うことが可能になる。
なお１本発明を一実施例により説明したが１本発明の主
旨の範囲内で種々の変形が可能であり、これらを本発明
の範囲から排除するものではない。
（発明の効果） 以上詳細に説明したように、本発明は作動アームの支軸
の１−上移動を駆動する棒ネジの下端にスプライン溝を
設け、該スプライン溝に係合するスプラインをブレーキ
機構のブレーキ可動部の軸心を設けて、ブレーキ可動部
を上方に摺動可能に構成したので、ブレーキ可動部とブ
レーキ固定部との間隔を広くあけることが可能となり、
ベルト交換や、ブレーキシューの下面の点検が容易に可
能となった。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明に係る工業ロボットにおけるブレーキ構
造の一実施例を示す縦断面図、第２図はその部分斜視図
、第３図は水平関節型工業用ロボットの一例を示す側面
図、第４図はそのポストの縦断面を示す断面図である。 ３・・・第１のアーム、４・・・支軸、８１・・・ブレ
ーキ可動部、８２・・・ブレーキ固定部、６１１・・・
スプライン溝、８１１・・・スプライン。 特許出願人　ファナック株式会社 代　　理　　人　　弁理士　　辻　　　　　實別　　５ 憾 第４図 〈

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 作動アームを支持回転させる支軸を停止せしめる工業用
    ロボットにおけるブレーキ構造において、該支軸を上下
    方向に駆動する棒ネジと、棒ネジに取付けられ、掛け渡
    されたベルトにより、該棒ネジを回転駆動せしめるプー
    リと、棒ネジのド端部下方にスプライン結合されたブレ
    ーキ可動部とを有し、ブレーキ固定部とブレーキ可動部
    との間に間隙を生ぜしめる際、少なくともベルトが挿通
    する間隙を形成することを特徴とする工業用ロボットに
    おけるブレーキ構造。
JP60200223A 1985-09-10 1985-09-10 工業用ロボツトにおけるブレ−キ構造 Granted JPS6263086A (ja)

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US07/050,303 US4827782A (en) 1985-09-10 1986-09-10 Industrial robot brake apparatus
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