JPS6263086A - 工業用ロボツトにおけるブレ−キ構造 - Google Patents
工業用ロボツトにおけるブレ−キ構造Info
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- JPS6263086A JPS6263086A JP60200223A JP20022385A JPS6263086A JP S6263086 A JPS6263086 A JP S6263086A JP 60200223 A JP60200223 A JP 60200223A JP 20022385 A JP20022385 A JP 20022385A JP S6263086 A JPS6263086 A JP S6263086A
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- Japan
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- brake
- rod screw
- industrial robot
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- movable part
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0004—Braking devices
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D55/00—Brakes with substantially-radial braking surfaces pressed together in axial direction, e.g. disc brakes
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D2121/00—Type of actuator operation force
- F16D2121/18—Electric or magnetic
- F16D2121/20—Electric or magnetic using electromagnets
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
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- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/18—Mechanical movements
- Y10T74/18568—Reciprocating or oscillating to or from alternating rotary
- Y10T74/18576—Reciprocating or oscillating to or from alternating rotary including screw and nut
- Y10T74/18696—Reciprocating or oscillating to or from alternating rotary including screw and nut including means to selectively transmit power [e.g., clutch, etc.]
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/19—Gearing
- Y10T74/19637—Gearing with brake means for gearing
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
- Y10T74/20317—Robotic arm including electric motor
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Braking Arrangements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は工業用ロボットの作動アームの駆動機構を制動
するブレーキ構造に関する。
するブレーキ構造に関する。
(従来の技術)
近年、工業用ロボットが各方面にて多用されており、第
3図は床上に設置された基台に回動可能なポストを設け
た水平関節型工業用ロボットの一例を示す側面図である
。
3図は床上に設置された基台に回動可能なポストを設け
た水平関節型工業用ロボットの一例を示す側面図である
。
図において、1は基台2にai2!tされ、所定回転範
囲内(0)は回動可能なポストであり、該ポスト1を回
動させる回動機構21が基台2の内部に設けられている
。3はボス)lに上部より挿通された支軸4にて支持さ
れる第1のアーム(作動アーム)であり、該第1のアー
ム3の先端には水平方向に回動可能な第2のアーム5が
取付けられ、さらに、第2のアーム5の先端には手首5
1が設けられている。
囲内(0)は回動可能なポストであり、該ポスト1を回
動させる回動機構21が基台2の内部に設けられている
。3はボス)lに上部より挿通された支軸4にて支持さ
れる第1のアーム(作動アーム)であり、該第1のアー
ム3の先端には水平方向に回動可能な第2のアーム5が
取付けられ、さらに、第2のアーム5の先端には手首5
1が設けられている。
ボス)1の内部には、支軸4を所定の範囲内(Z)を上
下移動して、第1のアーム3の高さを制御する駆動機構
6が設けられている。
下移動して、第1のアーム3の高さを制御する駆動機構
6が設けられている。
第4図は上記のボス)1を縦方向に切断した断面図であ
り、図において、7はモータープーリ71を有する駆動
モーターであり、モータープーリ71、ベルト72、駆
動プーリ63を介して駆動機構6の棒ネジ61を回動し
、該棒ネジ61に螺合されているナツト62を上下移動
して、支軸4の上下移動の駆動を行う、そして、棒ネジ
61の下端にはブレーキ可動部81が固着され、電磁作
用にて該ブレーキ可動部81を吸引して棒ネジ61の回
動の制動を行うブレーキ固定部82がボストlの下底部
11に取付けられている。
り、図において、7はモータープーリ71を有する駆動
モーターであり、モータープーリ71、ベルト72、駆
動プーリ63を介して駆動機構6の棒ネジ61を回動し
、該棒ネジ61に螺合されているナツト62を上下移動
して、支軸4の上下移動の駆動を行う、そして、棒ネジ
61の下端にはブレーキ可動部81が固着され、電磁作
用にて該ブレーキ可動部81を吸引して棒ネジ61の回
動の制動を行うブレーキ固定部82がボストlの下底部
11に取付けられている。
この種の駆動機構のブレーキ機構は、駆動モーター7が
停止して支軸4が所定の高さを保持しているときに、外
力などにて支軸4の位置が移動するのを防止のため、前
記のブレーキ固定部82がブレーキ可動部81を吸引し
て、棒ネジ61の回動にブレーキをかけ、支軸4を所定
位置に停止させている。
停止して支軸4が所定の高さを保持しているときに、外
力などにて支軸4の位置が移動するのを防止のため、前
記のブレーキ固定部82がブレーキ可動部81を吸引し
て、棒ネジ61の回動にブレーキをかけ、支軸4を所定
位置に停止させている。
(発明が解決しようとする問題点)
上述の工業用ロボットにおいては、駆動モーター7のモ
ータープーリ71と駆動プーリ63との間のベルト72
の新規交換の際、ブレーキ可動部81が棒ネジ61の下
端に固着されているので、新規ベルトの装着作業が困難
である。また、ブレーキ可動部81とブレーキ固定部8
2どの接面の点検に際しても、ブレーキ可動部81の固
着のため両者の間隙が狭く、点検作業に不都合である。
ータープーリ71と駆動プーリ63との間のベルト72
の新規交換の際、ブレーキ可動部81が棒ネジ61の下
端に固着されているので、新規ベルトの装着作業が困難
である。また、ブレーキ可動部81とブレーキ固定部8
2どの接面の点検に際しても、ブレーキ可動部81の固
着のため両者の間隙が狭く、点検作業に不都合である。
本発明は」二連の如き従来の問題点に鑑みてなされたも
のであり、その目的はベルトの交換や、ブレーキ機構の
点検の容易な工業川口ボットにおけるブレーキ構造を提
供することにある。
のであり、その目的はベルトの交換や、ブレーキ機構の
点検の容易な工業川口ボットにおけるブレーキ構造を提
供することにある。
(問題点を解決するための手段)
本発明によれば1作動アームを支持回転させる支軸を停
止せしめる工業用ロボットにおけるブレーキ構造におい
て、該支軸を上下方向に駆動する杯ネジと、棒ネジに取
付けられ、掛は渡されたベルトにより、該棒ネジを回転
駆動せしめるプーリと、棒ネジの上端部下方にスプライ
ン結合されたブレーキ可動部とを有し、ブレーキ固定部
とブレーキ可動部との間に間隙を生ぜしめる際、少なく
ともベルトが挿通する間隙を形成する工業用ロボットに
おけるブレーキ構造が提供される。
止せしめる工業用ロボットにおけるブレーキ構造におい
て、該支軸を上下方向に駆動する杯ネジと、棒ネジに取
付けられ、掛は渡されたベルトにより、該棒ネジを回転
駆動せしめるプーリと、棒ネジの上端部下方にスプライ
ン結合されたブレーキ可動部とを有し、ブレーキ固定部
とブレーキ可動部との間に間隙を生ぜしめる際、少なく
ともベルトが挿通する間隙を形成する工業用ロボットに
おけるブレーキ構造が提供される。
(作用)
駆動機構の棒ネジの下端部にスプライン溝を設け、該下
端部に挿着するブレーキ可動部の軸穴にスプラインを刻
設して、該スプラインの嵌合にて棒ネジとブレーキ可動
部とを上下方向に摺動自在に構成したので、ベルトの装
着や点検作業の際はブレーキ可動部を上方に移動して、
ブレーキ可動部とブレーキ固定部との接面の間隔を広げ
ることが可能である。
端部に挿着するブレーキ可動部の軸穴にスプラインを刻
設して、該スプラインの嵌合にて棒ネジとブレーキ可動
部とを上下方向に摺動自在に構成したので、ベルトの装
着や点検作業の際はブレーキ可動部を上方に移動して、
ブレーキ可動部とブレーキ固定部との接面の間隔を広げ
ることが可能である。
(実施例)
つぎに本発明の実施例について図面を用いて詳細に説明
する。
する。
第1図は本発明に係る[業用ロボットにおけるブレーキ
構造の一実施例を示す縦断面図であり、第2図はその部
分斜視図である。
構造の一実施例を示す縦断面図であり、第2図はその部
分斜視図である。
図において、61はベルト72を介して駆動プーリ63
にて回動される棒ネジであり、その下端にはスプライン
溝611が設けられ、ハブにスプライン811を有する
ブレーキ可動部81が、前記スプライン溝611と係合
して、棒ネジ61の下端に摺動自在に嵌合されている。
にて回動される棒ネジであり、その下端にはスプライン
溝611が設けられ、ハブにスプライン811を有する
ブレーキ可動部81が、前記スプライン溝611と係合
して、棒ネジ61の下端に摺動自在に嵌合されている。
そして、該スプライン溝611の一部には軸方向に長い
長円状の四部612が設けられ、ブレーキ可動部8工の
ハブに設けた止めネジ812により、ブレーキ可動部8
1が棒ネジ61のスプライン溝611に沿って、四部6
12をガイドとして所定の距離を−に下移動するよう構
成されている。82は電磁コイル821を内蔵したブレ
ーキ固定部であり、該電磁コイル821に通電すること
により、ブレーキ可動部81の下方に設けたブレーキシ
ュー813を電磁コイル821の電磁作用にて吸引して
、棒ネジ61の回動を停ローさせる。なお、電磁コイル
821の通Jiがない時は図示していないがブレーキ可
動部81のハブに設けたスプリングのりp性力により、
ブレーキシュー813の下面部は、ブレーキ固定部82
の上面部と接触しない所定位置に移動される。
長円状の四部612が設けられ、ブレーキ可動部8工の
ハブに設けた止めネジ812により、ブレーキ可動部8
1が棒ネジ61のスプライン溝611に沿って、四部6
12をガイドとして所定の距離を−に下移動するよう構
成されている。82は電磁コイル821を内蔵したブレ
ーキ固定部であり、該電磁コイル821に通電すること
により、ブレーキ可動部81の下方に設けたブレーキシ
ュー813を電磁コイル821の電磁作用にて吸引して
、棒ネジ61の回動を停ローさせる。なお、電磁コイル
821の通Jiがない時は図示していないがブレーキ可
動部81のハブに設けたスプリングのりp性力により、
ブレーキシュー813の下面部は、ブレーキ固定部82
の上面部と接触しない所定位置に移動される。
つぎに、このように構成された本実施例の作動を説明す
る。
る。
ベルトの交換時やブレーキシュー813の下面の点検時
には、駆動モーター7および電磁コイル821の通電を
断にして、棒ネジ61の回動を停止するとともに、電磁
コイル821の吸引力をなくして、ブレーキ可動部81
の上下移動を自由にする。つぎに、ブレーキ可動部81
を上方に移動すると、棒ネジ61に設けたスプライン溝
611に従ってブレーキ可動部81に設けたスプライン
811が移動し、スプライン溝611の長円状の凹部6
12の上部に止めネジ812が当接するまで、ブレーキ
可動部81が上方に移動でき、ブレーキシュー813の
下面とブレーキ固定部82どの空間が広い間隔となる。
には、駆動モーター7および電磁コイル821の通電を
断にして、棒ネジ61の回動を停止するとともに、電磁
コイル821の吸引力をなくして、ブレーキ可動部81
の上下移動を自由にする。つぎに、ブレーキ可動部81
を上方に移動すると、棒ネジ61に設けたスプライン溝
611に従ってブレーキ可動部81に設けたスプライン
811が移動し、スプライン溝611の長円状の凹部6
12の上部に止めネジ812が当接するまで、ブレーキ
可動部81が上方に移動でき、ブレーキシュー813の
下面とブレーキ固定部82どの空間が広い間隔となる。
そして、この広い間隔を利用してベルトを掛は換え作業
や、ブレーキシュー813の下面とブレーキ固定部82
との接面の点検作業を行うことが可能になる。
や、ブレーキシュー813の下面とブレーキ固定部82
との接面の点検作業を行うことが可能になる。
なお1本発明を一実施例により説明したが1本発明の主
旨の範囲内で種々の変形が可能であり、これらを本発明
の範囲から排除するものではない。
旨の範囲内で種々の変形が可能であり、これらを本発明
の範囲から排除するものではない。
(発明の効果)
以上詳細に説明したように、本発明は作動アームの支軸
の1−上移動を駆動する棒ネジの下端にスプライン溝を
設け、該スプライン溝に係合するスプラインをブレーキ
機構のブレーキ可動部の軸心を設けて、ブレーキ可動部
を上方に摺動可能に構成したので、ブレーキ可動部とブ
レーキ固定部との間隔を広くあけることが可能となり、
ベルト交換や、ブレーキシューの下面の点検が容易に可
能となった。
の1−上移動を駆動する棒ネジの下端にスプライン溝を
設け、該スプライン溝に係合するスプラインをブレーキ
機構のブレーキ可動部の軸心を設けて、ブレーキ可動部
を上方に摺動可能に構成したので、ブレーキ可動部とブ
レーキ固定部との間隔を広くあけることが可能となり、
ベルト交換や、ブレーキシューの下面の点検が容易に可
能となった。
第1図は本発明に係る工業ロボットにおけるブレーキ構
造の一実施例を示す縦断面図、第2図はその部分斜視図
、第3図は水平関節型工業用ロボットの一例を示す側面
図、第4図はそのポストの縦断面を示す断面図である。 3・・・第1のアーム、4・・・支軸、81・・・ブレ
ーキ可動部、82・・・ブレーキ固定部、611・・・
スプライン溝、811・・・スプライン。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實別 5 憾 第4図 〈
造の一実施例を示す縦断面図、第2図はその部分斜視図
、第3図は水平関節型工業用ロボットの一例を示す側面
図、第4図はそのポストの縦断面を示す断面図である。 3・・・第1のアーム、4・・・支軸、81・・・ブレ
ーキ可動部、82・・・ブレーキ固定部、611・・・
スプライン溝、811・・・スプライン。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實別 5 憾 第4図 〈
Claims (1)
- 作動アームを支持回転させる支軸を停止せしめる工業用
ロボットにおけるブレーキ構造において、該支軸を上下
方向に駆動する棒ネジと、棒ネジに取付けられ、掛け渡
されたベルトにより、該棒ネジを回転駆動せしめるプー
リと、棒ネジのド端部下方にスプライン結合されたブレ
ーキ可動部とを有し、ブレーキ固定部とブレーキ可動部
との間に間隙を生ぜしめる際、少なくともベルトが挿通
する間隙を形成することを特徴とする工業用ロボットに
おけるブレーキ構造。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60200223A JPS6263086A (ja) | 1985-09-10 | 1985-09-10 | 工業用ロボツトにおけるブレ−キ構造 |
EP86905413A EP0235305B1 (en) | 1985-09-10 | 1986-09-10 | Brake system for industrial robots |
US07/050,303 US4827782A (en) | 1985-09-10 | 1986-09-10 | Industrial robot brake apparatus |
DE86905413T DE3688884T2 (de) | 1985-09-10 | 1986-09-10 | Bremssystem für industrielle roboter. |
PCT/JP1986/000461 WO1987001326A1 (en) | 1985-09-10 | 1986-09-10 | Brake system for industrial robots |
KR870700403A KR870700473A (ko) | 1985-09-10 | 1987-05-11 | 공업용 로보트의 브레이크 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60200223A JPS6263086A (ja) | 1985-09-10 | 1985-09-10 | 工業用ロボツトにおけるブレ−キ構造 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6263086A true JPS6263086A (ja) | 1987-03-19 |
JPH0317630B2 JPH0317630B2 (ja) | 1991-03-08 |
Family
ID=16420853
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60200223A Granted JPS6263086A (ja) | 1985-09-10 | 1985-09-10 | 工業用ロボツトにおけるブレ−キ構造 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4827782A (ja) |
EP (1) | EP0235305B1 (ja) |
JP (1) | JPS6263086A (ja) |
KR (1) | KR870700473A (ja) |
DE (1) | DE3688884T2 (ja) |
WO (1) | WO1987001326A1 (ja) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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US6135243A (en) * | 1998-09-02 | 2000-10-24 | Cybo Robots, Inc. | Braking apparatus |
DE10100350A1 (de) * | 2001-01-05 | 2002-07-11 | Zeiss Carl | Tastkopf für ein Koordinatenmeßgerät |
US20080028880A1 (en) * | 2006-08-01 | 2008-02-07 | Asada H Harry | Gravity driven underactuated robot arm for assembly operations inside an aircraft wing box |
BRPI0918421A2 (pt) | 2008-09-16 | 2015-11-24 | Kuka Systems Corp North America | equipamentos para suporte de artefato numa posição desejada |
CN102366955B (zh) * | 2011-10-21 | 2013-12-18 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种用于机械臂的齿轮齿条式锁止装置 |
KR101408092B1 (ko) * | 2013-02-19 | 2014-06-19 | 주식회사 고영테크놀러지 | 마그네틱 브레이크 |
CN104942827B (zh) * | 2015-05-12 | 2017-06-23 | 深圳市新沧海机械有限公司 | 用于自动轮圈校正机的机械手升降机构 |
CN105234957A (zh) * | 2015-11-17 | 2016-01-13 | 珠海格力电器股份有限公司 | 机器人及其机器人关节结构 |
US10941821B2 (en) | 2018-05-25 | 2021-03-09 | The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Four-state brake module for use as a joint in a mechanical linkage |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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US3549182A (en) * | 1969-08-19 | 1970-12-22 | Bendix Corp | Gage fastening device |
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JPS60135107A (ja) * | 1983-12-23 | 1985-07-18 | Hitachi Koki Co Ltd | 電気ドリル |
JP2730358B2 (ja) * | 1991-11-26 | 1998-03-25 | ブラザー工業株式会社 | 映像カラオケシステム |
-
1985
- 1985-09-10 JP JP60200223A patent/JPS6263086A/ja active Granted
-
1986
- 1986-09-10 DE DE86905413T patent/DE3688884T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1986-09-10 EP EP86905413A patent/EP0235305B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1986-09-10 WO PCT/JP1986/000461 patent/WO1987001326A1/ja active IP Right Grant
- 1986-09-10 US US07/050,303 patent/US4827782A/en not_active Expired - Fee Related
-
1987
- 1987-05-11 KR KR870700403A patent/KR870700473A/ko not_active Application Discontinuation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE3688884T2 (de) | 1994-03-24 |
EP0235305A4 (en) | 1988-07-14 |
KR870700473A (ko) | 1987-12-29 |
DE3688884D1 (de) | 1993-09-16 |
EP0235305B1 (en) | 1993-08-11 |
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