JPS6315114B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6315114B2 JPS6315114B2 JP56099740A JP9974081A JPS6315114B2 JP S6315114 B2 JPS6315114 B2 JP S6315114B2 JP 56099740 A JP56099740 A JP 56099740A JP 9974081 A JP9974081 A JP 9974081A JP S6315114 B2 JPS6315114 B2 JP S6315114B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- hollow
- wiring
- piping
- hollow body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 7
- 239000011796 hollow space material Substances 0.000 claims description 5
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 4
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J1/00—Manipulators positioned in space by hand
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/02—Arms extensible
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/18—Mechanical movements
- Y10T74/18568—Reciprocating or oscillating to or from alternating rotary
- Y10T74/18576—Reciprocating or oscillating to or from alternating rotary including screw and nut
- Y10T74/18648—Carriage surrounding, guided by, and primarily supported by member other than screw [e.g., linear guide, etc.]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業用ロボツトに関し、特にロボツト
ハンドを有したロボツト可動部における旋回運動
機構が上・下運動機構の上方に配設された所謂、
円筒座標形ロボツトの改良構造に関する。
ハンドを有したロボツト可動部における旋回運動
機構が上・下運動機構の上方に配設された所謂、
円筒座標形ロボツトの改良構造に関する。
工業用ロボツトにおける円筒座標形ロボツトは
第１図に示すようにロボツトベース１０内に上・
下運動機構が具備され、このロボツトベース１０
から上方に延長するガイド１２に沿つてロボツト
ハンド３０を具備したロボツト動作部が上・下方
向に駆動される構成が設けられ、このロボツト動
作部は旋回運動機構を内蔵した旋回駆動装置１
６、旋回駆動モータ１８、旋回軸受箱２０、この
旋回軸受箱２０上に取付けられたロボツトハウジ
ング２２、このロボツトハウジング２２に取付け
られたロボツトアームの伸縮駆動モータ２４、ロ
ボツトハウジング２２から横方向に延設したロボ
ツトアーム２６、該ロボツトアーム２６に取付け
られた手首機構２８、この手首機構２８の先端に
取付けられたロボツトハンド３０、手首回転駆動
モータ３２によつて構成されている。すなわち、
ロボツトは縦方向の上・下運動軸を有した上・下
運動機構を上方に同じく縦方向の旋回軸を有した
旋回運動機構が配置され、更にこの旋回運動機構
にロボツトアーム２６の横方向伸縮運動機構が設
けられた構成を有しているのである。なお１４は
上述した旋回運動機構や横方向伸縮運動機構及び
ロボツトハンド３０に把持されるワーク等によつ
て下方に負荷される荷重を支持して上・下運動機
構に掛る負荷を低減するためにロボツトベース１
０内に設けられている負荷低減用シリンダのロツ
ドである。さて、このような所謂円筒座標ロボツ
トにおいて、従来は旋回駆動装置１６に対する電
気信号や電気出力等の送受用配線類およびこの旋
回駆動装置１６を経て横方向伸縮運動機構に達す
る配線類又はロボツトハンド３０に供給される圧
力空気等の作動流体を給送する配管類はロボツト
の外周部を経由して配線、配管する構成が採られ
ており、従つて旋回運動機構の動作時にこれら配
線、配管類に予め余裕長さを持たせて旋回運動に
支障を来たすことが無いように配線、配管構造部
にはステンレス張帯やクランプ等の特殊部材を用
いて配線、配管を行う必要性があつた。また、こ
れら配線、配管類がロボツト外周に露出している
構成はロボツトの外形美観を劣下させるばかりで
なく、配線、配管類に損傷を来たし易い危惧もあ
り、ロボツト動作の信頼性を低下する原因にもな
つていた。
第１図に示すようにロボツトベース１０内に上・
下運動機構が具備され、このロボツトベース１０
から上方に延長するガイド１２に沿つてロボツト
ハンド３０を具備したロボツト動作部が上・下方
向に駆動される構成が設けられ、このロボツト動
作部は旋回運動機構を内蔵した旋回駆動装置１
６、旋回駆動モータ１８、旋回軸受箱２０、この
旋回軸受箱２０上に取付けられたロボツトハウジ
ング２２、このロボツトハウジング２２に取付け
られたロボツトアームの伸縮駆動モータ２４、ロ
ボツトハウジング２２から横方向に延設したロボ
ツトアーム２６、該ロボツトアーム２６に取付け
られた手首機構２８、この手首機構２８の先端に
取付けられたロボツトハンド３０、手首回転駆動
モータ３２によつて構成されている。すなわち、
ロボツトは縦方向の上・下運動軸を有した上・下
運動機構を上方に同じく縦方向の旋回軸を有した
旋回運動機構が配置され、更にこの旋回運動機構
にロボツトアーム２６の横方向伸縮運動機構が設
けられた構成を有しているのである。なお１４は
上述した旋回運動機構や横方向伸縮運動機構及び
ロボツトハンド３０に把持されるワーク等によつ
て下方に負荷される荷重を支持して上・下運動機
構に掛る負荷を低減するためにロボツトベース１
０内に設けられている負荷低減用シリンダのロツ
ドである。さて、このような所謂円筒座標ロボツ
トにおいて、従来は旋回駆動装置１６に対する電
気信号や電気出力等の送受用配線類およびこの旋
回駆動装置１６を経て横方向伸縮運動機構に達す
る配線類又はロボツトハンド３０に供給される圧
力空気等の作動流体を給送する配管類はロボツト
の外周部を経由して配線、配管する構成が採られ
ており、従つて旋回運動機構の動作時にこれら配
線、配管類に予め余裕長さを持たせて旋回運動に
支障を来たすことが無いように配線、配管構造部
にはステンレス張帯やクランプ等の特殊部材を用
いて配線、配管を行う必要性があつた。また、こ
れら配線、配管類がロボツト外周に露出している
構成はロボツトの外形美観を劣下させるばかりで
なく、配線、配管類に損傷を来たし易い危惧もあ
り、ロボツト動作の信頼性を低下する原因にもな
つていた。
依つて本発明の目的は上述の従来の工業用ロボ
ツトにおける配線、配管上の欠点を解消すると共
にロボツト組立時における配線、配管を必要最低
限の部材を用いて容易にかつ安価に達成でき、し
かも究極的にロボツト動作の信頼性の向上をも得
られるような構造部を新たに具備した工業用ロボ
ツトを提供することにある。
ツトにおける配線、配管上の欠点を解消すると共
にロボツト組立時における配線、配管を必要最低
限の部材を用いて容易にかつ安価に達成でき、し
かも究極的にロボツト動作の信頼性の向上をも得
られるような構造部を新たに具備した工業用ロボ
ツトを提供することにある。
すなわち、本発明によれば、下部ロボツトベー
ス上に立設した２本の平行な上・下ガイドに沿つ
て上下摺動するガイド足を備えることにより上記
２本の平行な上・下ガイドの間で上下動可能な空
洞胴部と、上記下部ロボツトベース上に設けられ
る共に上記空洞胴部の一方のガイド足に螺合した
送りねじを有する上下送り機構と、前記上下動可
能な空洞胴部の頂部に固設した板材に旋回可能に
取付られると共に前記空洞部の縦空間と連通した
空間を有した中空旋回筒と、前記板材上に支持さ
れ、上記中空旋回筒を旋回駆動する旋回駆動機構
と、前記空洞胴部及び前記中空旋回筒を貫通する
中空空間内に設けられた配線、配管とを具備して
構成され、前記中空旋回筒に搭載されたロボツト
腕、手首を介してロボツトハンドに向けて前記配
線、配管を延設し得るように構成したことを特徴
とした工業用ロボツトが提供されるのである。以
下、本発明の実施例を添付図面に示す実施例に基
き詳細に説明する。
ス上に立設した２本の平行な上・下ガイドに沿つ
て上下摺動するガイド足を備えることにより上記
２本の平行な上・下ガイドの間で上下動可能な空
洞胴部と、上記下部ロボツトベース上に設けられ
る共に上記空洞胴部の一方のガイド足に螺合した
送りねじを有する上下送り機構と、前記上下動可
能な空洞胴部の頂部に固設した板材に旋回可能に
取付られると共に前記空洞部の縦空間と連通した
空間を有した中空旋回筒と、前記板材上に支持さ
れ、上記中空旋回筒を旋回駆動する旋回駆動機構
と、前記空洞胴部及び前記中空旋回筒を貫通する
中空空間内に設けられた配線、配管とを具備して
構成され、前記中空旋回筒に搭載されたロボツト
腕、手首を介してロボツトハンドに向けて前記配
線、配管を延設し得るように構成したことを特徴
とした工業用ロボツトが提供されるのである。以
下、本発明の実施例を添付図面に示す実施例に基
き詳細に説明する。
第２図は本発明による工業用ロボツトの要部を
示す斜視図である。同第２図において、ロボツト
ベース４２には２本の上・下ガイド４４，４４が
縦方向に立設されており、この２本の上・下ガイ
ド４４，４４の上端には固定板４６が固着されて
いる。これら２本の上・下ガイド４４，４４に沿
つて空洞胴部４８がガイド足５０，５０を有して
上・下に移動可能に構成されている。すなわち、
この空洞胴部４８は内部に上・下に貫通する空洞
を有する箱形体として形成され、この空洞を後述
の如く配線、配管用の空間として利用するのであ
る。さて、ロボツトベース４２には更に上・下駆
動用のモータ５２がブラケツト５４を介して取付
けられており、この上・下駆動モータ５２とベル
ト・プーリ機構５６を介して連結された送りねじ
５８がロボツトベース４２と固定板４６との間で
縦軸線まわりに回転可能に支持されている。そし
てこの送りねじ５８には空洞胴部５０の一方の足
５０から延出したねじ係合部６０に形成された雌
ねじが螺合し、送りねじ５８が上・下駆動モータ
５２の駆動によつて回転駆動されると、ねじ係合
部６０との間で行なわれる送り作用によつて空洞
胴部５０はガイド４４に沿つて矢印“Ａ”で示す
上・下方向に連動する。一方、空洞胴部５０の上
端には旋回基板６２が固定され、この旋回基板６
２上には中空旋回筒６４が縦軸まわりに適宜の回
転軸受手段（図示なし）によつて矢印“Ｂ”方向
に旋回可能に取付けられている。なお、旋回筒６
４の中空孔は旋回基板６２を貫通して空洞胴部５
０の空洞と縦方向にほぼ同軸に形成されている。
また旋回筒６４の下方には歯車６６が取付けら
れ、この歯車６６は中間歯車６８を介して旋回駆
動モータ７０と減速機７２とから構成される旋回
駆動装置の出力軸に取付けられた歯車７４に噛合
している。勿論、必要に応じて中間歯車６８を省
略することも可能である。なお、第２図には示さ
れていないが、旋回筒６４の上部には第１図の従
来の工業用ロボツトと同様にロボツトハウジン
グ、ロボツトアーム、手首機構、ロボツトハンド
等からなる横方向伸縮運動機構が取付けられる。
上述の構成から明らかなように、本発明によれ
ば、ロボツトベース４２上に立設される上・下運
動機構に設けられた空洞胴部４８と、その上方に
配置される旋回運動機構の中空旋回筒６４とから
構成される空洞構造部が具備されることにより、
この空洞構造部を配線、配管空間として用いるこ
とができるのである。すなわち、第２図で示すよ
うに空洞構造部の下方から上方へ配線類７６や配
管類を挿設する構成を採れば、ロボツト外周囲か
ら配線、配管類を省除することが可能になり、し
かもこれら配線類７６や配管類が外部の機械類等
に接触して損傷を受ける危惧も解消される。故に
ロボツト自体の外形美観の向上と配線類の保護が
確保される。また特に配線類７６は空洞構造部の
中空旋回筒６４における旋回軸線上に保持される
配置を採れば、配線類７６が該中空旋回筒６４の
上方で横方向伸縮運動機構に接栓７８を介して接
続されている場合にも旋回運動機構の旋回運動に
伴う配線類７６のねじれの発生は極少量に抑制す
ることができる。なお、配管類は空洞構造部を経
てロボツトハンドに圧力流体を配管供給するので
旋回運動機構に直接的に結合されることは無く、
従つて上述した配線類７６のようなねじれ発生は
ほとんど発生することが無いのである。上述の如
く、配線類７６や配管類を空洞構造部に挿設する
構成を採れば、従来の工業用ロボツトにおいて配
線、配管の際に適宜余裕長を設けるべく用いた特
殊の保持部材も不必要となり、配線、配管作業の
容易化と相伴つてロボツト自体のコスト低減も可
能となる。
示す斜視図である。同第２図において、ロボツト
ベース４２には２本の上・下ガイド４４，４４が
縦方向に立設されており、この２本の上・下ガイ
ド４４，４４の上端には固定板４６が固着されて
いる。これら２本の上・下ガイド４４，４４に沿
つて空洞胴部４８がガイド足５０，５０を有して
上・下に移動可能に構成されている。すなわち、
この空洞胴部４８は内部に上・下に貫通する空洞
を有する箱形体として形成され、この空洞を後述
の如く配線、配管用の空間として利用するのであ
る。さて、ロボツトベース４２には更に上・下駆
動用のモータ５２がブラケツト５４を介して取付
けられており、この上・下駆動モータ５２とベル
ト・プーリ機構５６を介して連結された送りねじ
５８がロボツトベース４２と固定板４６との間で
縦軸線まわりに回転可能に支持されている。そし
てこの送りねじ５８には空洞胴部５０の一方の足
５０から延出したねじ係合部６０に形成された雌
ねじが螺合し、送りねじ５８が上・下駆動モータ
５２の駆動によつて回転駆動されると、ねじ係合
部６０との間で行なわれる送り作用によつて空洞
胴部５０はガイド４４に沿つて矢印“Ａ”で示す
上・下方向に連動する。一方、空洞胴部５０の上
端には旋回基板６２が固定され、この旋回基板６
２上には中空旋回筒６４が縦軸まわりに適宜の回
転軸受手段（図示なし）によつて矢印“Ｂ”方向
に旋回可能に取付けられている。なお、旋回筒６
４の中空孔は旋回基板６２を貫通して空洞胴部５
０の空洞と縦方向にほぼ同軸に形成されている。
また旋回筒６４の下方には歯車６６が取付けら
れ、この歯車６６は中間歯車６８を介して旋回駆
動モータ７０と減速機７２とから構成される旋回
駆動装置の出力軸に取付けられた歯車７４に噛合
している。勿論、必要に応じて中間歯車６８を省
略することも可能である。なお、第２図には示さ
れていないが、旋回筒６４の上部には第１図の従
来の工業用ロボツトと同様にロボツトハウジン
グ、ロボツトアーム、手首機構、ロボツトハンド
等からなる横方向伸縮運動機構が取付けられる。
上述の構成から明らかなように、本発明によれ
ば、ロボツトベース４２上に立設される上・下運
動機構に設けられた空洞胴部４８と、その上方に
配置される旋回運動機構の中空旋回筒６４とから
構成される空洞構造部が具備されることにより、
この空洞構造部を配線、配管空間として用いるこ
とができるのである。すなわち、第２図で示すよ
うに空洞構造部の下方から上方へ配線類７６や配
管類を挿設する構成を採れば、ロボツト外周囲か
ら配線、配管類を省除することが可能になり、し
かもこれら配線類７６や配管類が外部の機械類等
に接触して損傷を受ける危惧も解消される。故に
ロボツト自体の外形美観の向上と配線類の保護が
確保される。また特に配線類７６は空洞構造部の
中空旋回筒６４における旋回軸線上に保持される
配置を採れば、配線類７６が該中空旋回筒６４の
上方で横方向伸縮運動機構に接栓７８を介して接
続されている場合にも旋回運動機構の旋回運動に
伴う配線類７６のねじれの発生は極少量に抑制す
ることができる。なお、配管類は空洞構造部を経
てロボツトハンドに圧力流体を配管供給するので
旋回運動機構に直接的に結合されることは無く、
従つて上述した配線類７６のようなねじれ発生は
ほとんど発生することが無いのである。上述の如
く、配線類７６や配管類を空洞構造部に挿設する
構成を採れば、従来の工業用ロボツトにおいて配
線、配管の際に適宜余裕長を設けるべく用いた特
殊の保持部材も不必要となり、配線、配管作業の
容易化と相伴つてロボツト自体のコスト低減も可
能となる。
第１図は従来の工業用ロボツト、特に円筒座標
形ロボツトの構成を示す正面図、第２図は本発明
の要部である空洞構造部を有した工業用ロボツト
の要部を示す斜視図である。 １０……ロボツトベース、１２……上・下ガイ
ド、１６……旋回駆動装置、２２……ロボツトハ
ウジング、２６……ロボツトアーム、２８……手
首機構、３０……ロボツトハンド、４８……空洞
胴部、６４……旋回筒、７６……配線類。
形ロボツトの構成を示す正面図、第２図は本発明
の要部である空洞構造部を有した工業用ロボツト
の要部を示す斜視図である。 １０……ロボツトベース、１２……上・下ガイ
ド、１６……旋回駆動装置、２２……ロボツトハ
ウジング、２６……ロボツトアーム、２８……手
首機構、３０……ロボツトハンド、４８……空洞
胴部、６４……旋回筒、７６……配線類。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 下部ロボツトベース上に立設した２本の平行
な上・下ガイドに沿つて上下摺動するガイド足を
備えることにより上記２本の平行な上・下ガイド
の間で上下動可能な空洞胴部と、上記下部ロボツ
トベース上に設けられる共に上記空洞胴部の一方
のガイド足に螺合した送りねじを有する上下送り
機構と、前記上下動可能な空洞胴部の頂部に固設
した板材に旋回可能に取付られると共に前記空洞
胴部の縦空間と連通した空間を有した中空旋回筒
と、前記板材上に支持され、上記中空旋回筒を旋
回駆動する旋回駆動機構と、前記空洞胴部及び前
記中空旋回筒を貫通する中空空間内に設けられた
配線、配管とを具備して構成され、前記中空旋回
筒に搭載されたロボツト腕、手首を介してロボツ
トハンドに向けて前記配線、配管を延設し設るよ
うに構成したことを特徴とした工業用ロボツト。 ２ 前記配線、配管は前記空洞胴部の下端開口か
ら前記空洞胴部及び前記中空旋回筒を貫通する中
空空間内に挿入され、上方に向て延設された構成
にあることを特徴とした特許請求の範囲第１項に
記載の工業用ロボツト。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56099740A JPS584376A (ja) | 1981-06-29 | 1981-06-29 | 工業用ロボツト |
| DE8282303081T DE3275819D1 (en) | 1981-06-29 | 1982-06-14 | An industrial robot |
| EP82303081A EP0069483B1 (en) | 1981-06-29 | 1982-06-14 | An industrial robot |
| US06/389,882 US4466769A (en) | 1981-06-29 | 1982-06-18 | Industrial robot |
| SU823457041A SU1331420A3 (ru) | 1981-06-29 | 1982-06-28 | Промышленный робот |
| KR8202906A KR850000550B1 (ko) | 1981-06-29 | 1982-06-29 | 산업용 로버트 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56099740A JPS584376A (ja) | 1981-06-29 | 1981-06-29 | 工業用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS584376A JPS584376A (ja) | 1983-01-11 |
| JPS6315114B2 true JPS6315114B2 (ja) | 1988-04-02 |
Family
ID=14255408
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56099740A Granted JPS584376A (ja) | 1981-06-29 | 1981-06-29 | 工業用ロボツト |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4466769A (ja) |
| EP (1) | EP0069483B1 (ja) |
| JP (1) | JPS584376A (ja) |
| KR (1) | KR850000550B1 (ja) |
| DE (1) | DE3275819D1 (ja) |
| SU (1) | SU1331420A3 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02142915U (ja) * | 1989-05-02 | 1990-12-04 |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58186581A (ja) * | 1982-04-21 | 1983-10-31 | ファナック株式会社 | 旋回装置 |
| JPS5969283A (ja) * | 1982-10-12 | 1984-04-19 | 豊田工機株式会社 | 水平多関節型ロボツト |
| JPS59134690A (ja) * | 1983-01-24 | 1984-08-02 | 三菱電機株式会社 | 多関節型ア−ク溶接ロボツト |
| JPS60110605A (ja) * | 1983-10-18 | 1985-06-17 | 四国化工機株式会社 | 包装機械における横シ−ル装置 |
| JPS60146685U (ja) * | 1984-03-12 | 1985-09-28 | 株式会社三協精機製作所 | 旋回ア−ムの上下動ヘツド |
| US4616713A (en) * | 1984-11-29 | 1986-10-14 | Shattuck Thomas G | Blade adjustment device for sod cutting machine |
| US4659279A (en) * | 1984-12-24 | 1987-04-21 | Gmf Robotics Corporation | Robot with improved cable routing and clamping |
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