KR870003801Y1

KR870003801Y1 - 산업용 로버트의 공구 연결장치

Info

Publication number: KR870003801Y1
Application number: KR2019850000930U
Authority: KR
Inventors: 김재웅; 박성기
Original assignee: 대우중공업 주식회사; 윤영석
Priority date: 1985-01-30
Filing date: 1985-01-30
Publication date: 1987-11-11
Also published as: KR860009575U

Abstract

내용 없음.

Description

산업용 로버트의 공구 연결장치

제1도는 본 고안의 사시도.

제2도는 본 고안의 종단면도.

제3도는 제2도의 가-가 선단면도로서,

(a)는 정상 작업상태도.

(b)는 충돌시의 작동상태도.

제4도(a)는 제3도(a)의 나-나선 단면도.

(b)는 제3도(b)의 다-다선 단면도.

제5도는 본 고안의 사용 상태 사시도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 본체 3 : 지지판

4 : 가동체 5 : 수평판

7 : 지지볼트 8 : 조절너트

9 : 스프링 10 : 볼

11,12 : 원추홈 13 : 도그볼트

15 : 온오프스위치

본 고안은 산업용 로보트의 손목부에 용접 토치용 클램프나 핸드등의 공구를 연결하는 공구 연결장치에 관한 것으로, 클램프나 토치 또는 핸드나 공작물이 다른 물체에 충돌할 경우 그 충격력을 흡수함과 동시에 로보트의 모든 작동이 정지되도록 한 것이다.

종래 산업용 로보트에 있어서 손목부 선단에 용접토치용 클램프나 핸드를 나사로 직접 체결하여 고정했기 때문에 로보트 작업중 제어장치의 우발적 고장이나 작업자의 과실 또는 운전미숙 등으로 인하여 클램프나 토치, 핸드나 공작물이 다른 물체에 충돌하는 경우, 충격력이 흡수되지 않고 그대로 로보트 전체에 전달되러 기능고장이나 파손을 유발하게 되는 폐단이 있었다.

따라서 본 고안은 이러한 종래의 폐단을 해소하고, 충돌시 충격력을 흡수함과 아울러 로보트 전체의 작동이 정지되도록 한 산업용 로보트 공구 연결장치를 제공하려는 것이다.

이하 본 고안을 첨부도면에 따라서 상세히 설명한다.

도면에 있어서, (1)은 장착판(2)과 지지판(3)에 의해 L자형으로 형성된 본체이고, (4)는 수평판(5)과 수직판(6)에 의해 ㄱ자형으로 형성된 가동체이다.

상기 본체(1)와 가동체(4)는 그 지지판(3)과 수평판(5)의 중앙에 관통되는 지지볼트(7)에 의하여 서로 상대 회동 가능하게 연결되어 있다.

지지볼트(7)는 본체(1)의 지지판(3)에 나착되어 있으며, 가동체(4)의 수평판 (5) 중앙의 통공(5')에 유삽되어 있다.

지지볼트(7)의 하단에는 조절너트(8)가 나합되어 있으며, 수평판(5)과 조절너트(8) 사이에는 압축 스프링(9)이 개장되어 상기 본체(1)의 지지판(3)과 가동체(4)의 수평판(5)이 상시 밀착되는 방향으로 탄압되어 있다.

지지판(3)의 저면과 수평판(5)의 상면에는 각가 볼(10)이 개삽되는 다수(도면에서는 3개)의 위치결정용 원추홈(11)(12)이 상기 지지볼트(7)를 중심으로 하여 원주방향 등간격으로 요설되어 있다.

지지판(3)에는 상기 원추홈(11)과 교호로 스위치 도그볼트(13)가 나착되어 하부로 돌설되어 있으며, 상단부에는 록크너트(14)가 체결되어 있다.

수평판(5)에는 상기 볼트(13)와 대응하는 위치에 각각 온오프 스위치(15)가 고정너트(16)로써 체결되어 상단부가 상부로 돌출되어 있다.

온오프 스위치(15)는 상시 즉, 도그볼트(13)에 의해 압착된 상태에서는 온 (ON)으로 되며 비상시 즉, 충돌에 의하여 가동체(4)가 회동되면서 지지판(3)과 사이가 벌어진 상태에서는 오프(OFF)로 되어 로보트 제어장치(미도시)에 비상신호를 보내는 것이다.

여기서 온오프 스위치는 모두 논리(LOGIC)상 앤드(AND)연결상태로 하여 이둘중 어느 하나만 오프되면 비상신호를 발생하도록 한다.

가동체(4)의 저부에는 커버(17)가 피착되어 있다.

가동체(4)의 수직판(6)에는 도시한 에의 토치(18') 고정용 클램프(18)나 공작물 파지용 핸드(미도시)등의 공구를 용접 부착 또는 나사 체결 고정(도시에에서는 나사체결)하는 것이다.

미설명부호(19)는 산업용 로보트의 일예인 관절형 용접 로보트이며, (20)은 아암(21) 선단에 설치된 손목부이다.

이러한 구성의 본 고안은 제5도와 같이 산업용 로보트(19)의 손목부(20)선단에 본체(1)의 장착판(2)을 용접 또는 나사체결에 의해 장착하고 온오프 스위치(15)의 리드선(15')을 로보트 제어장치(미도시)에 연결하여 사용하는 것이다.

작동에 있어서, 정상적인 상태에서는, 제3도(a) 및 제4도(a)와 같이, 볼(10)과 지지판(3)의 원추홈(11)과 수명판(5)의 원추홈(12)에 의해 정상위치로 설정되고 이에 따라 도그볼트(13)와 온오프 스위치(15)가 압착된 상태로 유지되어 온오프 스우치 (15)가 온으로 되어 있으므로 로보트(19)는 정상적인 작동을 하게 된다.

작업중 로보트(19)의 아암(21)이 오버런하여 예컨대 용접토치(18')나 클램프 (18)가 다른 물체에 충돌하게되면 그 충격력에 의해 가동체(4)는 지지볼트(7)를 중심으로 회전하게 되며, 또는 토치 끝에 충격이 가해지면 굽힘 모멘트에 의해 가동체(4)의 한쪽이 벌어지므로 충격력이 흡수되며 로보트 전체에 전달되지 않는다.

이때 본체(1) 지지판(3) 저면과 가동체(4)의 수평판(5) 상면에 요설된 원추홈 (11)(12) 사이에 협삽되어있던 볼(10)이 원추홈(11)(12)중 어느 한쪽 (도시예에서는 원추홈(12)측)에서 이동되어 그 원추면을 따라 수평판(5) 상면으로 올라가면서 수평판 (5)을 압하하게 되므로 지지판(3)과 수평판(5)간의 간격이 벌어진다.

이와 동시에 온오프 스위치(15)는 도그볼트(13)에서 상하 방향으로 이격되므로 온오프 스위치(15)가 오프로 되어 로보트 제어장치에 비상신호를 보내게 되고, 제어장치에 의해 로보트 전체의 작동이 정지된다.

이 상태에서 상기 스프링(9)은 압축된 상태가 되며 비상요인 제거후 가동체(4)의 원위치로 회동시켜 원추홈(11)(12)가 일치되면 가동체(4)를 압상하여 볼(10)과 원추홈(11)(12)에 의한 위치 설정을 돕게 된다.

가동체(4)가 원상태로 복귀되면 온오프스위치(15)는 도그볼트(13)와 근접 일치하여 온으로 되므로 로보트 제어장치에는 비상신호가 보내지지 않게 되어 로보트는 정상 작동이 가능한 상태로 된다.

또한 상기 작동에 있어 조절너트(8)에 의해 스프링(9)을 신축 조정하는 것에

의해 볼(10)이 원추홈(11)(12)에서의 이탈에 필요한 외력의 크기를 조절할 수 있는 것이다.

이상과 같이 본 고안에 의하면 로보트의 작동시 용접토치나 클램프가 다른 물체에 충돌하드라도 가동체가 회전되어 충격력을 흡수함과 동시에 온오프 스위치가 오프로 되어 로보트 제어장치에 비상신호를 보내도록 하였으므로 로보트의 기능 고장이나 파손을 방지할 수 있는 것이다.

Claims

장착판(2)과 지지판(3)으로 된 본체(1)와 수평판(5)과 수직판(6)으로 된 가동체(4)를 지지볼트(7)에 의해 상대 회전 가능하게 연결하고, 지지볼트(7) 하단에 나착된 조절너트(8)와 수평판(5) 사이에 스프링(9)을 개장하여, 지지판(3)의 저면과 수평판(5)의 상면에는 볼(10)이 개삽되는 원추홈(11)(12)을 각각 요설하고, 지지판(3)에는 도그볼트(13)를, 수평판(5)에는 온오프 스위치(15)를 각각 상기 원추홈(11)(12)와 교호로 배설하여서 된 산업용 로보트의 공구 연결장치.