SU1572808A1 - Схват промышленного робота - Google Patents
Схват промышленного робота Download PDFInfo
- Publication number
- SU1572808A1 SU1572808A1 SU884468484A SU4468484A SU1572808A1 SU 1572808 A1 SU1572808 A1 SU 1572808A1 SU 884468484 A SU884468484 A SU 884468484A SU 4468484 A SU4468484 A SU 4468484A SU 1572808 A1 SU1572808 A1 SU 1572808A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- wedge
- sliders
- shanks
- grip
- jaws
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к средствам автоматизации различных процессов и может быть использовано в машиностроении, приборостроении и других област х как средство удержани и перемещени деталей при различных технологических процессах. Цель изобретени - расширение технологических возможностей путем обеспечени захвата хрупких предметов. Схват промышленного робота содержит копус 1, губки 2 с хвостовиками 3, выполненными в виде плоской пружины, ползуны 4, соединенные с помощью шарниров 5 с хвостовиками 3, призматический клин 6, имеющий резьбовое отверстие, образующее с валом двигател , имеющим резьбовую часть 7, винтовую пару, ограничители 8 и 9 положени ползунов 4, выполненные за одно целое с клином 6, и электродвигатель посто нного тока 10. При включении электродвигател 10 вращаетс вал с резьбовой частью 7, по которому перемещаетс клин 6. При этом, если клин перемещаетс вниз, то ползуны 4 скольз т по клину 6 вверх, а губки 2 за счет шарнирного креплени хвостовиков 3 в корпусе 1 сближаютс и обхватывают предмет 12. Благодар упругости хвостовиков 3 выбранного угла клина 6 осуществл етс м гкий захват хрупких предметов. 1 ил.
Description
Изобретение относится к средствам Автоматизации различных процессов и йожет быть использовано в машиностроении, приборостроении и других облас- $ 4ях как средство удержания и перемещения деталей при различных технологических процессах.
Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем обес- эд печения захвата хрупких предметов.
На чертеже показан схват промышленного робота.
Схват промышленного робота содержит корпус 1, шарнирно закрепленные 15 н нем губки 2 с хвостовиками 3, выполненными в виде изогнутой плоской пружины, ползуны 4, соединенные с помощью шарниров 5 с хвостовиками 3, клин 6, имеющий резьбовое отверстие 20 и образующий с валом двигателя, имеющим резьбовую часть 7, винтовую пару, фграничители 8 и 9 возвратно—поступафельного перемещения ползунов 4 и Электродвигателя 10.Каждый хвостовик 25 3 закреплен в корпусе 1 шарнирно в местах 11. Клин 6 выполнен призматическим, размещен < в призматическом отверстии корпуса.1 и имеет форму усеченного конуса. Ограничители 8 и 9 эд положения ползунов 4 выполнены за одно целое с клином 6.
Электродвигатель 10 крепится с внеш1 Ней стороны корпуса 1. Губки 2 слу:кат для захвата и удержания предмета 12. На губках 2 могут быть установлены датчики проскальзывания и касания, губки выполнены из амортизирующего материала (резины, поролона и т.д.).
Схват промышленного робота работает следующим образом.
В исходном положении ползуны 4 опираются на ограничитель 9, при этом захватные губки 2 разведены. При подаче напряжения питания на электродви- д, гатель 10 начинает вращаться его вал с резьбовой частью 7, по которому клин 6 перемещается вниз, при этом ползуны 4 скользят по клину 6 вверх, увеличивая расстояние между ползунами 4, и за счет шарнирного крепления хвостовиков 3 в корпусе 1 губки 2, сближаясь, начинают охватывать предмет 12.
При проскальзывании губок 2 (при неправильном охвате предмета - если возникает такая ситуация) по предмету 1 2 с датчиков проскальзывания, установленных на губках 2 (не показаны), поступают сигналы в блок управления для реверса двигателя (не показан), электродвигатель 10 вращает вал в обратном направлении. В этом случае губки 2 ослабляют охват предмета 12. Затем датчики касания подают команду снова на реверс электродвигателя 10, при этом губки 2 снова охватывают предмет 12. После его зажима схват перемещается на позицию сборки вручную или. с помощью автоматического устройства (например, робототехнического комплекса).
На позиции сборки на электродвигатель 10 поступает команда Разжать губки. Электродвигатель Ю вращает вал,с резьбовой-частью 7 в .том направлении, при котором ползуны 4 перемещаются вниз по клину 6. Губки раскрываются и освобождают предмет 12.
Благодаря упругости хвостовиков 3 и выбранного угла клина 6 схват в пределах рабочей зоны действия губок 2 позволяет работать с хрупкими, легкобьющимися предметами 12. Применяя сменные клинья, можно увеличивать или уменьшать усилия зажима предмета 12.
Claims (1)
- Формула изобретенияСхват промышленного робота, содержащий корпус, в котором шарнирно закреплены губки с хвостовиками, выполненными в виде изгнутой плоской пружины, снабженной приводом ее поворота вокруг шарниров, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения захвата хрупких предметов,’ он снабжен клином, выполненным с резьбовым отверстием и ползунами, имеющими возможность взаимодействия с ним и шарнирно связанными с хвостовиками губок, привод выполнен в виде электродвигателя постоянного тока, вал которого имеет резьбовую часть, при этом клин установлен на резьбовой части вала и снабжен ограничителями его возвратно-поступательного перемещения, имеющими возможность взаимодействовать с ползунами.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU884468484A SU1572808A1 (ru) | 1988-08-01 | 1988-08-01 | Схват промышленного робота |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU884468484A SU1572808A1 (ru) | 1988-08-01 | 1988-08-01 | Схват промышленного робота |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1572808A1 true SU1572808A1 (ru) | 1990-06-23 |
Family
ID=21393161
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU884468484A SU1572808A1 (ru) | 1988-08-01 | 1988-08-01 | Схват промышленного робота |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1572808A1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6481770B2 (en) * | 2000-01-26 | 2002-11-19 | Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) | Gripping device |
-
1988
- 1988-08-01 SU SU884468484A patent/SU1572808A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР № 716810, кл. В 25 J 15/02, 1978. * |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6481770B2 (en) * | 2000-01-26 | 2002-11-19 | Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) | Gripping device |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4660274A (en) | Robot tool changing apparatus | |
CA2096200A1 (en) | Tool Holder | |
CN106808464B (zh) | 利用协作机器人的车辆生产系统及生产方法 | |
JPS6420979A (en) | Portable type power operation type clamping tool driver | |
KR890700415A (ko) | 공구 홀더 생크를 파지하는 체결 장치 | |
WO2003037574A3 (en) | Robotic arm provided with a gripping head having a constant orientation | |
SU1572808A1 (ru) | Схват промышленного робота | |
US4223898A (en) | Retainer device for chuck jaws | |
US4664589A (en) | Two-handed robot device | |
CN112497244A (zh) | 一种多维度关节机械手 | |
SU1645089A1 (ru) | Устройство дл закреплени деталей | |
CN220994526U (zh) | 一种可旋转夹持机构及机械手 | |
JPH08118126A (ja) | C面加工具及びc面加工方法 | |
ATE28048T1 (de) | Arbeitsgeraet zum bewegen von gegenstaenden. | |
SU1708603A1 (ru) | Захватное устройство | |
SU1440709A1 (ru) | Захватное устройство | |
CN209737633U (zh) | 一种机械手夹具 | |
SU1034894A1 (ru) | Схват манипул тора | |
CN221248834U (zh) | 一种具有抓取功能的机械臂 | |
SU1407796A1 (ru) | Схват | |
CN221539830U (zh) | 一种大圆盘夹爪机构 | |
KR870003801Y1 (ko) | 산업용 로버트의 공구 연결장치 | |
JPH0644621Y2 (ja) | ロボット用ハンド | |
SU1364473A2 (ru) | Схват промышленного робота | |
CN210703638U (zh) | 一种具有蝶形弹簧的丝杆夹紧机构 |