SU1572808A1

SU1572808A1 - Схват промышленного робота

Info

Publication number: SU1572808A1
Application number: SU884468484A
Authority: SU
Inventors: Виктор Викторович Хотинов; Николай Иванович Лавров
Original assignee: Предприятие П/Я Р-6409
Priority date: 1988-08-01
Filing date: 1988-08-01
Publication date: 1990-06-23

Abstract

Изобретение относитс к средствам автоматизации различных процессов и может быть использовано в машиностроении, приборостроении и других област х как средство удержани и перемещени деталей при различных технологических процессах. Цель изобретени - расширение технологических возможностей путем обеспечени захвата хрупких предметов. Схват промышленного робота содержит копус 1, губки 2 с хвостовиками 3, выполненными в виде плоской пружины, ползуны 4, соединенные с помощью шарниров 5 с хвостовиками 3, призматический клин 6, имеющий резьбовое отверстие, образующее с валом двигател , имеющим резьбовую часть 7, винтовую пару, ограничители 8 и 9 положени ползунов 4, выполненные за одно целое с клином 6, и электродвигатель посто нного тока 10. При включении электродвигател 10 вращаетс вал с резьбовой частью 7, по которому перемещаетс клин 6. При этом, если клин перемещаетс вниз, то ползуны 4 скольз т по клину 6 вверх, а губки 2 за счет шарнирного креплени хвостовиков 3 в корпусе 1 сближаютс и обхватывают предмет 12. Благодар упругости хвостовиков 3 выбранного угла клина 6 осуществл етс м гкий захват хрупких предметов. 1 ил.

Description

Изобретение относится к средствам Автоматизации различных процессов и йожет быть использовано в машиностроении, приборостроении и других облас- $ 4ях как средство удержания и перемещения деталей при различных технологических процессах.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем обес- эд печения захвата хрупких предметов.

На чертеже показан схват промышленного робота.

Схват промышленного робота содержит корпус 1, шарнирно закрепленные 15 н нем губки 2 с хвостовиками 3, выполненными в виде изогнутой плоской пружины, ползуны 4, соединенные с помощью шарниров 5 с хвостовиками 3, клин 6, имеющий резьбовое отверстие 20 и образующий с валом двигателя, имеющим резьбовую часть 7, винтовую пару, фграничители 8 и 9 возвратно—поступафельного перемещения ползунов 4 и Электродвигателя 10.Каждый хвостовик 25 3 закреплен в корпусе 1 шарнирно в местах 11. Клин 6 выполнен призматическим, размещен < в призматическом отверстии корпуса.1 и имеет форму усеченного конуса. Ограничители 8 и 9 эд положения ползунов 4 выполнены за одно целое с клином 6.

Электродвигатель 10 крепится с внеш¹ Ней стороны корпуса 1. Губки 2 слу:кат для захвата и удержания предмета 12. На губках 2 могут быть установлены датчики проскальзывания и касания, губки выполнены из амортизирующего материала (резины, поролона и т.д.).

Схват промышленного робота работает следующим образом.

В исходном положении ползуны 4 опираются на ограничитель 9, при этом захватные губки 2 разведены. При подаче напряжения питания на электродви- д, гатель 10 начинает вращаться его вал с резьбовой частью 7, по которому клин 6 перемещается вниз, при этом ползуны 4 скользят по клину 6 вверх, увеличивая расстояние между ползунами 4, и за счет шарнирного крепления хвостовиков 3 в корпусе 1 губки 2, сближаясь, начинают охватывать предмет 12.

При проскальзывании губок 2 (при неправильном охвате предмета - если возникает такая ситуация) по предмету 1 2 с датчиков проскальзывания, установленных на губках 2 (не показаны), поступают сигналы в блок управления для реверса двигателя (не показан), электродвигатель 10 вращает вал в обратном направлении. В этом случае губки 2 ослабляют охват предмета 12. Затем датчики касания подают команду снова на реверс электродвигателя 10, при этом губки 2 снова охватывают предмет 12. После его зажима схват перемещается на позицию сборки вручную или. с помощью автоматического устройства (например, робототехнического комплекса).

На позиции сборки на электродвигатель 10 поступает команда Разжать губки. Электродвигатель Ю вращает вал,с резьбовой-частью 7 в .том направлении, при котором ползуны 4 перемещаются вниз по клину 6. Губки раскрываются и освобождают предмет 12.

Благодаря упругости хвостовиков 3 и выбранного угла клина 6 схват в пределах рабочей зоны действия губок 2 позволяет работать с хрупкими, легкобьющимися предметами 12. Применяя сменные клинья, можно увеличивать или уменьшать усилия зажима предмета 12.

Claims

Формула изобретения

Схват промышленного робота, содержащий корпус, в котором шарнирно закреплены губки с хвостовиками, выполненными в виде изгнутой плоской пружины, снабженной приводом ее поворота вокруг шарниров, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения захвата хрупких предметов,’ он снабжен клином, выполненным с резьбовым отверстием и ползунами, имеющими возможность взаимодействия с ним и шарнирно связанными с хвостовиками губок, привод выполнен в виде электродвигателя постоянного тока, вал которого имеет резьбовую часть, при этом клин установлен на резьбовой части вала и снабжен ограничителями его возвратно-поступательного перемещения, имеющими возможность взаимодействовать с ползунами.