SU1034894A1 - Схват манипул тора - Google Patents

Abstract

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий привод,.корпус и установленные иа корпусе губки, о. т л и ч а ю щ и и с   тем, что, с целью уменьшени  энергоемкости, он снабжен направл ющими , установлеыньми на корпусе параллельно друг другу, и вкладышами , расположенными на одной из направл ющих с возможностью перемецени  по ней и св занными с приводом , а губки выполнены в виде рычагов с упорами, закрепленных на вкладаоиах и взаимодействующих с вторыми направл ю аими. (Л со 4:1 00 со 4

Description

Изобретение относитс  к роботот нике и может быть использовано при создании робототехнических систем, а также при создании грузозахватны устройств. Известно захватное устройство, содержащее корпус, привод и устано ленные на корпусе губки, причем гу ки установлены на корпусе в шарнирах и захватывают деталь в результате поворота в шарнирах при взаимодействии с приводом tl}. Известно также захватное устрой ство, содержащее корпус, привод и установленные на корпусе губки, которые выполнены в виде жестких рычагов, установленных в корпусе с возможностью поступательного перемещени  с помощью привода управлени  губокСз. Однако конструкци  известных устройств не обеспечивает фиксацию губок относительно корпуса при воз действии на губки силы т жести детали . Губки при этом удерживают деталь благодар  усилию, создаваемому приводом. Целью изобретени   вл етс  умен шение энергоемкости за счет возможности работы схвата при отключенном приводе. Цель достигаетс  тем, что схват содержащий привод, корпус и устано ленные на корпусе губки, снабжен направл ющими, расположенными на корпусе параллельно друг другу, и вкладышами, расположенными на одной из направл ющих с возможностью перемещени  по ней и св занными с приводом, а губки выполнены в виде рычагов с упбрами, закрепленных на вкладышах и взаимодействующих с вторыми направл ющими. На фиг, 1 изображен схват манипул тора , общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг, 1. Схват манипул тора содержит вкладыши 1 и 2, установленные в корпусе 3 на направл ющих 4,губки 5 и 6, шарнирно установленные на вкладьоаах 1 и. 2, а упоры 7 и 8, выполненные на губках 5 и б, контактируют с направл ющей 9 губок, котора  параллельна направл ющим 4. Вкладыши 1 и 2 св заны с приводом 10, установленным на корпусе 3. Схват работает следзтощим о азом . Дл  захвата детали 11 привод 10 сводит вкладыши 1 и 2 с установленными на них губками 5 и 6, при этом упоры 7 и 8 скольз т по направл ющей 9, и производитс  захват детали 11, После этого привод 10 отключаетс . Вес детали 11 теперь воспринимаетс  губками, В случае, если вес дгтали 11 действует, например, на правую губку, то губка -б стремитс  повернутьс  в шарнире вкладыша 2, упор 8 начинает давить на направл ющую 9, а вкладыши 2 - на направл ющую 4, Таким образом, обеспечиваетс  самозаклиниваниегубки б при воздействии на нее веса детали 11, что позвол ет разгрузить привод. Благодар  этому по вл етс  возможность примен ть привод малой мощности , дозтаточной лишь дл  сведени  и разведени  губок, дл  ра- боты с детал ми любого веса, поскольку удержание детали в схвате обеспечиваетс  мозаклиниванием губок пЬд действием веса детали, того, вследствие этого уменьшаетс  энергопотребление схвата, так как деталь сдерживаетс  в схвате при отключенном приводе.

Claims (1)

1. СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий привод,.корпус и установленные на корпусе губки, отличающийся тем, что, с целью уменьшения энергоемкости, он снабжен направляющими, установленными на корпусе параллельно друг другу, и вкладышами, расположенными на одной из направляющих с возможностью перемещения по ней и связанными с приводом, а губки выполнены в виде рычагов с упорами, закрепленных на вкладыиах и взаимодействующих с вторыми направляющими.