SU1341023A1 - Захватное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в промьшленных роботах и манипул торах . Целью изобретени   вл етс  повышение точности базировани  и надежности работы, достигаемое фиксацией детали в двух плоскост к. Захватное устройство состоит из кор6 пуса 2, в котором установлен непри- водной зажимной элемент 11. На корпусе 2 закреплены щечки 6 с возможностью вращени  на ос х 5, установленных в корпусе 2. В щечках 6 наход тс  пазы 7, в которых рас по- ложены пальцы 9, установленные в подвижном зажимном элементе 8. Захватное устройство подводитс  к де тали 13 таким образом, что рабочие поверхности 12 неприводного зажимного элемента 11 скольз т вдоль образующих детали 13. Когда деталь 13 оказываетс  в зоне между нижними и верхними щечками 6, включаетс  привод , перемещающий зажимной элемент 8, который прижимает деталь 13 к рабочим поверхност м 12 зажимного элемента 11. Одновременно с зажимным элементом 8 перемещаютс  в пазах 7 пальцы 9, поворачива  относительно осей 5 щечки 6, которые охватывают торцы детали 13. 2 ид. сл 00 4

Description

113

Изобретение относитс  к магаино- строению и может быть использовано в промьппленных роботах и манипул торах .

Цель изобретени  - повьшение точности базировани  и надежности работы фиксацией детали в двух плоскост х .

На фиг. 1 показано захватное уст- ройство, продольный разрез; на фиг. 2 т6 же, вид сверху.

Захватное устройство закрепл етс  на исполнительном механизме 1, например , механической руки, промьш- ленного робота или манипул тора, состоит из корпуса 2 и закрепленного на нем силового цилиндра 3 со штоком 4. На корпусе 2 закреплены с возможностью проворота на ос х 5 щечки 6, вы- полненные с пазами 7, а к штоку 4 силового цилиндра 3 прикреплен под- вижной элемент 8, вьтолненный в виде планки.

На подвижном зажимном элементе 8 закреплены пальцы 9, расположенные в пазах 7 щечек 6. На корпусе 2 симметрично относительно продольной оси расположены колонки 10,. на кй- торых установлен неподвижный зажимной элемент 11 с рабочей поверхностью 12,  вл ющейс  базирующей поверхностью транспортируемого издели  13. Между торцом колонки 10 и неподвижным зажимным элементом I1 с целью точного выставлени  издели  вдоль оси исполнительного механизма размещены компенсируищие шайбы 14. Последние прикреплены к корпусу винтами 1 5 , а неподвижный зажимной элемент 11 гайками 16.

Захватное устройство работает следующим образом.

5 0

5

0

5

0

С помощью робота или манипул торе захватное устройство вводитс  в рабочую зону, где размещаетс  на одной оси с подлежащим транспортировке изделием 13. Затем захватное устройство надвигаетс  на транспортируемую деталь таким образом, что рабочие поверхности 12 неподвижного зажимного элемента 11 скольз т вдоль образующих издели  13. Когда деталь оказываетс  в зоне между нижними и верхними щечками 6, поступает команда от датчика (не указан) на подачу давлени  в силовой цилиндр 3 и щток 4 с закрепленным на нем подвижным зажимным элементом 8, прижима  изделие 13 к рабочим пов ерхност м 12 неподвижного зажимного элемента 11. При этом происходит зажатие и центрирование детали.

Одновременно с подвижным зажимным элементом 8 перемещаютс  закрепленные на нем пальцы 9, которые скольз т по пазам щечек 6. Последние поворачиваютс  вокруг осей 5 и охватывают торцы издели  13, преп тству  его перемещению вдоль вертик 1льной оси.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Захватное устройство, содержащее корпус, зажимные элекенты, один из которых приводной, а другой жестко соединен с корпусом, отличающеес  тем, что, с целью повыг шени  точности базировани  и надеж- - ности работы, оно снабжено двум  пирами шарнирно установленных на корпусе щечек с пазами, а в приводном зажимном элементе установлены дополнительно введенные пальцы с возможностью расположени  их в пазах щечек.

   У

   К

   ВНИИГШ Заказ 1818/2

   Тираж 908

   Произв.-полигр. пр-тие, г. Ужгород, ул. Проектна ,

   Подписное

   ектна ,