SU861062A1 - Механическа рука манипул тора - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к оборудованию дл  механизации и автоматизации вспомогательных технологических операций и может быть применено в штамповочных цехах на операци х подачи заготовок в рабочую зону и последующего удалени  готовой детали из рабочей зоны, а также на сборочных операци х дл  подачи различных по форме и материалам деталей. Известна механическа  рука манипул тора , содержаща  силовой цилиндр с щтоком , захват и привод ротации штока 1. Недостатком известного устройства  вл етс  наличие лишь одного захвата, который позвол ет либо подавать заготовку в рабочую зону, либо удал ть готовую деталь из рабочей зоны. Кроме того, мала грузоподъемность , так как она определ етс  допустимой нагрузкой, которую воспринимает шток руки в выдвинутом положении. И поскольку захват установлен на конце штока, то нагрузку от его веса и веса переносимого им груза воспринимает шток руки. А при выдвинутом положении штока незначительное усилие на его конце создает большой изгибающий момент. Целью изобретени   вл етс  расщирение технологических возможностей и увеличение грузоподъемности. Дл  достижени  поставленной цели механическа  рука манипул тора снабжена дополнительным захватом, опорами, установленными на силовом цилиндре, направл ющими , жестко закрепленными на опорах , и каретками, установленными в этих направл ющих, причем основной и дополнительный захваты закреплены на упом нутых каретках. На фиг. 1 схематически изображена механическа  рука манипул тора; на фиг. 2- разрез А-А на фиг. 1. Механическа  рука манипул тора состоит из силового цилиндра 1, в котором установлен шток 2. К фланцу цилиндра 1 прикреплен привод 3 дл  поворота щтока 2 вокруг оси. На цилиндре 1 установлены и ст нз ты друг с другом четырьм  винтами две опоры 4 (см. фиг. 2), на горизонтальных поверхност х которых жестко закреплены направл ющие 5. В направл ющих 5 установлены нижн   6 и верхн   7 каретки, к которым жестко прикреплены вакуумный захват 8 дл  подачи плоских заготовок в рабочую зону и дополнительный рычажный захват 9 дл  удалени  готовой детали из рабочей зоны. Дл  перемещени  губок рычажного захвата 9 друг относительно друга, на конце штока 10, установленного внутри штока 2, закреплен

клин 11. в отверсти  верхней 7 и нижней 6 кареток вставлены подпружиненные шарики 12, предназначенные дл  удержани  этих кареток в исходном состо нии при повороте руки вокруг вертикальной оси. .На конце штока 2 установлена обжимна  обойма 13 с выступом на наружной поверхности , а на захватах 8 и 9 выполнены пазы а и б дл  обеспечени  зацеплени  захватов в рабочем состо нии с выступом обжимной обоймы 13.

Механическа  рука манипул тора работает следующим образом.

Шток 2 вт нут в силовой цилиндр 1, выступ обжимной обоймы 13 находитс  в пазу а захвата 8, который берет заготовку . С распределительного устройства подаетс  команда на выдвижение штока 2, который с помош,ью выступа обжимной обоймы 13 увлекает за собой каретку б с захватом 8 и подает заготовку в рабочую зону, после чего подаетс  команда на возвращение штока 2 в исходное состо ние.

В исходном состо нии каретка 6 фиксируетс  подпружиненным шариком 12. Затем подаетс  команда на привод 3, который поворачивает шток 2 с обжимной обоймой 13 на 180°. Выступ обжимной обоймы 13 заходит в паз б захвата 8. После срабатывани  пресса, формирующего деталь , подаетс  команда .на выдвижение штока 2, который с помощью выступа обжимной обоймы 13 увлекает за собой каретку 7 с захватом 9 в рабочую зону. Затем подаетс  команда на выдвижение штока 10, который через клин II сжимает губки захвата 9, при этом готова  деталь схватываетс  и удал етс  из рабочей зоны.

Таким образом, предлагаема  рука манипул тора позвол ет выполн ть последовательно две операции: подачу заготовок в рабочую зону и удаление готовой детали из рабочей зоны благодар  тому, что захваты 8 и 9 установлены на нижней 6 и верхней 7 каретках, которые закреплены в направл ющих 5 с возможностью перемещени  относительно цилиндра 1. Следовательно, отпадает необходимость применени  сложных и дорогосто щих двуруких промышленных роботов или двух манипул торов с одной рукой.

Кроме того, изобретение позвол ет увеличить грузоподъемность руки, так как нагрузку от веса захватов 8, 9 и переносимых ими грузов воспринимает силовой цилиндр 1 и каретки 6, 7. В известных же устройствах аналогичного назначени  нагрузку воспринимает шток, жесткость которого меньше жесткости силового цилиндра и кареток .

Claims (1)

1. Бел нин П. Н. Промышленные роботы . М., «Машиностроение, 1975, с. 48-50.