SU861062A1 - Механическа рука манипул тора - Google Patents
Механическа рука манипул тора Download PDFInfo
- Publication number
- SU861062A1 SU861062A1 SU792852130A SU2852130A SU861062A1 SU 861062 A1 SU861062 A1 SU 861062A1 SU 792852130 A SU792852130 A SU 792852130A SU 2852130 A SU2852130 A SU 2852130A SU 861062 A1 SU861062 A1 SU 861062A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- mechanical arm
- rod
- manipulator
- gripper
- carriages
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
Изобретение относитс к оборудованию дл механизации и автоматизации вспомогательных технологических операций и может быть применено в штамповочных цехах на операци х подачи заготовок в рабочую зону и последующего удалени готовой детали из рабочей зоны, а также на сборочных операци х дл подачи различных по форме и материалам деталей. Известна механическа рука манипул тора , содержаща силовой цилиндр с щтоком , захват и привод ротации штока 1. Недостатком известного устройства вл етс наличие лишь одного захвата, который позвол ет либо подавать заготовку в рабочую зону, либо удал ть готовую деталь из рабочей зоны. Кроме того, мала грузоподъемность , так как она определ етс допустимой нагрузкой, которую воспринимает шток руки в выдвинутом положении. И поскольку захват установлен на конце штока, то нагрузку от его веса и веса переносимого им груза воспринимает шток руки. А при выдвинутом положении штока незначительное усилие на его конце создает большой изгибающий момент. Целью изобретени вл етс расщирение технологических возможностей и увеличение грузоподъемности. Дл достижени поставленной цели механическа рука манипул тора снабжена дополнительным захватом, опорами, установленными на силовом цилиндре, направл ющими , жестко закрепленными на опорах , и каретками, установленными в этих направл ющих, причем основной и дополнительный захваты закреплены на упом нутых каретках. На фиг. 1 схематически изображена механическа рука манипул тора; на фиг. 2- разрез А-А на фиг. 1. Механическа рука манипул тора состоит из силового цилиндра 1, в котором установлен шток 2. К фланцу цилиндра 1 прикреплен привод 3 дл поворота щтока 2 вокруг оси. На цилиндре 1 установлены и ст нз ты друг с другом четырьм винтами две опоры 4 (см. фиг. 2), на горизонтальных поверхност х которых жестко закреплены направл ющие 5. В направл ющих 5 установлены нижн 6 и верхн 7 каретки, к которым жестко прикреплены вакуумный захват 8 дл подачи плоских заготовок в рабочую зону и дополнительный рычажный захват 9 дл удалени готовой детали из рабочей зоны. Дл перемещени губок рычажного захвата 9 друг относительно друга, на конце штока 10, установленного внутри штока 2, закреплен
клин 11. в отверсти верхней 7 и нижней 6 кареток вставлены подпружиненные шарики 12, предназначенные дл удержани этих кареток в исходном состо нии при повороте руки вокруг вертикальной оси. .На конце штока 2 установлена обжимна обойма 13 с выступом на наружной поверхности , а на захватах 8 и 9 выполнены пазы а и б дл обеспечени зацеплени захватов в рабочем состо нии с выступом обжимной обоймы 13.
Механическа рука манипул тора работает следующим образом.
Шток 2 вт нут в силовой цилиндр 1, выступ обжимной обоймы 13 находитс в пазу а захвата 8, который берет заготовку . С распределительного устройства подаетс команда на выдвижение штока 2, который с помош,ью выступа обжимной обоймы 13 увлекает за собой каретку б с захватом 8 и подает заготовку в рабочую зону, после чего подаетс команда на возвращение штока 2 в исходное состо ние.
В исходном состо нии каретка 6 фиксируетс подпружиненным шариком 12. Затем подаетс команда на привод 3, который поворачивает шток 2 с обжимной обоймой 13 на 180°. Выступ обжимной обоймы 13 заходит в паз б захвата 8. После срабатывани пресса, формирующего деталь , подаетс команда .на выдвижение штока 2, который с помощью выступа обжимной обоймы 13 увлекает за собой каретку 7 с захватом 9 в рабочую зону. Затем подаетс команда на выдвижение штока 10, который через клин II сжимает губки захвата 9, при этом готова деталь схватываетс и удал етс из рабочей зоны.
Таким образом, предлагаема рука манипул тора позвол ет выполн ть последовательно две операции: подачу заготовок в рабочую зону и удаление готовой детали из рабочей зоны благодар тому, что захваты 8 и 9 установлены на нижней 6 и верхней 7 каретках, которые закреплены в направл ющих 5 с возможностью перемещени относительно цилиндра 1. Следовательно, отпадает необходимость применени сложных и дорогосто щих двуруких промышленных роботов или двух манипул торов с одной рукой.
Кроме того, изобретение позвол ет увеличить грузоподъемность руки, так как нагрузку от веса захватов 8, 9 и переносимых ими грузов воспринимает силовой цилиндр 1 и каретки 6, 7. В известных же устройствах аналогичного назначени нагрузку воспринимает шток, жесткость которого меньше жесткости силового цилиндра и кареток .
Claims (1)
1. Бел нин П. Н. Промышленные роботы . М., «Машиностроение, 1975, с. 48-50.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU792852130A SU861062A1 (ru) | 1979-12-17 | 1979-12-17 | Механическа рука манипул тора |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU792852130A SU861062A1 (ru) | 1979-12-17 | 1979-12-17 | Механическа рука манипул тора |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU861062A1 true SU861062A1 (ru) | 1981-09-07 |
Family
ID=20864625
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU792852130A SU861062A1 (ru) | 1979-12-17 | 1979-12-17 | Механическа рука манипул тора |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU861062A1 (ru) |
-
1979
- 1979-12-17 SU SU792852130A patent/SU861062A1/ru active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN103481279A (zh) | 多自由度机械手夹具 | |
CN211192026U (zh) | 一种数控车削中心机械手机构 | |
US7278288B2 (en) | Method and device for transferring a workpiece | |
CN106393151A (zh) | 一种用于轴承生产的车床机械臂 | |
CN110586729B (zh) | 一种长轴类复杂冲压件自动冲压装置 | |
US4590661A (en) | Hobbing machine tool changer having vertically and horizontally movable jaws | |
SU861062A1 (ru) | Механическа рука манипул тора | |
CN110586787B (zh) | 一种长轴类复杂高温冲压件拾取装置 | |
CN207774073U (zh) | 一种适用于大空间搬运的高精度小型仓储机器人 | |
CN209503626U (zh) | 一种可实现棒料递进送料的机内自动上下料装置 | |
JP2580015Y2 (ja) | マルチチャックハンド | |
SU997944A1 (ru) | Ковочный комплекс | |
SU1433793A1 (ru) | Схват манипул тора | |
RU203830U1 (ru) | Передвижной манипулятор | |
CN108789463A (zh) | 一种机械夹手 | |
CN212682251U (zh) | 一种实现板材快速冲压的机械手夹紧装置 | |
SU1301529A2 (ru) | Устройство дл переноса заготовок между позици ми обрабатывающей машины | |
CN212420536U (zh) | 一种基于多工位机床的机械手系统 | |
SU1016155A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1098791A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1098792A1 (ru) | Схват манипул тора | |
SU1337248A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1364473A2 (ru) | Схват промышленного робота | |
SU1489917A1 (ru) | Манипул тор к прессу | |
SU1144293A1 (ru) | Захват манипул тора |