SU1489917A1 - Манипул тор к прессу - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к обработке металлов давлением, в частности к манипул торам прессов. Цель изобретени  - расширение технологических возможностей и повышение надежности в работе. Манипул тор содержит основание со стойками, раму с вертикальными направл ющими, механизм поперечного перемещени , корпус с механизмом подъема, подвижные консоли с захватами, механизм настройки относительного положени  консолей, приводные рычаги. При включении привода происходит синхронное перемещение консолей с захватами, которые независимо друг от друга фиксируютс  в исходном положении по отношению к обрабатываемым заготовкам. Перенос заготовок захватами консолей в рабочую зону пресса осуществл етс  при фиксированном положении захватов каждой консоли между собой. 1 з.п. ф-лы, 8 ил.

Description

Изобретение относитс  к обработке металлов давлением, в частности к устройствам дл  автоматизации технологических процессов гор чей штам- повки на кривошипных гор чештампо- вочных, обрезных и калибровочных прессах.

Целью изобретени   вл етс  расщи- рение технологических возможностей и повышение надежности в работе.

На фиг.1 представлен манипул тор, общий вид; на фиг.2 - вид А фиг.1; на фиг.З - разрез Б-Б фиг.1; на . фиг.4 - механизм поперечного перемещени , на фиг.5 - механизм вертикального перемещени ; на фиг.6 - схема транспортировки заготовок с удлиненной осью, на фиг. 7 - схема транспортировки заготовок весом, превьш1ающим

возможность удержани  одним захватом на фиг.8 - схема одновременной транспортировки двух заготовок.

Манипул тор к прессу состоит из основани  1 с размещенными на нем стойками 2-4 механизма поперечного .перемещени  и стойками 5-7 механизма. вертикального перемещени , подвижной консоли 8, с захватом 9 и его приводом 10, снабженной зубчатой рейкой 11 и установленной на разнесенных парах роликов 12-17 в корпусе 18, сочлененном с механизмом подъема и механизмом поперечного перемещени  подвижной консоли 8, дополнительной подвижной консоли 19 с захватом 20 и его приводом 21, снабженной зубчатой рейкой 22 и установленной на разнесенных парах роликов 23-28 в кор4 ЭО

СО

х

3148991

пусе 18, механизма настройки относительного положени  консолей 8 и 19, выполненного в виде дополнительного вала 29, сочлененного посредством зубчатых колес 30 и 31 с валом 32, электродвигателем 33 привода перемещени  консолей и датчиком 34 контрол  перемещени  консолей В, 19 и несущего разнесенные шестерни 35 и 36

с возможностью относительного вращени , снабженные торцовыми зубчатыми полумуфтами, сочлененными с подвижны ми в осевом направлении полумуфтами 37 и 38 с механизмами 39 и 40 их пе- ремещени , и фиксаторами, содержащими подвижные пальцы 41 и 42, сочле.н  емые с отверсти ми 43 и 44 в консол х 8 и 19, при этом механизм подъема выполнен в виде разнесенных рычаж ных механизмов 45-48; сочлененных с приводом 49 и шарнирно сочлененных с кронштейнами 50 и 51 нижней части корпуса 18, снабженного уравновеши- ватеп ми 52 и 53, механизм попереч- ного перемещени  выполнен в виде рамы 54, несущей вертикальные направл ющие 55-58 и сочлененной через поперечные кронштейны 59-62 с разнесенными рычагами 63-66, образующими па- раллелограмм, причем рычаги 63 и 64 снабжены приводом 67, корпус 18 сверху и снизу снабжен несколькими парами разнесенных кронштейнов 68-71 с роликами , охватывающими направл ющие 55-58 рамы 54. Дл  транспортировки заготовок и поковок с удлиненной осью (см.фиг.6) или заготовок и поковок , вес которых превышает возможности одного захвата (см.фиг.7),не-

обходимо установить исходное положение подвижных консолей 8 и 19.

Маш пул тор работает следующим образом.

В исходном положении корпус 18 подн т, а подвижные консоли 8 и 19 наход тс  в крайнем заднем, наиболее удаленном от пресса положении, захваты 9 и 20 открыты и симметричны относительно оси, расположенной пер- пендикул рно направлению перемещени  подвижных консолей 8 и 19. Если подвижйые консоли 8 и 19 смещены и не наход тс  в исходном положении, то их установка в исходное положение производитс  следующим образом.

В1О1ючаетс  электродвигатель 33 перемещени  подвижных консолей 8 и 1 который приводит во вращение вал 32,

0

с n 5 Q

0

j

зубчатые колеса 30 и 31, дополнительный вал 29, разнесенные шестерни 35 и 36, сочлененные с зубчатыми рейками 11 и 22 подвижных консолей 8 и 19, в результате чего происходит синхронное перемещение подвижных консолей 8 и 19. Когда одна из подвижных консолей, например подвижна  консоль 8,занимает исходное положение, по команде датчика контрол  исходного положени  этой консоли (не показан) отключаетс  электродвигатель 33 и перемещение подвижных консолей 8 и 19 прекращаетс . Включаетс  привод перемещени  подвижного пальца 41, и в конце своего перемещени  подвижный палец 41 сочлен етс  с отверстием 43 подвижной консоли 8. По завершении фиксации подвижной консоли 8 включаетс  привод 39 перемещени  полумуфты 37, котора  при перемещении вдоль дополнительного вала 29 выходит из зацеплени  с торцовой зубчатой полумуфтой шестерни 35, при этом шестерн  35 получает возможность относительного вращени . Включаетс  электродвигатель 33 перемещени  подвижных консолей 8 и 19, который приво- - дит во вращение вал 32, зубчатые колеса 30 и 31, дополнительный вал 29 и шестерню 36, сочлененную с зубчатой рейкой 22, в результате чего происходит перемещение только подвижной консоли 19. Когда подвижна  консоль 19 занимает исходное положение , по команде датчика контрол  исходного положени  этой консоли (не показан) отключаетс  электродвигатель 33 и пер емещение подвижной консоли 19 прекращаетс . Включаетс  привод перемещени  подвижного пальца 41, и в конце своего перемещени  подвижный палец 41 освобождает подвижную консоль 8. По завершении расфиксации подвижной консоли 8 включаетс  привод 39 перемещени  полумуфты 37, котора  при перемещении вдоль дополнительного вала 29 входит в зацепление с торцовой зубчатой полумуфтой шестерни 35. На этом подготовка подвижных консолей 8 и 19 к работе завершаетс .

От системы программного управлени  (не показана) включаетс  привод 49 механизма вертикального перемещени , которьй перемещает рычажные механизма 47 и 48- по часовой стрелке. Сочлененные с рычажными механизмами

47 и 48 рычажные механизмы 45 и 46, корпус 18 и штоки уравновешивателей 52 и 53 опускаютс . При этом воздух из уравновешивателей 52 и 53 вьщавли- ваетс  в ресивер (не показан). Опускание корпуса 18 происходит по вертикали на заданную величину. В опущенном положении корпуса 18 включаютс  приводы 10 и 21, которые свод т захва ты 9 и 20, зажимающие переносимую заготовку. Включаетс  привод 49 механизма вертикального перемещени , который перемещает рычажные механиз- .мы 47 и 48 против часовой стрелки. Сочлененные с рычажными механизмами 47 и 48 рычажные механизмы 45 и 46, корпус 18 и штоки уравновешивателей 52 и 53 поднимаетс . Воздух из ресивера поступает в поршневые полости уравновешивателей 52 и 53, обеспечива  уравновешивание подвижных частей в процессе перемещени . В подн том положении включаетс  электродвигатель 33, который приводит во вращение вал 32, зубчатые колеса 30 и 31, дополнительный вал 29 и разнесенные шестерни 35 и 36,сочлененные с зубчатыми рейками 11 и 22 подвижных консолей 8 и 19, в результате чего происходит синхронное перемещение консолей 8 и 19 с заготовкой из исходного положе- . ни  к ручью штампа. После завершени  перемещени  консолей 8 и 19 производитс  укладка заготовки в ручей штампа , дл  чего включаетс  привод 49 механизма вертикального перемещени , который перемещает рычажные механизмы 47 и 48 по часовой стрелке. Сочлененные с рычажными механизмами 47 и 48 рычажные механизмы 45 и 46, корпус 18 и штоки уравновешивателей 52 и 53 опускаютс  на заданную величину. В опущенном положении корпуса 18 включаютс  приводы 10,

д т захваты 9 и 20 и переносима  заготовка укладываетс  в ручей штампа.

По команде системы программного управлени  ползун пресса (не показан) совершает ход, в процессе которого происходит штамповка заготовки. При возвращении ползуна пресса в исходное положение включаютс  приводы 10 и 21, которые свод т захваты 9 и 20, зажимающие поковку. Включаетс  привод 49 механизма вертикального перемещени , который перемещает рычажные механизмы 47 и 48 против часовой стрелки. Сочлененн-ые с рычажными механизмами

47 и 48 рычажные механизмы 45 и 46, корпус 18 и штоки уравновешивателей 53 и 52 поднимаютс  и поковка извле каетс  из ручь  штампа. При необходимости совершени  поперечного перемещени  дл  укладки поковки при шахматном расположении ручь  или при отбраковке поковки в тару включаетс  при10 вод 67 механизма поперечного перемещени , который поворачивает рычаги 63 и 64 по часовой стрелке. При повороте рычагов 63 и 64 перемещаетс  рама 54 и при этом сохра1шетс  верти15 кальное положение направл ющих 55-58 рамы- 4. Вместе с рамой 54 перемещаетс  корпус 18 и поворачиваютс  рычаги 45 и 46. При повороте рычагов 45 и 46 происходит перемещение корпуса

20 18 (вверх или вниз), однако эти перемещени  незначительны и, как правило, не вли ют на точность укладки поковки. При необходимости по команде системы программного управлени  высота поло25 женил корпуса 18 может быть восстановлена за счет включени  привода 49 механизма вертикального перемещени . После завершени  поперечного перемещени  включаютс  приводы 10 и 21,

30 которые развод т захваты 9 и 20 и заготовка удал етс  из штампа. Дл  возвращени  захватов 9 и 20 в исходное положение за очередной заготовкой включаетс  одновременно и.пи поочередно приводы 49 и 67 механизмов вертикального и поперечного перемещени ,а также электродвигатель 33 механизма перемещени  подвижных консолей 8 и 19 с направлением вращени  привода, об40 ратным тому, при котором бьшо совершено перемещение механизмов из исходного положени . Возможны и другие комбинации перемещений консолей 8 и t9, которые обусловлены технологичес35

50

21, которые разно- 45 кими процессами штамповки.

При транспортировке одновременно двух заготовок или поковок (см.фиг.8) первоначально производитс  настройка относительного положени  консолей 8 и 19, при котором захват одной консоли, например захват 9 консоли 8, находитс  над позицей забора заготовки, а захват 20 консоли 19 - над первым ручьем штампа. При этом, желательно (но не об зательно), чтобы рассто ние от первого ручь  штампа до второго было равно рассто нию от позиции забора заго- т овки до первой позиции штампа. Дл  выполнени  операции настройки  еобхо55

47 и 48 рычажные механизмы 45 и 46, корпус 18 и штоки уравновешивателей 53 и 52 поднимаютс  и поковка извлекаетс  из ручь  штампа. При необходимости совершени  поперечного перемещени  дл  укладки поковки при шахматном расположении ручь  или при отбраковке поковки в тару включаетс  привод 67 механизма поперечного перемещени , который поворачивает рычаги 63 и 64 по часовой стрелке. При повороте рычагов 63 и 64 перемещаетс  рама 54 и при этом сохра1шетс  вертикальное положение направл ющих 55-58 рамы- 4. Вместе с рамой 54 перемещаетс  корпус 18 и поворачиваютс  рычаги 45 и 46. При повороте рычагов 45 и 46 происходит перемещение корпуса

18 (вверх или вниз), однако эти перемещени  незначительны и, как правило, не вли ют на точность укладки поковки. При необходимости по команде системы программного управлени  высота положенил корпуса 18 может быть восстановлена за счет включени  привода 49 механизма вертикального перемещени . После завершени  поперечного перемещени  включаютс  приводы 10 и 21,

которые развод т захваты 9 и 20 и заготовка удал етс  из штампа. Дл  возвращени  захватов 9 и 20 в исходное положение за очередной заготовкой включаетс  одновременно и.пи поочередно приводы 49 и 67 механизмов вертикального и поперечного перемещени ,а также электродвигатель 33 механизма перемещени  подвижных консолей 8 и 19 с направлением вращени  привода, обратным тому, при котором бьшо совершено перемещение механизмов из исходного положени . Возможны и другие комбинации перемещений консолей 8 и t9, которые обусловлены технологичес

)5

20

25

димо установить консоли 8 и 19 в положение , при котором подвижные пальцы 41 и 42 могут сочлен тьс  с отверсти ми 43 и 44, и включить привод перемещени  подвижного пальца 41, ко- торьй сочлен етс  с отверстием 43 консоли 8. По завершении фиксации консоли 8 включаетс  привод 39 перемещени  полумуфты 37, котора  при пере- Q мещении вдоль дополнительного вала 29 выходит из зацеплени  с торцовой .зубчатой полумуфтой шестерни 35, при этом шестерн  35 получает возможность относительного вращени . Включаетс  электродвигатель 33 перемещени  консолей, а перемещаетс  только консоль 19.. Посредством датчика 34 контролируетс  перемещение консоли 19 на заданное рассто ние, и он вьща- ет команду на включем е привода 39 перемещени  полумуфты 37, котора  входит в зацепление с полумуфтой шестерни 35. После введени  полумуфт в зацепление включаетс  привод перемещени  подвижного пальца 41, и по завершении его перемещени  консоли 8 и 19 подготовлены к работе. Работа механизмов манипул тора при переносе двух заготовок или поковок аналогична описанной вьппе, т.е. первоначально включаютс  приводы 10 и 21 и захваты 9 и 20 зажимают заготовки: захват 9 зажимает заготовку на позиции забора заготовки, а захват 20 зажимает заготовку на первой позиции штампа. Затем включаетс  привод 49 ме- ханизма вертикального перемещени  и корпус 18 поднимаетс  на заданную высоту . Включаетс  электродвигатель 33, который перемещает консоли 8 и 19 на рассто ние, при котором захват 9 устанавливаетс  над первым ручьем штампа , а захват 20.- над вторым. Включаетс  привод 49 механизма вертикаль-- ного перемещени , который опускает корпус 18. В опущенном положении корпуса 18 включаютс  приводы 10 и 21 и захваты 9 и 20 освобождают заготовки, которые укладываютс  в первый и второй

. 30

35

40

45

го управлени  ползун пресса с ет ход, в процессе которого п дит штамповка двух заготовок. временно с ходом ползуна прес чаетс  электродвигатель 33 и 8 и 19 с захватами 9 и 20 воз ютс  в исходное положение. Дал цикл работы манипул тора повт

Claims (2)

1.Манипул тор к прессу, с щий основание со стойками, ра вертикальными направл ющими, ненную с механизмом поперечно мещени , корпус с механизмом и подвижной консолью с привод захватом, отличающий тем, что, с целью расширени  логических возможностей и повы надежности, он снабжен дополни ной подвижной консолью с захва размещенной в корпусе, а такж ханизмом настройки относитель ложени  консолей в виде допол ного вала, кинематически св з

с валом привода перемещени  к с двум  парами разнесенных по концам зубчатых полумуфт, край из которых установлены с розм осевого перемещени  на валу, м низмом перемещени  полумуфт и торами в виде пальцев, корпус жен несколькими парами кронште с роликами, установленными с в ностью взаимодействи  с вертик ми направл кнцими рамы, при это соли выполнены с отверсти ми с роны их привода, а фиксаторы в де пальцев размещеныс возмож взаимодействи  с консол ми в отверстий.

2.Манипул тор по п.1, от чающийс  тем, что он с кронштейнами, размещенными на и рычагами, смонтированными в параллелограмма а кронштейны с ны с рычагами, два из которых

ручьи. По команде системы программно-50 ны с приводом их перемещени .

)5

20

25

- - - , -- , ой

30

35

40

45

го управлени  ползун пресса совершает ход, в процессе которого происходит штамповка двух заготовок. Одновременно с ходом ползуна пресса включаетс  электродвигатель 33 и консоли 8 и 19 с захватами 9 и 20 возвращаютс  в исходное положение. Далее цикл работы манипул тора повтор етс .

Формула изобретени 

1.Манипул тор к прессу, содержащий основание со стойками, раму с вертикальными направл ющими, соединенную с механизмом поперечного перемещени , корпус с механизмом подъема и подвижной консолью с приводом и захватом, отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей и повышени  надежности, он снабжен дополнительной подвижной консолью с захватом, размещенной в корпусе, а также механизмом настройки относительного положени  консолей в виде дополнительного вала, кинематически св занного

с валом привода перемещени  консолей, с двум  парами разнесенных по его концам зубчатых полумуфт, крайние из которых установлены с розможностью осевого перемещени  на валу, механизмом перемещени  полумуфт и фиксаторами в виде пальцев, корпус снабжен несколькими парами кронштейнов с роликами, установленными с возможностью взаимодействи  с вертикальными направл кнцими рамы, при этом консоли выполнены с отверсти ми со стороны их привода, а фиксаторы в виде пальцев размещеныс возможностью взаимодействи  с консол ми в зоне их отверстий.

2.Манипул тор по п.1, отличающийс  тем, что он снабжен кронштейнами, размещенными на раме, и рычагами, смонтированными в виде параллелограмма а кронштейны соединены с рычагами, два из которых св заSif .

9,20 10,

71

Фи.2

20.21