JPS63139685A - 産業用ロボツト構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は産業用ロボットの頭部を直線移動させると共に
旋回させる構造に関し、特に頭部を支持して直線移動す
る筒体の内部に、頭部の旋回駆動モータを配設した産業
用ロボット構造に関する。

〔従来の技術〕

従来、産業用ロボットの頭部を直線移動させ、かつその
直線方向に平行な軸心まわりに旋回させる構造として、
１つには頭部を支持した筒体内にその頭部を旋回させる
駆動モータを配設してコンパクトな産業用ロボット構造
としたものがある。

また、前記駆動モータを前記筒体の外に該筒体と併設し
、歯車等の適宜な伝動手段を介してロボット頭部を旋回
させる構造としたものがある。

〔発明が解決しようとする問題点〕

然しなから、前記筒体内に旋回用駆動モータを配設した
構造においては、ロボット頭部内の他の駆動モータ等へ
電力を供給するケーブル等はロボットの外部を通って頭
部へ挿入させなければならず、ロボット頭部の旋回時に
外部に配設されたケーブルは振り回されることとなり、
周囲と干渉する恐れがあると共にケーブルの損傷が早く
なる。

また、頭部を旋回させる駆動モータを筒体と併設した構
造においては、頭部へ挿入させるケープル等は前記筒体
内を通過させることができるので、該ケーブルが周囲と
干渉することやケーブルの損傷等は防止可能となるが、
頭部旋回用駆動モータが外部に配設されているため、コ
ンパクトさに欠けた産業用ロボット構造となっている。

依って、本発明は斯る問題点の解決を図るべく、ロボッ
ト頭部に到るケーブルを筒体内を通過させると共に、コ
ンパクトな産業用ロボット構造を提供することを目的と
する。

〔問題点を解決するための手段〕

上述した発明目的に鑑みて、本発明は産業用ロボットの
頭部を軸線方向に直線移動させると共に該軸線のまわり
に旋回させる構造であって、前記軸線方向に直線移動可
能であると共に前記頭部を支持する筒体内部に、前記頭
部を前記軸線のまわりに旋回させ得る駆動モータを該軸
線方向に配設し、該モータの出力軸と前記頭部との間に
該頭部へ到達させるケーブルの通過孔を前記軸線を含ん
で穿設し、前記モータの回転力を前記頭部に伝達する回
転力伝達部材を具備したことを特徴とする産業用ロボッ
ト構造を提供する。

〔作　用〕

本発明による上記構造によれば、ロボ７）頭部を支持す
ると共に直線移動させる筒体の内部に頭部旋回用駆動モ
ータを配設した上に、頭部に到るケーブルを回転力伝達
部材に穿設された孔を通して配設することが可能となる
。

〔実施例〕

以下、本発明を添付図面を参照しながら、更に詳細に説
明する。第１図は本発明に係る産業用ロボットの部分縦
断面図、第２図は第１図の一部品の斜視図である。

第１図には胴体２８に対して筒状の内胴１０が上下方向
に直線移動すると共に、鉛直な軸線１２のまわりにロボ
ット頭部２４が旋回可能であり、更にはアーム４０が頭
部２４に対して水平方向に進退動可能な産業用ロボット
が図示されている。

内胴１０は、モータ３０に取付けられたプーリ３２と、
内胴１０を上下方向に案内するボールねじ軸３８の一端
に取付けられた他のプーリ３４と、これらプーリ３２．
３４間に張架されたベルト３６と、前記ボールねじ軸３
８と螺合し、内胴１０に固定されたボールナツト３９と
を介して、該モータ３０に駆動されて上下方向（軸ＶＡ
１２の方向）に移動させられ得る。

この内胴１０の内部には、ロボット頭部２４の旋回中心
軸線１２の方向に頭部旋回用モータ１４が取付けられて
おり、該モータ１４の回転力は減速機１６と回転力伝達
部材１８とを介して、ロボット頭部２４に固定された首
部４２へ伝達される。

このロボット首部はクロスローラベアリング２２を介し
てロボット頭部２４の荷重が支持されている。また首部
４２と回転力伝達部材１８とはボルト（図示せず）によ
り結合されており、しかも首部４２と回転力伝達部材１
８の上面には軸線１２を含んだ孔２０が穿設されている
。回転力伝達部材１８は第２図にも図示しているように
円筒形状を成しておると共に、その側壁が一部切欠かれ
ている。

ロボット頭部２４内にはアーム４０を駆動するための駆
動モータ（図示せず）が配設されており、該モータには
電力を供給したり、また制御装置との間で信号の伝達を
行なわなければならない。このため外部から引いて来た
ケーブル２６を前述の孔２０を通過させて頭部２４へ配
設することが可能となる。即ち、ケーブル２６は外部か
らロボットの下端部からロボットの胴体２８の中に引き
込むと、再び外に引き出すことなく頭部２４内へ引き入
れることができる。更には内胴１０が上下動する時も、
また頭部２４が旋回する時も、ケーブル２６はほとんど
動くことは無いためケーブル２６の損傷が少ない。

更には、内胴が上下動しないタイプのロボット、即ち内
胴が基台に固定された胴となる場合にも上述の構造のロ
ボットを採用することは可能であり、コンパクトなロボ
ット構造が提供され得る。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように、本発明によれば、ロボ
ット頭部を旋回させる駆動モータが、該頭部を上下動さ
せる内胴の内部に頭部の旋回軸線方向に立設されており
、本来内部に空間を存している内胴内のスペースを有効
に利用することによりコンパクトな構造を提供すると共
に、上面の中心部と側面の一部を切欠いた構造の回転力
伝達部材を使用することにより、頭部に到るケーブルを
ロボットの内部を通過させることができ、従って外部と
干渉することがなく、しかもロボット各部の動きに際し
て該ケーブルが動くことも無いのでケーブルの損傷が少
ない産業用ロボット構造を提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る産業用ロボットの部分縦断面図、
第２図は回転力伝達部材の斜視図。 ｌＯ・・・内胴、　　　　１２・・・頭部旋回軸線、１
４・・・頭部旋回用駆動モータ、１６・・・減速機、１
８・・・回転力伝達部材、２０・・・ケーブル通過孔、
２４・・・ロボット頭部、　２６・・・ケーブル、２８
・・・胴体、３０・・・内胴上下移動用駆動モータ、４
０・・・アーム、　　　　４２・・・ロボット首部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、産業用ロボットの頭部を軸線方向に直線移動させる
   と共に該軸線のまわりに旋回させる構造であって、前記
   軸線方向に直線移動可能であると共に前記頭部を支持す
   る筒体内部に、前記頭部を前記軸線のまわりに旋回させ
   得る駆動モータを該軸線方向に配設し、該モータの出力
   軸と前記頭部との間に該頭部へ到達させるケーブルの通
   過孔を前記軸線を含んで穿設し、前記モータの回転力を
   前記頭部に伝達する回転力伝達部材を具備したことを特
   徴とする産業用ロボット構造。