JPS62208888A - 産業用ロボツトのケ−ブル処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は産業用ロボットのケーブル処理装置に関し、特
に、産業用ロボットの支持筐体より旋回可能な筐体に導
かれるケーブルを支持する産業用ロボットのケーブル処
理装置に関する。

（従来の技術） 産業用ロボットは床面に固定されるか、あるいは床面に
沿って移動可能な基台に設けられており、第４図は床面
に固定された基台を有する産業用ロボットの一例を示す
側面図である。

図において、ｌは設置場所の床面に固定された基台であ
り、この基台１の上部には０軸固定側となる支持筐体２
が設けられ、上部に所定回転範囲内は回動可能なθ軸可
動側となる旋回筐体３が設けられている。そして、旋回
筐体３の上方には。

先端に手首０６を備えて水平方向に所定移動範囲内（Ｗ
）を移動するアーム０５を有するＷ軸４が取付けられて
いる。

この種、産業用ロボットにおいては、Ｗ軸４に動力や信
号を導くケーブルを、旋回筐体３を介してＷ軸に導入す
るのが通常である。そして、旋回筐体３の内部を通過す
るケーブルは、旋回筐体３の回動作動に従って、捩れた
り引かれて移動し、ケーブルの外面が互いに擦れ合った
り、旋回筐体３の内部に接触して、旋回筐体３の旋回が
行われている。

（発明が解決しようとする問題点） 上述のように、旋回筐体３の回動作動によってケーブル
の外面が他と接触するので、ケーブル外面が損傷したり
、また、損傷が進むとケーブルの芯線が切断して、産業
用ロボットの故障を招くばかりか、動力線が筐体に接地
して不測の事故の原因となる虞を生ずる。

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、そ
の目的は、旋回筐体を介してＷ軸に導くケーブルの外面
を損傷することのない産業用ロボットのケーブル処理装
置を提供することにある。

（問題点を解決するための手段） 本発明によれば、円筒状の支持筐体から、この支持筐体
により回動可能に支持されて旋回作動する旋回筐体内部
に導入されるケーブルを備えた産業用ロボットのケーブ
ル処理装置において、前記ケーブルが挿通される中空部
を有し前記旋回筐体に連結される環状板と、前記旋回筐
体を旋回駆動する駆動部に連結される円板と、これら環
状板と円板とを側面からみてコ字状に接続して回動角に
対応する開口部を形成する柱部とからなる連結部を備え
、前記開口部よりケーブルを導入して、前記環状板の旋
回軸心線をケーブル通路とした産業用ロボットのケーブ
ル処理装置が提供される。

また本発明によれば、前記中空部の軸心を通路とするケ
ーブルの外被を剥いでバラ線としたり、前記円板の上面
に合成樹脂板を載設した産業用ロボットのケーブル処理
装置も提供される。

（作用） 旋回筐体とこれを旋回駆動する駆動部との間に側面より
みてコ字状をなす連結部を設け、連結部の側部開口方向
よりケーブルを導入して、上部の環状板の旋回軸心線と
なる中空部を通路として旋回筐体内部に導き、さらに、
少なくともケーブルの中空部を通過する部分はその外被
を剥いでバラ線にし、ケーブルに柔軟性を持たせたので
、旋回筐体の旋回作動に対して、ケーブルは単に前記軸
心線にて捩れるのみとなり、ケーブルが他の部材に接触
して擦れ合うことがない、また、ケーブルが連結部の下
部と仮りに接触しても合成樹脂板で下部の円板上面を覆
っているので、ケーブルの損傷を防止する作用がある。

（実施例） つぎに本発明の実施例について、図面を用いて詳細に説
明する。

第１図は本発明に係る産業用ロボットのケーブル処理装
置の一実施例を示す関連部分の縦断面図であり、第２図
はその切断線Ｉ−Ｉ　’に沿って切断した断面図であり
、前述の第４図と同一の部分には同一の符号をつけ、そ
の説明は省略する。

第１図に示すように、支持筐体２の内部に設けたθ軸モ
ータ２ａは上部に旋回筐体３の駆動部となる減速機構２
ｂを備え、該減速機構２ｂの上方に取付けた連結部５を
介して旋回筐体３を回動駆動する。

第３図は連結部５の斜視図であり、上部にはくり抜いた
中空部５ｂを有する環状板５ａで形成され、下部の円板
５Ｃとは、厚みを持つ弧状の断面を有する柱部５ｄにて
接続されている。そして、中空部３ｂを有する旋回筐体
３の下端部３ａとボルト締めをするため、環状板５ａに
は複数個のボルト穴５ｅが設けられている。また、連結
部５の円板５ｃには減速機構２ｂの上端部とボルト締め
をするためのボルト穴５ｆが複数個設けられている。さ
らに円板５ｃには、上面に合成樹脂板５ｇをネジ止めす
るための複数個の取付穴５ｈも穿設されている。

なお、第１図に示すように、この合成樹脂板５ｇには後
述するケーブル６と擦れ合ってもその外面を傷つけるこ
との少ない素材たとえばテフロン板が使用され、外周部
も滑らかに加工されている。また、環状板５ａの中空部
５ｂには同一素材よりなる合成樹脂製の鍔５ｋが嵌め込
まれている。７はクロスローラベアリングで、Ｗ軸４を
取付けた旋回筐体３を支持筐体２にて回動可能に支持す
る。旋回筐体３の下端部３ａにボルト締めされる環状板
５ａの上部外周には、クロスローラベアリング７と接す
る段部５１が形成されている。

また、８はベアリングであり、支持筐体２の内部にて回
動する円板５Ｃを回動可能に支える。該円板５Ｃの下部
外周にはベアリング８と接する段部５ｊが形成されてい
る。

ケーブル６は連結部５の側部開口方向から導入され、連
結部５の中空部５ｂに挿通されて上部のＷ軸４に導かれ
、電力の送電や信号の送受信を行っている。そして、連
結部５を通過するケーブル６は、所定の長さで外被６ａ
が剥がされ、内線の被覆のみのバラ線６ｂとしてバイン
ド処理がなされ、中空部５ｂの軸心線を通過するように
配設されている。

つぎにこのような構成の本実施例の作用を説明する。

θ軸モータ２ａに電源が供給されて減速機構２ｂを介し
て、ボルト締めをされた連結部５、旋回筐体３、Ｗ軸４
の回動作動が行われると、この回動作動に対応して、ケ
ーブル６は連結部５の中空部５ｂでその軸心線を中心と
して、左回転または右回転の捩り力を受ける。ケーブル
６の外被６ａのない柔軟なバラ線６ｂの部分は、無理な
力を受けることなく捩られて、旋回筐体３の回動作動に
対応する。また、ケーブル６が中空部５ｂの軸心線を外
れて捩られたり、連結部５の下部に当接しても、合成樹
脂製の鍔５にや合成樹脂板５ｇに接触するのみで、ケー
ブル６の外面の損傷は防止できる。

なお、本発明を一実施例により説明したが、本発明の主
旨の範囲内で種々の変形が可能であり、これらを本発明
の範囲から排除するものではない。

（発明の効果） 本発明によれば、旋回筐体とこれを旋回駆動する駆動部
との間に連結部を設け、ケーブルを連結部の側部開口方
向より導入して、上部の環状板の旋回軸心線を通路とし
て旋回筐体内に導き、さらに、ケーブルの外被を剥いで
バラ線にしてバインド処理をしたので、旋回筐体の回動
作動に際して、ケーブルは、旋回軸心線を中心として捩
りを受けるだけとなり、バラ線処理のため無理な応力を
受けることなく、また、ケーブル外面が他の部材と擦れ
合うことが少ない効果が得られる。また、連結部の下部
の円板や、前記の中空部の縁に接触しても、それらは合
成樹脂板や同様素材の鍔でカバーしであるので、ケーブ
ルの損傷が防止でき、ケーブル損傷による事故を未然に
防ぐことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る産業用ロボットのケーブル処理装
置の一実施例を示す縦断面図、第２図は十の切１１ｒ饋
Ｔ−Ｔ’に矯うで云す断面図　筑３Ｍは同実施例の連結
部を示す斜視図、第４図は床面に固定された基台を有す
る産業用ロボットの一例を示す側面図である。 ２・・・支持筐体、２ｂ・・・減速機構、５・・・連結
部、５ａ・・・環状板、５ｂ・・・中空部、５Ｃ・・・
円板、５ｄ・・・柱部、５ｇ・・・合成樹脂板、５ｋ・
・・鍔、６・・・ケーブル、６ａ・・・ケーブル外被。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）円筒状の支持筐体から、この支持筐体により回動
   可能に支持されて旋回作動する旋回筐体内部に導入され
   るケーブルを備えた産業用ロボットのケーブル処理装置
   において、前記ケーブルが挿通される中空部を有し前記
   旋回筐体に連結される環状板と、前記旋回筐体を旋回駆
   動する駆動部に連結される円板と、これら環状板と円板
   とを側面からみてコ字状に接続して回動角に対応する開
   口部を形成する柱部とからなる連結部を備え、前記開口
   部よりケーブルを導入して、前記環状板の旋回軸心線を
   ケーブル通路としたことを特徴とする産業用ロボットの
   ケーブル処理装置。
2. （２）前記環状板の軸心線に沿って配置されたケーブル
   部分の外被を剥いでバラ線としたことを特徴とする特許
   請求の範囲第（１）項記載の産業用ロボットのケーブル
   処理装置。
3. （３）前記円板表面に合成樹脂板を載設したことを特徴
   とする特許範囲第（１）項記載の産業用ロボットのケー
   ブル処理装置。