JPS62213992A

JPS62213992A - 産業用ロボツトのケ−ブル処理装置

Info

Publication number: JPS62213992A
Application number: JP61057899A
Authority: JP
Inventors: 信利鳥居; 進伊藤; 岩崎　恭士; 康夫佐々木
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1986-03-15
Filing date: 1986-03-15
Publication date: 1987-09-19

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は産業用ロボットのケーブル処理装置に関し、特
に、産業用ロボットの支持筐体より旋回可能な筐体に導
かれるケーブルを支持する産業用ロボットのケーブル処
理装置に関する。

（従来の技術）産業用ロボットは床面に固定されるか２あるいは床面に
沿って移動可能な基台に設けられており、第５図は床面
に固定された基台を有する産業用ロボットの一例を示す
側面図である。

図において、１は設置場所の床面に固定された基台であ
り、この基台１の上部にはθ軸固定側となる支持筐体２
が設けられ、１１部に所定回転範囲内は回動可能な０軸
可動側となる旋回筐体３が設けられている。そして、旋
回筺体３の上方には、先端に手首０６を備えて水平方向
に所定移動範囲内（Ｗ）を移動するアーム０５を有する
Ｗ軸４が取付けられている・この種、産業用ロボットにおいては、Ｗ軸４に動力や信
号を導くケーブルを、旋回筐体３を介してＷ軸に導入す
るのが通常である。そして、旋回筺体３の内部を通過す
るケーブルは、旋回筐体３の回動作動に従って、捩れた
り引かれて移動し、ケーブルの外面が互いに擦れ合った
り、旋回筐体３の内部に接触して、旋回筐体３の旋回が
行われている。

（発明が解決しようとする問題点）上述のように、旋回筐体３の回動作動によってケーブル
の外面が他と接触するので、ケーブル外面が損傷したり
、また、その損傷が進むとケーブルの芯線がジノ断して
、産業用ロボットの故障を招くばかりか、動力線が筐体
に接地して不δ禰の事故の原因となる虞を生ずる。

本発明は−［二記の問題点に鑑みてなされたものであり
、その目的は、旋回筐体を介してＷ軸に導くケーブルの
外面を損傷することのない産業用ロボットのケーブル処
理装置を提供することにある。

（問題点を解決するための手段）本発明によれば、円筒状の支持筐体から、この支持原体
により回動可箋に支持されて旋回作動する旋回筐体内部
に導入されるケーブルを備えた産業用ロボットのケーブ
ル処理装首において、一端側に前記ケーブルが挿通され
る開口部を有し前記旋回筐体と連結するとともに他端側
に前記旋回筐体を旋回駆動する駆動部と連結しかつ周壁
にケーブルを挿通する通路を備えた円筒状の連結部と。

前記旋回筐体の外部にて支持されるとともに一端側に前
記ケーブルが挿通される開口部を有しかつ周壁にケーブ
ルを挿通する通路を備えた円筒状のドラム部と、このド
ラム部を前記連結部と同一回転方向、同一回転角度にて
回転させる連動機構とを具備し、前記ケーブルは、前記
ドラム部の開口部から通路を介してその周壁に導かれ、
さらに前記連結部の周壁に架は渡されてその通路を介し
てその開口部に架け渡されてその通路を特徴とする産業
川口ポー、トのケーブル処理装置が提供される。

（作用）本発明は、旋回筐体内部に導入されるケーブルが、ドラ
ム部の開口部から通路を介してその周壁に導かれ、さら
に連結部の周壁に架は渡されてその通路を介してその開
口部に挿通されるので、旋回筐体の回動作動時にケーブ
ルの受ける外力は、それぞれの中空部を通過するケーブ
ルの部分が、それぞれの中空部の軸心線上にて捩り力を
受けて捩られることになり、ケーブルが他の部材に接触
して擦れ合うことがない、また、したがって、この軸心
線上のケーブルが旋回筐体の回動作動により生ずる外力
を吸収する作用があり、ケーブルの損傷を防Ｉヒする作
用がある。

（実施例）つぎに本発明の実施例ｔこついて図面を用いて詳細に説
明する。

第１図は本発明に係る産業用ロボットのケーブル処理装
置の一実施例を示す部分断面図であり、第２図はその切
断線Ｉ−Ｉ　′に沿って切断した禾実施例の断面図、第
３図は切断線ＩＩ−ＩＩ′に沿って切断した断面図であ
る。なお、第１図において前述の第５図と同一部材には
同一符号をつけ、その説明は省略する。

第１図に示す５は連結部であり、θ軸ＷＩＡ動モータ２
ａの駆動力を旋回筐体３に伝達する部材となるとともに
、ケーブルのドラム、およびその通路を形成している。

したがって、連結部５の底板５ａはθ軸駆動モータ２ａ
の減速機構２ｂの上面にボルト締めにて取付けられ、連
結部５の環状円筒形の上面部５ｂには旋回筐体３の下端
部３ａが取付けられている。なお、旋回筐体３の下端部
３はクロスローラベアリング２Ｃを介して支持筺体２に
支えられ、旋回筐体３の回動作動を可能にしている。

第４図（Ｂ）は連結部５の斜視図であり、有底の中空円
筒を形成し、周壁には胴部５Ｃに巻きつけるケーブル６
の上下方向の移動を制限する上鍔５ｄ、下鍔５ｅが設け
られ、該上鍔５ｄには全周にわたりベルト溝５ｆが刻設
されている。なお、５ｇはケーブル通路であり、Ｉｒ１
部５Ｃに巻きつけたケーブル６を該ケーブル通路５ｇを
介して中空部５ｈに導き、立上がらせてＷ軸４に導入す
るものである。

第４図（Ａ）はドラム部７の斜視図であり、周壁に上鍔
７ａ、下鍔７ｂを設けた中空円筒形に形成され、支持原
体２から突出して設けられたドラム受２ｄによりベアリ
ング２ｅにて回動可能に支持されている（第１図参照）
、そして、上鍔７ａに刻設されたベルト溝７Ｃ１および
ドラム部７の胴部７ｄの形状は、前述の連結部５のベル
ト溝５ｆ、およびそのＩＩ一部５Ｃの形状と同一寸法に
形成されている。なお、７ｅはケーブル通路であり、外
部よりドラム受２ｄに設けた穴２ｆを介して、ドラム部
７の中空部７ｆば導入されたケーブル６ａを、このケー
ブル通路７ｅに挿通して１１一部７ｄの外周に取出す通
路となり、取出されたケーブル６はＩｒ１部７ｄに巻き
つけられて、前述の連結部５の１１一部５Ｃに架は渡さ
れる。

第３図はドラム部７、連結部５とケーブル６との関連を
示す図面であり、ドラム部７の下方よりその中空部７ｆ
を介して導入されたケーブル６Ｃがケーブル通路７ｅに
挿通され、胴部７ｄに巻きつけられて連結部５に至り、
その胴部５Ｃに巻きつけられてケーブル通路５ｇを介し
て、連結部５の中空部５ｈに導かれ、上方のＷ軸４の方
向に導入される状態を示している。

第２図に示す断面図は、ドラム部７．連結部５のそれぞ
れの一ヒ鍔７ａ、５ｄに設けたベルト溝７ｃ、５ｆと、
ベルト８との関連を示している。ベルト８はそれぞれの
ベルト溝７ｃ、５ｆに架けられて、滑り止めのスプリン
グ８ａにて張力を与えられている。そして、両ベルト溝
７ｃ、５ｆは同一寸法に形成されているため、連結部５
がθ軸駆動モータ２ａの駆動力にて回動駆動されると、
ベルト８が駆動力を伝達してドラム部７を回動駆動し、
ドラム部７は連結部５と同一回転方向、同一角度に回転
される。そして、連結部５、ドラム部７との間に架は渡
されたケーブル６は、常に張力が一定となるように、胴
部７ｄが送出するときは、１４部５Ｃが同期して巻取り
、胴部５Ｃが送出のときは胴部７ｄが同期して巻取るよ
う構成されている。

また、ドラム部７の中空部７ｆに外部から導入されるケ
ーブル６ａは、中空部７ｆの軸心を通過するよう保持さ
れ、さらに、連結部５の中空部５ｈよりＷ軸４に導入さ
れるケーブル６ｂも、中空部５ｈの軸心を通過するよう
架設されている。

つぎに、このように構成された本実施例の作用を説明す
る。

第１図において、旋回筐体３を旋回駆動するため、θ軸
駆動モータ２ａに通電すると、減速機構２ｂにボルト締
めされた連結部５を介して旋回位体３が回動駆動される
。連結部５の回転とともに、ベルト溝５ｆとドラ１１部
７のベルト溝７Ｃとに架は渡されたベルト８の作動によ
り、ドラム部回転が行われ、ケーブル６がドラム部７側
より連結部５側に供給され、かつ連結部５側よりドラム
部７側に供給される。したがって、それぞれの１４部５
ｃ　、７ｄの間にて無理な張力にて引張られたり、途中
にケーブル６の弛みを生ずることがなく作動する。また
、連結部５からＷ軸４に導入されるケーブル６ｂは、Ｗ
軸４の回動作動によって捩り力を受けても、連結部５の
中空部５ｈの軸心線上にケーブル６ｂが設けられている
ため、無理な捩りを受けることなく、十分に捩り力を吸
収することができる。また、ケーブル６を、その６ａ。

６ｈ部分のみ外被を除去して柔軟なバラ線６ｂとしてお
くことで、無理な力を受けることなく捩られて、旋回位
体３の回動作動に対応する。なお、外部からドラム部７
の中空部７ｆに導入されるケーブル６ａは、中空部７ｆ
の軸心線上に設けられているので、ドラム部７の回動作
動による捩り力も、ケーブル６ａ自体が無理な捩り力を
受けることなく、その力を吸収でき、ケーブル６の外面
＋７−ＩＪ昌　仁ＡＪ＋　８ｈ　　書ト　で　□→；１
；　　ス　−したがって、外部からドラム部７、連結部
５を経由してＷ軸４に導入されるケーブル６は、旋回筐
体３、Ｗ軸４の回動作動によっても同等支障なく、電力
の送電や各種信号の送受ができることになる。

上述のように本発明を一実施例によって説明したが、本
発明の主旨の範囲内で種々の変形が可使であり、これら
を本発明の範囲から排除するものであはない。

（発明の効果）本発明によれば、旋回筐体に導くケーブルを、ドラム部
の中空部の下方より立上がらせ、その中空部よりケーブ
ルの通路を介して周壁に導いて、連結部の周壁に架は渡
し、連結部においてはその周壁よりケーブルの通路を介
してその中空部に導いて立上がらせて旋回文体に導入す
るとともに、それぞれの中空部を通過するケーブルを中
空部の軸心線上に保持し、さらに、連結部とドラム部と
を連動機構となるベルト機構にて同一回転方向、同一角
度にて回転するように構成したので、旋回筐体の回動作
動時にケーブルが受ける外力は、それぞれの中空部を通
過するケーブルの部分がそれぞれの中空部の軸心線上に
て捩り力を受けて捩られて、その外力を吸収することに
なり、ケーブルの外面が他と接触することが少いため、
その外面の損傷を防ぐことができる効果がある。

なお、ドラム部と連結部とに架は渡されているケーブル
は、これらのドラム部と連結部がベルト機構によって互
いに同期して回転するので、常に同一の張力を保つこと
ができ、無理な張力による内部の断線や損傷を防止でき
る効果を生ずる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る産業用ロボットのケーブル処理装
置の一実施例を示す部分断面図、第２図はその切断線Ｉ
−Ｉ　′に沿って示す断面図、第３図は切断線ＩＩ−Ｉ
Ｉ′に沿って示す断面図、第４図（ａ）、（ｂ）はドラ
ム部および連結部を示す斜視図、第５図は産業ロボット
の一例を示す側面図である。２・・・支持筐体、２ａ・・・０軸駆動モータ、３・・
・旋回筐体、４・・・連結部、５ｇ・・・ケーブル通路
、５ｈ・・・中空部、６・・・ケーブル、７・・・ドラ
ム部、７ｅ・・・ケーブル通路、７ｆ・・・中空部、８
・・・ベルト。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）円筒状の支持筐体から、この支持筐体により回動
可能に支持されて旋回作動する旋回筐体内部に導入され
るケーブルを備えた産業用ロボットのケーブル処理装置
において、一端側に前記ケーブルが挿通される開口部を
有し前記旋回筐体と連結するとともに他端側に前記旋回
筐体を旋回駆動する駆動部と連結しかつ周壁にケーブル
を挿通する通路を備えた円筒状の連結部と、前記旋回筐
体の外部にて支持されるとともに一端側に前記ケーブル
が挿通される開口部を有しかつ周壁にケーブルを挿通す
る通路を備えた円筒状のドラム部と、このドラム部を前
記連結部と同一回転方向、同一回転角度にて回転させる
連動機構とを具備し、前記ケーブルは、前記ドラム部の
開口部から通路を介してその周壁に導かれ、さらに前記
連結部の周壁に架け渡されてその通路を介してその開口
部に挿通されることを特徴とする産業用ロボットのケー
ブル処理装置。
（２）前記連結部、ドラム部の軸心線に沿って配置され
たケーブル部分の外被を剥いでバラ線としたことを特徴
とする特許請求の範囲第（１）項記載の産業用ロボット
のケーブル処理装置。