JPS63295195A - 工業用ロボットの旋回配線基台 - Google Patents
工業用ロボットの旋回配線基台Info
- Publication number
- JPS63295195A JPS63295195A JP12999087A JP12999087A JPS63295195A JP S63295195 A JPS63295195 A JP S63295195A JP 12999087 A JP12999087 A JP 12999087A JP 12999087 A JP12999087 A JP 12999087A JP S63295195 A JPS63295195 A JP S63295195A
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- Japan
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- fixed
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- industrial robot
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
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- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、固定台とその上の旋回台とから成り、旋回
自在の配線ケーブルを備えた工業用ロボットの基台に関
する。
自在の配線ケーブルを備えた工業用ロボットの基台に関
する。
［従来の技術］
従来の技術における工業用ロボットの旋回配線基台は、
配線ケーブル保護のため配線ケーブルを内装するべく、
例えば特願昭６２−１１７４８号のように筒状の直立固
定台上に旋回する旋回台が旋回自在に共軸縁関係で載置
され、固定台の内周より小径の支持台板がその外周と固
定台の内周との夫々の一箇所間を結ぶ半径方向の支持腕
部で固定台に取付けられている。従って、固定台の内周
面と支持台板の外周との間には支持腕部以外においては
、配線ケーブル挿通用の円弧状溝孔が形成されている。
配線ケーブル保護のため配線ケーブルを内装するべく、
例えば特願昭６２−１１７４８号のように筒状の直立固
定台上に旋回する旋回台が旋回自在に共軸縁関係で載置
され、固定台の内周より小径の支持台板がその外周と固
定台の内周との夫々の一箇所間を結ぶ半径方向の支持腕
部で固定台に取付けられている。従って、固定台の内周
面と支持台板の外周との間には支持腕部以外においては
、配線ケーブル挿通用の円弧状溝孔が形成されている。
支持台板上に旋回台旋回駆動機構が取付けられて、旋回
台上の動力源と支持台板、即ち固定台とを機構的に結合
している。そこで一方が固定台側に固着され、他方が旋
回台側に固着された配線ケーブルは円弧状溝に挿通され
ているので、その溝孔の範囲内で移動が拘束されないの
で旋回台の旋回が可能である。
台上の動力源と支持台板、即ち固定台とを機構的に結合
している。そこで一方が固定台側に固着され、他方が旋
回台側に固着された配線ケーブルは円弧状溝に挿通され
ているので、その溝孔の範囲内で移動が拘束されないの
で旋回台の旋回が可能である。
［発明が解決しようとする問題点］
前記の従来の技術における工業用ロボットの旋回配線基
台は、上述の通り、円弧状溝孔中の配線ケーブルの移動
を許すので、その範囲での旋回台の旋回が可能であるが
、少なくとも支持腕部の範囲は配線ケーブルの移動が拘
束されるので、旋回台の旋回も、３６０度旋凹か不可能
である上、旋回角が３６０度未満であっても、その位相
は、支持腕部により拘束され、支持腕部範囲を含む位相
の旋回は許されない。
台は、上述の通り、円弧状溝孔中の配線ケーブルの移動
を許すので、その範囲での旋回台の旋回が可能であるが
、少なくとも支持腕部の範囲は配線ケーブルの移動が拘
束されるので、旋回台の旋回も、３６０度旋凹か不可能
である上、旋回角が３６０度未満であっても、その位相
は、支持腕部により拘束され、支持腕部範囲を含む位相
の旋回は許されない。
そこで、この発明は、工業用ロボットの旋回配線基台に
おいて旋回台の旋回を３６０度全周に亘って可能にした
ものである。
おいて旋回台の旋回を３６０度全周に亘って可能にした
ものである。
［問題点を解決するための手段］
この発明による工業用ロボットの旋回配線基台は、直立
部及び上方開放の筒状空間を介して直立部を囲繞する外
側筒状部から成る固定台と；外側筒状部の上端に回転自
在に支承された旋回台と；外部から固定台の筒状空間部
内へ入り、そこで螺旋状になって旋回台に固着されてい
る配線ケーブルと；旋回台又は直立部の一方に設置され
、その駆動軸が直接的又は、間接的に他方に結合されて
いる原動機とから構成されている。
部及び上方開放の筒状空間を介して直立部を囲繞する外
側筒状部から成る固定台と；外側筒状部の上端に回転自
在に支承された旋回台と；外部から固定台の筒状空間部
内へ入り、そこで螺旋状になって旋回台に固着されてい
る配線ケーブルと；旋回台又は直立部の一方に設置され
、その駆動軸が直接的又は、間接的に他方に結合されて
いる原動機とから構成されている。
［作 用］
この発明による工業用ロボットの旋回配線基台において
、旋回台は原動機によって旋回する。その際、一端が固
定台側に固定されている配線ケーブルは、固定台の直立
部の周囲で巻締め、巻緩めが行われて、旋回台と共に３
６０度全周範囲内で旋回し、旋回台の旋回は支障なく行
われる。
、旋回台は原動機によって旋回する。その際、一端が固
定台側に固定されている配線ケーブルは、固定台の直立
部の周囲で巻締め、巻緩めが行われて、旋回台と共に３
６０度全周範囲内で旋回し、旋回台の旋回は支障なく行
われる。
［実 施 例］
この発明の実施例を第１図及び第２図に従って明する。
第１図において、工業用ロボットの旋回配線基台を構成
する固定台１は、外側円筒部２と内側円筒部３とが共軸
線関係で一体に組られた直立二重円筒構造をしている。
する固定台１は、外側円筒部２と内側円筒部３とが共軸
線関係で一体に組られた直立二重円筒構造をしている。
なお、基底部は安定のため、好ましくは、図示のように
大径部に形成されている。
大径部に形成されている。
外側円筒部２の開放されている上端部にはラジル・スラ
スト軸受４を介して円筒形の旋回台５の下端部が支承さ
れ、旋回台５には、周縁部において中空のアーム取付部
６が直立して一体成形されている。
スト軸受４を介して円筒形の旋回台５の下端部が支承さ
れ、旋回台５には、周縁部において中空のアーム取付部
６が直立して一体成形されている。
中心孔がある旋回台５の上面には内歯歯車７が固着され
、更に内歯歯車７の上端面には、回転位置検出器８を取
付けな駆動モータ９が固着されている。駆動モータ９の
駆動軸１０は下方に突出し太陽歯車１１が固着されてい
る、内歯歯車７及び太陽歯車１１は、固定台りとも共軸
線関係にある。
、更に内歯歯車７の上端面には、回転位置検出器８を取
付けな駆動モータ９が固着されている。駆動モータ９の
駆動軸１０は下方に突出し太陽歯車１１が固着されてい
る、内歯歯車７及び太陽歯車１１は、固定台りとも共軸
線関係にある。
固定台りの内側円筒部３の頂面には適当数の遊星歯車１
２が回転自在に取付けられ、遊星歯車１２は、旋回台５
の内歯歯車９及び太陽歯車１１に噛合っている。即ち、
内歯歯車９、太陽歯車ｌθ及び遊星歯車１２で減速機構
を構成している。
２が回転自在に取付けられ、遊星歯車１２は、旋回台５
の内歯歯車９及び太陽歯車１１に噛合っている。即ち、
内歯歯車９、太陽歯車ｌθ及び遊星歯車１２で減速機構
を構成している。
外側円筒部２と内側円筒部３との間の筒状空間１３と、
同空間１３に外側円筒部２の開放上端部を介して連通し
ているアーム取付部６の中空部とが配線ケーブル１４の
挿通空間を構成している、そうして、アーム取付部６の
基部内面には、筒状空間１３に伸びたケーブルガイド１
５が取付られている。
同空間１３に外側円筒部２の開放上端部を介して連通し
ているアーム取付部６の中空部とが配線ケーブル１４の
挿通空間を構成している、そうして、アーム取付部６の
基部内面には、筒状空間１３に伸びたケーブルガイド１
５が取付られている。
固定台りの外側円筒部２の基部に取り付けられた中継コ
ネクタ１６に接続された配線ケーブル１４は筒状空間１
３において空間的余裕をもって螺旋状になって上方へ伸
び、ケーブルガイド１５に挿通され、更に 中空のアー
ム取付部６内へ導かれる。
ネクタ１６に接続された配線ケーブル１４は筒状空間１
３において空間的余裕をもって螺旋状になって上方へ伸
び、ケーブルガイド１５に挿通され、更に 中空のアー
ム取付部６内へ導かれる。
更に必要に応じアーム取付部６外へも導かれる。
上記の工業用ロボットの旋回配線基台の作用について述
べる。
べる。
駆動モータ９が駆動されると、駆動軸１０、即ち太陽歯
車１１が回転し、公転しない遊星歯車１２を介して内歯
歯車９が回転することによって、旋回台５は回転する。
車１１が回転し、公転しない遊星歯車１２を介して内歯
歯車９が回転することによって、旋回台５は回転する。
そのとき、配線ケーブル１４６ケーブルガイド１５側に
おいては、旋回台５と共に旋回するが、筒状空間１３に
は、上端まで何の障害物もないので、配線ケーブル１４
は３６０度全周に亘って回動可能であり、その上、筒状
空間１３内で空間的に余裕をもって螺旋形となっている
ので、中継コネクタ１６側が固定されていても、−回転
分の回転での巻締め、巻緩めは可能である。
おいては、旋回台５と共に旋回するが、筒状空間１３に
は、上端まで何の障害物もないので、配線ケーブル１４
は３６０度全周に亘って回動可能であり、その上、筒状
空間１３内で空間的に余裕をもって螺旋形となっている
ので、中継コネクタ１６側が固定されていても、−回転
分の回転での巻締め、巻緩めは可能である。
駆動モータ９は、可能ならば内側円筒部３内に設置して
もよく、減速機構は、図示の遊星歯車機構に限らず適宜
周知の機構を使用し得る。
もよく、減速機構は、図示の遊星歯車機構に限らず適宜
周知の機構を使用し得る。
又、固定台りは、製作上の簡便さから一体成形のもので
なく、内外円筒部に２分割して、組立てたものでもよい
。
なく、内外円筒部に２分割して、組立てたものでもよい
。
［発明の効果］
この発明による工業用ロボットの旋回配線基台は、成形
が簡単な構造をもって固定側及び旋回側に取付けられた
配線ケーブルが３６０度の全周範囲に亘って何らの障害
もなく旋回し得るようになっているので、ロボットの基
台の旋回側は３６０度の全周範囲に亘って旋回作動し得
て、ロボットの機能が向上する。
が簡単な構造をもって固定側及び旋回側に取付けられた
配線ケーブルが３６０度の全周範囲に亘って何らの障害
もなく旋回し得るようになっているので、ロボットの基
台の旋回側は３６０度の全周範囲に亘って旋回作動し得
て、ロボットの機能が向上する。
しかも、配線ケーブルの螺旋に空間的余裕をもって配置
されているので、旋回時に無理な捩が生じない。
されているので、旋回時に無理な捩が生じない。
第１図は、この発明の一実施例における工業用ロボット
の旋回配線基台の断面正面図、第２図は第１図の■−■
線における断面部分図である。 Ｌ：固定台 ２：外側円筒部 ３：内側円筒部 ４ニラシアル・スラスト軸受５：旋回
台 ６：アーム取付部 ７：内歯歯車 ８二回転位置検出器 ９：駆動モータ ｌＯ：駆動軸 １１：太陽歯車 １２：遊星歯車 １３：筒状空間 １４：配線ケーブル１５：ケーブル
ガイド １６：中継コネクタ代理人 弁理士 遠藤
善二部 （ほか１名） 手Ｍ、補正書 昭和６２年 ８月１２日
の旋回配線基台の断面正面図、第２図は第１図の■−■
線における断面部分図である。 Ｌ：固定台 ２：外側円筒部 ３：内側円筒部 ４ニラシアル・スラスト軸受５：旋回
台 ６：アーム取付部 ７：内歯歯車 ８二回転位置検出器 ９：駆動モータ ｌＯ：駆動軸 １１：太陽歯車 １２：遊星歯車 １３：筒状空間 １４：配線ケーブル１５：ケーブル
ガイド １６：中継コネクタ代理人 弁理士 遠藤
善二部 （ほか１名） 手Ｍ、補正書 昭和６２年 ８月１２日
Claims (1)
- 直立部及び上方開放の筒状空間部を介して直立部を囲繞
する外側筒状部から成る固定台と；外側筒状部の上端に
回転自在に支承された旋回台と外部から固定台の筒状空
間部内へ入り、そこで螺旋状になって旋回台に固定され
ている配線ケーブルと；旋回台又は直立部の一方に設置
され、その駆動軸が直接的または間接的に他方に結合さ
れている原動機とから構成されている工業用ロボットの
旋回配線基台
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12999087A JPS63295195A (ja) | 1987-05-28 | 1987-05-28 | 工業用ロボットの旋回配線基台 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12999087A JPS63295195A (ja) | 1987-05-28 | 1987-05-28 | 工業用ロボットの旋回配線基台 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63295195A true JPS63295195A (ja) | 1988-12-01 |
Family
ID=15023426
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12999087A Pending JPS63295195A (ja) | 1987-05-28 | 1987-05-28 | 工業用ロボットの旋回配線基台 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63295195A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08112796A (ja) * | 1994-10-14 | 1996-05-07 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 相対回転部における配線・配管構造とその配線・配管の成形方法 |
| CN103802088A (zh) * | 2012-11-08 | 2014-05-21 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 六轴走线装置及应用其的工业机器人 |
| CN103802128A (zh) * | 2012-11-08 | 2014-05-21 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种机械手臂 |
| CN105835039A (zh) * | 2016-05-19 | 2016-08-10 | 深圳市越疆科技有限公司 | 集成底座和机器人 |
| WO2018003631A1 (ja) * | 2016-07-01 | 2018-01-04 | ライフロボティクス株式会社 | ロボットアーム機構及び回転関節機構 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60263688A (ja) * | 1984-06-11 | 1985-12-27 | 株式会社東芝 | 工業用ロボツトの旋回駆動装置 |
| JPS61197187A (ja) * | 1985-02-27 | 1986-09-01 | 株式会社日立製作所 | 線・管状物の配設装置 |
-
1987
- 1987-05-28 JP JP12999087A patent/JPS63295195A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60263688A (ja) * | 1984-06-11 | 1985-12-27 | 株式会社東芝 | 工業用ロボツトの旋回駆動装置 |
| JPS61197187A (ja) * | 1985-02-27 | 1986-09-01 | 株式会社日立製作所 | 線・管状物の配設装置 |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08112796A (ja) * | 1994-10-14 | 1996-05-07 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 相対回転部における配線・配管構造とその配線・配管の成形方法 |
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| CN103802088B (zh) * | 2012-11-08 | 2016-06-29 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 六轴走线装置及应用其的工业机器人 |
| CN105835039A (zh) * | 2016-05-19 | 2016-08-10 | 深圳市越疆科技有限公司 | 集成底座和机器人 |
| WO2017198219A1 (zh) * | 2016-05-19 | 2017-11-23 | 深圳市越疆科技有限公司 | 集成底座和机器人 |
| WO2018003631A1 (ja) * | 2016-07-01 | 2018-01-04 | ライフロボティクス株式会社 | ロボットアーム機構及び回転関節機構 |
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