CN103802088B - 六轴走线装置及应用其的工业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种六轴走线装置及应用其的工业机器人，该六轴走线装置包括：卷筒组件、线缆及六轴法兰，所述的六轴法兰装设在所述的六轴上，所述的卷筒组件与所述的六轴法兰相连，所述的线缆从工业机器人的五轴支架过来缠绕在所述的卷筒组件上。与习用相比，本发明减小了工业机器人六轴的约束，使六轴尽可能接近原始运动范围，增强了机器人的适用性；另外，将机器人需要挂载的设备安装在卷筒组件的连接法兰上，将线缆缠绕在卷筒上，减小了六轴运动限制；再者，线缆护罩的设置，约束放松的线缆，使之不与工业机器人机械臂或者所挂载的设备发生干涉。

Description

六轴走线装置及应用其的工业机器人

技术领域

本发明涉及一种工业机器人的技术领域，具体地讲，是指一种六轴走线装置及应用其的工业机器人。

背景技术

工业机器人是工作机器，其可以装备用于对对象进行自动处理和/或加工的工具，并可以对多个运动轴，例如就方向、位置和工作流程进行编程。工业机器人通常包括具有多个轴的机器人臂以及可编程控制器（控制装置），控制器在运行中控制或调整工业机器人的运动过程。

现有的工业机器人六轴走线，是利用线缆自身的弯曲能力，在线缆支架处左右扭动。其缺点是：线缆的弯曲能力直接影响六轴的运动范围。当线缆较粗或者较硬时，六轴转动范围就会减小。为了增大六轴运动范围，就需要增加线缆预留长度。但是过长的线缆容易与机器人的机械臂或者与所挂载的其它设备发生干涉。该方案大大限制了工业机器人的适用性，使得机器人本来可以做的动作因为线缆的缘故而受到制约。

发明内容

本发明提供一种六轴走线装置及应用其的工业机器人，其可克服上述缺点，减小了工业机器人六轴的约束，使六轴尽可能接近原始运动范围，增强了机器人的适用性。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种六轴走线装置，用于工业机器人，其包括：卷筒组件、线缆及六轴法兰，所述的六轴法兰装设在所述的六轴上，所述的卷筒组件与所述的六轴法兰相连，所述的线缆从工业机器人的五轴支架过来缠绕在所述的卷筒组件上。

上述的卷筒组件包括有卷筒及连接法兰，所述的连接法兰固定在所述的卷筒底端，所述的卷筒另一端与所述的六轴法兰相连，所述的线缆缠绕在所述的卷筒上。

上述的卷筒组件还进一步包括一弹片，所述的弹片设置在所述的连接法兰与卷筒固定的表面上。

上述的六轴走线装置还进一步包括有线缆护罩，所述的线缆护罩设于所述的线缆外。

上述的线缆护罩的下端与所述的卷筒组件相连。

一种工业机器人，其包括有上述的六轴走线装置，所述的六轴走线装置设于工业机器人的六轴上。

采用上述的技术方案，本发明利用卷扬机原理，将线缆从工业机器人的五轴支架过来缠绕在卷筒组件上，线缆的另一端与卷筒组件的连接法兰相固定。当工业机器人六轴旋转时，缠绕在卷筒上的线缆被旋紧和放松，只要线缆的余量足够，六轴运动范围就可以保证。与习用相比，本发明减小了工业机器人六轴的约束，使六轴尽可能接近原始运动范围，增强了机器人的适用性；另外，将机器人需要挂载的设备安装在卷筒组件的连接法兰上，将线缆缠绕在卷筒上，减小了六轴运动限制；再者，线缆护罩的设置，约束放松的线缆，使之不与工业机器人机械臂或者所挂载的设备发生干涉。

附图说明

图1为六轴走线装置的结构示意图；

图2为六轴走线装置线缆放松时的结构示意图；

图3为六轴走线装置卷筒线缆放松的立体示意图；

图4为六轴走线装置卷筒线缆旋紧的立体示意图；

图5为本发明工业机器人的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参考图1所示，本发明公开了一种六轴走线装置，用于工业机器人，其包括：卷筒组件1、线缆2、六轴法兰3及线缆护罩4，其中：

卷筒组件1包括有：卷筒11、连接法兰12及弹片13，连接法兰12固定在卷筒11的底端，卷筒11另一端与六轴法兰3相连，线缆2缠绕在的卷筒11上。弹片13的一端固定设置在连接法兰12与卷筒11固定的表面上。

线缆2从工业机器人的五轴支架过来缠绕在卷筒组件1的卷筒11上。

六轴法兰3装设在工业机器人的六轴上。

线缆护罩4设于线缆2外，与卷筒组件1相连。线缆4的设置，可以避免放松的线缆2与工业机器人上的其它设备发生干涉。

图1为六轴线缆2的旋紧图，此时，由于线缆处于旋紧位置，因此，其挤压连接法兰12表面的弹片13。

图2为六轴线缆2的放松时的示意图，此时，线缆2处于放松状态。

图3为卷筒线缆的放松的立体示意图，此时，线缆2处于放松状态，弹片13的自由端离连接法兰12的表面较远。

图4为卷筒线缆的旋紧的立体示意图，此时，线缆2处于旋紧状态，弹片13的自由端紧压在连接法兰12的表面上。

参考图5所示，本发明还公开了一种工业机器人，其除包括原有工业机器人的部件外，还进一步包括有上述的六轴走线装置，且上述的六轴走线装置设于工业机器人的六轴上。

使用时，本发明利用卷扬机原理，将线缆2从工业机器人的五轴支架过来缠绕在卷筒组件1的卷筒11上，线缆2的另一端与卷筒组件1的连接法兰相固定。当工业机器人六轴旋转时，缠绕在卷筒11上的线缆2被旋紧和放松，只要线缆2的余量足够，六轴运动范围就可以保证。与习用相比，本发明减小了工业机器人六轴的约束，使六轴尽可能接近原始运动范围，增强了机器人的适用性；另外，将机器人需要挂载的设备安装在卷筒组件1的连接法兰12上，将线缆2缠绕在卷筒11上，减小了六轴运动限制；再者，线缆护罩4的设置，约束放松的线缆2，使之不与工业机器人机械臂或者所挂载的设备发生干涉。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (4)

1.一种六轴走线装置，用于工业机器人，其特征在于：其包括：卷筒组件、线缆及六轴法兰，所述的六轴法兰装设在六轴上，所述的卷筒组件与所述的六轴法兰相连，所述的线缆从工业机器人的五轴支架过来缠绕在所述的卷筒组件上；

所述的卷筒组件包括有卷筒及连接法兰，所述的连接法兰固定在所述的卷筒底端，所述的卷筒另一端与所述的六轴法兰相连，所述的线缆缠绕在所述的卷筒上；所述的卷筒组件还进一步包括一弹片，所述的弹片设置在所述的连接法兰与卷筒固定的表面上。

2.根据权利要求1所述的六轴走线装置，其特征在于：该六轴走线装置还进一步包括有线缆护罩，所述的线缆护罩设于所述的线缆外。

3.根据权利要求2所述的六轴走线装置，其特征在于：所述的线缆护罩的下端与所述的卷筒组件相连。

4.一种工业机器人，其特征在于：其包括有权利要求1～3任一所述的六轴走线装置，所述的六轴走线装置设于工业机器人的六轴上。