CN202053249U - 机器人第一轴走线结构 - Google Patents
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Abstract
一种机器人第一轴走线结构,所述机器人包括第一轴底座、第一轴转臂和电缆,所述第一轴转臂与所述第一轴底座枢接,所述第一轴底座内设有圆形的内隔层和外隔层,所述内隔层与外隔层之间形成环形容置槽,所述外隔层上设有连通容置槽和外界的引线口;所述电缆一端通过引线口进后,逆时针或顺时针的环绕容置槽,最后伸出第一轴底座并固定在第一轴转臂上。电缆的布置不会影响机器人的运动,还要能满足机器人高速旋转的情况下电缆不缠绕、收缩自如、不受磨损等。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人转臂走线结构,尤其是适合旋转转臂的走线机构。
背景技术
目前,对于机器人产品人们更多的是关注其结构构造、制造工艺、外观样式、运行精度等而对机器人电缆走向重视不够。机器人是一种高灵活性机器,它结构精密,集成控制性高,运动迅速且动作平稳精度高。正因为以上原因,机器人走线的合理性就显得尤其重要。首先,电缆的布置不能有碍机器人的运动,其次还要能满足机器人高速旋转的情况下电缆不缠绕、收缩自如、不受磨损等。介于要满足以上要求,机器人的走线对机器人长期正常使用的影响就显得意义重大。目前,已有的旋转机构,绝大部分采用的是电缆外置或者是外置式旋转拖链结构,电缆外置不可避免的问题就是缠绕,而且影响外观。
发明内容
本实用新型说要解决的技术问题是提供一种机器人第一轴走线结构,电缆的布置不会影响机器人的运动,还要能满足机器人高速旋转的情况下电缆不缠绕、收缩自如、不受磨损等。
为解决上述技术问题,本实用新型的技术方案是:一种机器人第一轴走线结构,所述机器人包括第一轴底座、第一轴转臂和电缆,所述第一轴转臂与所述第一轴底座枢接,所述第一轴底座内设有圆形的内隔层和外隔层,所述内隔层与外隔层之间形成环形容置槽,所述外隔层上设有连通容置槽和外界的引线口;所述电缆一端通过引线口进后,逆时针或顺时针的环绕容置槽,最后伸出第一轴底座并固定在第一轴转臂上。
作为改进,所述电缆外设有护线曲簧包裹,护线曲簧实为一件绕曲的弹簧,它有很好的柔韧性,可实现卷曲及回弹功能,起到保护电缆的作用。
作为改进,所述电缆一端通过弹簧夹固定在所述第一轴转臂一侧。
作为改进,所述引线口处设有矩形连接器插座,所述电缆另一端穿过所述矩形连接器插座接出机器人外。
作为改进,所述第一轴底座上设有驱动机构,所述驱动机构包括第一轴驱动伺服电机、RV减速机、过渡套、球轴承、轴承座,所述第一轴驱动伺服电机的输出轴插接在RV减速机的输入轴孔内,所述RV减速机的径向面上安装所述过渡套,过渡套外圈上安装所述球轴承,球轴承的外圈嵌装于所述轴承座内,轴承座固定于所述第一轴底座的内隔层上,RV减速机的输出法兰固定于轴承座上;第一轴驱动伺服电机通过内六角螺钉连接在第一轴转臂上,第一轴转臂通过内六角螺钉与RV减速机及过渡套连接为一刚性体。
附图说明
图1为本实用新型第一轴走线结构示意图。
图2为机器人内部结构示意图。
图3为机器人的半剖俯视图。
图4为机器人第一轴底座三维结构示意图。
具体实施方式
下面结合说明书附图对本实用新型作进一步说明。
如图1至3所示,一种机器人第一轴走线结构,所述机器人包括第一轴底座2、第一轴转臂1、驱动机构和电缆4。如图4所示,所述第一轴底座2内设有圆形的内隔层21和外隔层22,所述内隔层21与外隔层22之间形成环形容置槽23,所述外隔层22上设有连通容置槽23和外界的引线口24。所述电缆4一端通过引线口24后,逆时针的环绕容置槽23,最后伸出第一轴底座2并固定在第一轴转臂1上。为了起到保护电缆4的作用,电缆4表面上设有护线弹簧3包裹,护线曲簧3实为一件绕曲的弹簧,它有很好的柔韧性,可实现卷曲及回弹功能。电缆4的接入端通过弹簧夹8固定在第一轴转臂1的一侧上,所述引线口24处设有矩形连接器插座7,所述电缆4接出端通过弹簧夹5固定在引线口24处的工艺支架9上,并穿过所述矩形连接器插座7接出机器人外。
如图2所示,所述第一轴底座2上设有驱动机构,所述驱动机构包括第一轴驱动伺服电机3、RV减速机4、过渡套5、球轴承6、轴承座7。机器人第一轴驱动伺服电机3通过内六角螺钉连接在第一轴转臂1上,机器人第一轴驱动伺服电机3的输出轴31插接在RV减速机4的输入轴孔内,通过键连接的方式传递扭力,RV减速机4的径向面上安装一过渡套5,再将第一轴转臂1通过内六角螺钉与RV减速机4及过渡套5连接为一刚性体,过渡套5外圈上安装一个球轴承6,球轴承6的外圈嵌装于轴承座7内,轴承座7再固定于机器人第一轴底座2的内隔层21上,RV减速机4的输出法兰再固定于轴承座7上,这样第一轴转臂1与机器人第一轴底座2就能实现旋转运动,当第一轴驱动伺服电机3运动,带动RV减速机4旋转,RV减速机4的输出法兰开始旋转,由于机器人第一轴底座2固定于地面上,所以RV减速机4的输出法兰转动的同时第一轴转臂1就实现了旋转运动。机器人第一轴转臂1逆时针转动时,护线曲簧3随逆时针方向拉伸,机器人第一轴转臂1顺时针转动时,护线曲簧3随顺时针方向卷曲。
Claims (5)
1.一种机器人第一轴走线结构,所述机器人包括第一轴底座、第一轴转臂和电缆,其特征在于:所述第一轴转臂与所述第一轴底座枢接,所述第一轴底座内设有圆形的内隔层和外隔层,所述内隔层与外隔层之间形成环形容置槽,所述外隔层上设有连通容置槽和外界的引线口;所述电缆一端通过引线口进后,逆时针或顺时针的环绕容置槽,最后伸出第一轴底座并固定在第一轴转臂上。
2.根据权利要求1所述的机器人第一轴走线结构,其特征在于:所述电缆外设有护线曲簧包裹。
3.根据权利要求2所述的机器人第一轴走线结构,其特征在于:所述电缆一端通过弹簧夹固定在所述第一轴转臂一侧。
4.据权利要求1所述的机器人第一轴走线结构,其特征在于:所述引线口处设有矩形连接器插座,所述电缆另一端穿过所述矩形连接器插座接出机器人外。
5.据权利要求1所述的机器人第一轴走线结构,其特征在于:所述第一轴底座上设有驱动机构,所述驱动机构包括第一轴驱动伺服电机、RV减速机、过渡套、球轴承、轴承座,所述第一轴驱动伺服电机的输出轴插接在RV减速机的输入轴孔内,所述RV减速机的径向面上安装所述过渡套,过渡套外圈上安装所述球轴承,球轴承的外圈嵌装于所述轴承座内,轴承座固定于所述第一轴底座的内隔层上,RV减速机的输出法兰固定于轴承座上;第一轴驱动伺服电机通过内六角螺钉连接在第一轴转臂上,第一轴转臂通过内六角螺钉与RV减速机及过渡套连接为一刚性体。
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