CN108274453A - 集成底座 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及集成底座，集成底座用于安装电机并输出电机产生的动力，电机具有主轴，集成底座包括设有安装腔体的外壳、固定安装于安装腔体内的固定板、设于安装腔体底部与固定板之间并与主轴固定连接的联轴器以及设于安装腔体内并与电机固定连接以随电机旋转以输出动力的旋转板，固定板位于联轴器与旋转板之间，固定板设有与联轴器相对应的第一过孔，旋转板设有与第一过孔相对应的第二过孔，主轴依次穿过第二过孔和第一过孔并连接于联轴器。本发明的集成底座的整体结构紧凑，无需增加安装传动机构，可以使得整体结构集成化，体积更小；且能够确保尽量避免电机输出的动力损失和提升轴向运动的精度。

Description

集成底座

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及集成底座。

背景技术

机器人及自动化装备有着广阔的应用市场，以机器人为例，机器人技术作为先进制造技术的典型代表，是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的重要的现代制造业自动化装备。其中，机器人一般都具有周向运动的自由度，现有技术中机器人的周向运动机构具有结构复杂的缺陷。例如，机器人的周向运动机构一般通过驱动源配合由丝杆和移动螺母或者齿轮和齿条组成的传动机构形成，该样形成的周向运动机构不仅结构较为复杂，而且体积较大，不利于集成安装；同时，驱动源输出的动力经过传动机构传输，还会造成运动精度下降和动力的损失。

发明内容

本发明的目的在于提供一种集成底座，旨在解决现有技术的机器人的周向运动机构结构复杂、体积大且动力损失的技术问题。

为实现上述目的，本发明的技术方案是：集成底座，用于安装电机并输出所述电机产生的动力，所述电机具有主轴，所述集成底座包括设有安装腔体的外壳、固定安装于所述安装腔体内的固定板、设置于所述安装腔体底部与所述固定板之间并与所述主轴固定连接的联轴器以及设置于所述安装腔体内并与所述电机固定连接以随所述电机旋转以输出所述动力的旋转板，所述固定板位于所述联轴器与所述旋转板之间，所述固定板设有与所述联轴器相对应的第一过孔，所述旋转板设有与所述第一过孔相对应的第二过孔，所述主轴依次穿过所述第二过孔和所述第一过孔并连接于所述联轴器；

所述集成底座还包括与所述电机电性连接的导线，所述固定板和所述旋转板与所述安装腔体之间形成扇形活动区，所述导线伸入所述安装腔体内并于所述扇形活动区内进行自由周向圆周运动。

本发明的有益效果：本发明的集成底座通过设置随所述电机旋转的旋转板以及在所述安装腔体内设置与主轴连接并相对于电机转动的固定板和联轴器，联轴器对电机的主轴起到固定支撑的作用，固定板和联轴器紧凑地安装主轴上，使得整个集成底座结构简单，而无需额外安装传动机构，使得整个集成底座体积大大缩小；同时，通过所述旋转板随所述电机转动以使固定安装在旋转板上的部件也跟随着进行周向运动，形成一个周向运动的自由度，即利用所述旋转板直接将所述电机的动力输出至安装在旋转板上的部件，从而能够避免电机输出的动力损失并提升周向运动的精度。

附图说明

图1为本发明实施例提供的集成底座的结构示意图。

图2为沿图1中A-A线的剖切视图。

图3为本发明实施例提供的集成底座的结构分解示意图。

图4为本发明实施例提供的集成底座的活动抵接块的结构示意图。

图5为本发明实施例提供的集成底座的旋转板的结构示意图。

图6为本发明实施例提供的集成底座的固定板的结构示意图。

图7为本发明实施例提供的集成底座的外壳的结构示意图。

图8为本发明实施例提供的集成底座的码盘的结构示意图。

图9为图8中B处的局部放大示意图。

图10为本发明实施例提供的集成底座的过线隔板的第一种视角的结构示意图。

图11为本发明实施例提供的集成底座的过线隔板的第二种视角的结构示意图。

图12为本发明实施例提供的机器人的第一种机械臂的第一种视角的结构示意图。

图13为图12中C处的局部放大示意图。

图14为本发明实施例提供的机器人的第一种机械臂的第二种视角的结构示意图。

图15为本发明实施例提供的机器人的第一种机械臂的第三种视角的结构示意图。

图16为本发明实施例提供的机器人的第二种机械臂的第一种视角的结构示意图。

图17为本发明实施例提供的机器人的第二种机械臂的第二种视角的结构示意图。

图18为图2中D处的局部放大示意图。

图19为本发明实施例提供的机器人的结构示意图。

附图标记包括：

1—集成底座 2—机械手

3—支撑架 4—机械臂

5—执行机构 6—第一侧板

7—第二侧板 8—顶部安装板

9—机器人 10—外壳

11—顶板 12—安装腔体

13—旋转板 14—线路板

15—导线 16—扇形活动区

20—固定板 21—第一过孔

22—联轴器 23—下扇形缘部

24—轴承槽 30—电机

31—主轴 40—过线隔板

41—第一板体 42—第二板体

43—过渡板体 50—限位装置

51—旋转编码器 52—第一阻挡块

53—第二阻挡块 54—活动抵接块

55—磁场传感器 60—安装架

61—第三过孔 62—内环体

63—外环体 70—轴承

131—第二过孔 132—上扇形缘部

133—弧形倒角 134—电机安装槽

135—安装架槽 411—线头过孔

412—挡尘凸缘 413—过线凹槽

421—承托板 431—过线通道

432—侧挡板 433—弧形导向板

434—导线包扎带过孔 511—码盘

512—读头 541—第一缓冲垫

542—第二缓冲垫 551—霍尔传感器

552—磁铁块 601—第一外接壳卡扣孔

602—第一定位凸起 603—第一定位槽

604—第一执行件连接部 605—第一驱动件连接部

678—加强杆 701—第二外接壳卡扣孔

702—第二定位凸起 703—第二定位槽

704—第二执行件连接部 705—第二驱动件连接部

801—外接壳卡槽 5111—环形盘体

5112—中空孔 5113—环形码道

5114—第一区域 5115—第二区域

5116—安装凸块 5117—分界线

6704—执行件连接孔 6705—驱动件连接孔

51141—第一非透光区 51142—第一透光区

51151—第二非透光区 51152—第二透光区。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图1～19描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1至图19所示，本发明实施例提供的集成底座1，用于安装电机30并输出所述电机30产生的动力，所述电机30具有主轴31，所述集成底座1包括设有安装腔体12的外壳10、固定安装于所述安装腔体12内的固定板20、设置于所述安装腔体12底部与所述固定板20之间并与所述主轴31固定连接的联轴器22以及设置于所述安装腔体12内并与所述电机30固定连接以随所述电机旋转以输出所述动力的旋转板13，所述固定板20位于所述联轴器22与所述旋转板13之间，所述固定板20设有与所述联轴器22相对应的第一过孔21，所述旋转板13设有与所述第一过孔21相对应的第二过孔131，所述主轴31依次穿过所述第二过孔131和所述第一过孔21并连接于所述联轴器22。具体的，本发明实施例的集成底座1，工作时，电机30的主轴31转动，联轴器22的设置对电机30的主轴31起到固定支撑的作用，由于主轴31被联轴器22抱死，即电机30相对于联轴器22和固定板20转动，又由于旋转板13与电机30固定连接，那么旋转板13跟随着电机30转动，旋转板13即实现了周向运动，那么固定安装在旋转板13上的部件也跟随着进行周向运动，从而形成一个周向运动的自由度。本发明的集成底座1的整体结构紧凑，无需增加安装传动机构，可以使得整体结构集成化，体积更小；且能够确保尽量避免电机30输出的动力损失和提升周向运动的精度。

另外，安装腔体12的上方设有顶板11，用于使得安装腔体12形成半封闭状态。

本实施例中，如图2～3所示，外壳10内设有线路板14，电机30与线路板14通过导线15电性连接，且导线15伸入安装腔体12并绕设于旋转板13和固定板20的外侧。具体的，由于在外壳10内的固定板20下方设置线路板14，那么通过导线15与线路板14和电机30电性连接时，导线15可以穿过外壳10设置的安装腔体12并绕设于旋转板13和固定板20的外侧，这样，一方面避免了导线15外部设置，达到隐藏导线15的目的；另一方面缩短了电机30与线路板14的距离，即缩短了导线15的长度，导线15的长度缩短可以避免导线15缠绕其他部件的问题发生，也进一步使得整个结构更加集成化。

本实施例中，如图5～6所示，固定板20位于导线15转动范围的一侧设有下扇形缘部23，旋转板13与下扇形缘部23对应的位置设有上扇形缘部132，下扇形缘部23和上扇形缘部132与安装腔体12位于导线15的转动范围的一侧之间形成有供导线15随旋转板13转动的扇形活动区16；上扇形缘部132与下扇形缘部23的形状相适配。具体的，当电机30工作时，电机30带动旋转板13转动，由于电机30与线路板14之间电性连接的导线15绕设于在旋转板13和固定板20的外侧，为了防止旋转板13和固定板20影响导线15跟随着旋转板13运动，分别在固定板20和旋转板13位于导线15动范围内的一侧部设置成下扇形缘部23和上扇形缘部132，这样，导线15在下扇形缘部23和上扇形缘部132与安装腔体12的之间形成的扇形活动区16内进行自由周向圆周运动，而不会受到固定板20和旋转板13的影响，既能够达到隐藏导线15设计的目的，还可以保证导线15的运动不受约束，结构设计科学合理，实用性强。

本实施例中，如图5所示，上扇形缘部132的两端分别设有弧形倒角133。具体的，由于旋转板13的适配安装在安装腔体12内的，那么旋转板13是相对于安装腔体12的孔缘运动的，由于旋转板13设有上扇形缘部132，为了避免上扇形缘部132的两端与安装腔体12的腔壁产生摩擦或者卡滞，在上扇形缘部132的两端分别设置弧形倒角133；该种设计也可以确保将旋转板13安装于安装腔体12内时，更加方便。

如图5所示，旋转板13于背离所述固定板20的一侧设有限制电机30沿其径向移动的电机安装槽134，电机30固定安装于电机安装槽134内。通过在旋转板13上开设有电机安装槽134，然后将电机30的端部容置在该电机安装槽134内，再增加紧固件将电机30的端部锁紧在旋转板13上，这样即可将电机30固定安装在旋转板13上，限制电机沿所述旋转板径向移动，电机30的主轴31转动时，由于主轴31被联轴器11抱死，电机30相对于主轴31转动而带动旋转板13转动，通过电机30带动旋转板13转动，形成一个周向的旋转结构，即当旋转板13上安装有其他部件(例如机械手2)时，即可带动该部件进行周向运动，即形成一个周向的自由度。

另外，如图2～3所示，电机30的主轴31上套接有轴承70，轴承70与固定板20固定连接。具体的，轴承70起到支撑旋转板13转动和降低旋转板13运动过程中的摩擦系数，这样可以确保旋转板13的转动更加顺畅。

本实施例中，线路板14上集成安装有处理器(图未示)。在线路板14上集成安装处理器，使得线路板14形成一个控制板，直接输出信号对与其电性连接的电机30等驱动源进行控制，这样，整个集成底座1相当于集成了控制盒，无需另外设置电源线外接控制盒。

本实施例中，如图2～3所示，外壳10内设有至少一个用于限制旋转板13转动一定角度的限位装置50。具体的，电机30工作时带动旋转板13周向圆周运动，旋转板13即实现了周向圆周运动的自由度，那么安装于旋转板13上的其他部件也实现周向圆周运动；由于外壳10内设有限制旋转板13转动一定角度的限位装置50，通过该限位装置50的设置可以避免旋转板13转动的角度过大而导致电机30连接的导线15缠绕在电机30或者其他部件上，进而实现防缠线的功能，保证集成底座1的正常工作。

更具体的，限位装置50能够在旋转板13转动到一定的角度后，限制住该旋转板13继续转动，那么即可防止例如旋转板13转动超过360°而将电机30连接的导线15缠绕在电机30上，当然，在实际安装该限位装置50时，可以限制旋转板13转动的角度根据需要设定，例如可以设定电机30带动旋转板13向左或者向右转动135°时即限制住该旋转板13继续转动。

其中，限位装置50可以是通过信号输出控制电机30来进行限制；也可以是采用机械结构限定旋转板13转动的角度；还可以是既通过信号输出控制电机30来进行限制，再结合机械结构对旋转板13的转动角度进行限定。

本实施例中，如图2～3和图8～9所示，限位装置50包括旋转编码器51，旋转编码器51包括码盘511和读头512，读头512安装于固定板20上并与电机30电性连接，码盘511固定于电机30的主轴31的外围并与读头512感应连接。具体的，读头512固定安装在固定板20上作为不动件，而码盘511固定在电机30的主轴31的外围跟随着主轴31的转动而转动，那么码盘511在转动时是始终与读头512之间产生信号感应连接的，启动该旋转编码器51后，读头512首先读取码盘511上的零点，然后当电机30的主轴31转动一定角度后，该码盘511也跟随着电机30的主轴31转动一定的角度，直至读头512检测到码盘511转动到设定的限位角度，并将该检测到的信号传输给到电机30，从而控制电机30停止工作，电机30停止工作则旋转板13也停止工作，从而避免设置在电机30外的导线15缠绕在电机30上，使得集成底座1实现防缠线的功能。

本实施例中，如图8～9所示，码盘511包括具有中空孔5112的环形盘体5111，环形盘体5111上设有环形码道5113，读头512与环形码道5113感应连接，环形码道5113至少包括第一区域5114和第二区域5115，第一区域5114内间隔设有第一非透光区51141和位于相邻的第一非透光区51141之间的第一透光区51142，第二区域5115间隔设有第二非透光区51151和位于相邻的第二非透光区51151之间的第二透光区51152；第一非透光区51141的宽度与第二非透光区51151的宽度不同和/或第一透光区51142的宽度与第二透光区51152的宽度不同。具体的，由于第一区域5114内设置的相邻的第一非透光区51141之间的距离与第二区域5115内设置的相邻的第二非透光区51151之间的距离不同，第一区域5114和第二区域5115可以输出不同的位置信息，那么可以将第一区域5114与第二区域5115的分界线5117定义为零点，当检测到该分界线5117时，即可以该分界线5117作为起始零点开始计算，从而方便判断检测出码盘511转动的具体角度值。

更具体的，本发明实施例提供的码盘5111的结构至少有三个方式：

一、第一非透光区51141的宽度与第二非透光区51151的宽度不同；这样，第一区域5114和第二区域5115可以输出不同的位置信息；

二、第一透光区51142的宽度与第二透光区51152的宽度不同；同样可以确保第一区域5114和第二区域5115输出不同的位置信息；

三、第一非透光区51141的宽度与第二非透光区51151的宽度不同和第一透光区51142的宽度与第二透光区51152的宽度不同；同样也可以确保第一区域5114和第二区域5115输出不同的位置信息。

具体的，如图8所示，中空孔5112的孔缘朝向中空孔5112的孔心延伸设有至少一个便于码盘511安装的安装凸块5116。

本实施例中，如图2～3所示，还包括固定安装于所述旋转板13底面的安装架60；所述安装架60设有供所述主轴31穿过以与所述固定板20配合的第三过孔61，并包括朝向所述固定板20一侧凸出延伸且沿所述第三过孔61径向设置的内环体62，所述固定板20的顶面开设有轴承槽24，所述电机30的主轴31外套设有轴承70，所述轴承70嵌装于所述轴承槽24与所述内环体62之间。具体的，通过该种结构设计可以通过安装架60来对轴承70进行定位安装，还可以起到防止主轴31轴向抖动的作用。且轴承70起到支撑旋转板13转动和降低旋转板13运动过程中的摩擦系数，这样可以确保旋转板13的转动更加顺畅。码盘511固定连接于安装架60上。其中，安装架60、旋转板13和电机30的机身三者可以通过紧固件锁紧在一起成为一个整体，也即是说，电机30的主轴31转动时，由于主轴31被联轴器22抱死，那么电机30相对于主轴31转动而带动旋转板13转动，旋转板13带动安装架60和电机30转动，将码盘511直接固定在安装架60上，那么相当于消除了码盘511与电机30的主轴31之间连接存在的回程间隙，也就是说电机30的主轴31转动多少角度，同时带动码盘511转动多少角度，这样能够提高读头512检测码盘511转动角度的精度，减少限位的误差，确保读头512输出至电机30的信号准确无误，确保不会因为出现缠线等导致部件损坏的情况发生。

本实施例中，结合图2、7所示，所述安装架60还包括朝向所述固定板20一侧凸出延伸且沿所述第三过孔61径向设置与所述内环体62间隔的外环体63；所述旋转板13的底侧设有安装架槽45，所述安装架60嵌装于所述安装架槽45内并与所述旋转板13固定连接。具体的，通过该种结构设计，确保安装架60与旋转板13的连接稳定，防止安装架60在运动时出现脱落的现象。

本实施例中，如图2～3所示，限位装置50包括第一阻挡块52、第二阻挡块53和活动抵接块54，活动抵接块54固定安装于旋转板13的内侧面，第一阻挡块52和第二阻挡块53分别设于旋转板13运动方向的两侧并用于阻挡活动抵接块54。具体的，由于电机30带动旋转板13进行两个方向的转动，即向左转或者向右转，因此在旋转板13向左和向右转动的两个方向的位置分别设定第一阻挡块52和第二阻挡块53，这样，当旋转板13向左或者向右转动一定的角度后，固定安装在旋转板13内侧面的活动抵接块54会分别抵接到第一阻挡块52和第二阻挡块53上而停止继续运动，从而实现了防止旋转板13转动的角度过大而造成设置在电机30外的导线15出现缠线。

其中，第一阻挡块52和第二阻挡块53可以分别固定在外壳10的内侧，也可以外壳10内底部向上延伸设置支撑住来固定，也可以固定在外壳10其设置的其他固定件上，其位置只要可以限定在旋转板13转动一定角度(该角度是根据实际情况设定)后，第一阻挡块52和第二阻挡块53能够分别与活动抵接块54抵接，从而对旋转的转动板的角度进行阻挡限定。

更具体的，为了防止旋转板13带动活动抵接块54与第一阻挡块52和第二阻挡块53实现抵接限位时出现硬性接触，而造成活动抵接块54、第一阻挡块52和第二阻挡块53损坏；在本实施例中，第一阻挡块52与活动抵接块54抵接的端面设有第一缓冲垫541，第二阻挡块53与活动抵接块54抵接的端面设有第二缓冲垫542。这样，当活动抵接块54与第一阻挡块52和第二阻挡块53抵接接触时，实现柔性接触，不会因为转动时的冲击力过大而造成活动抵接块54、第一阻挡块52和第二阻挡块53损坏；第一缓冲垫541和第二缓冲垫542可以采用硅胶、橡胶或者塑胶等材料制成。

本实施例中，如图2～3所示，限位装置50包括磁场传感器55，磁场传感器55包括霍尔传感器551和磁铁块552，霍尔传感器551安装于固定板20上并与电机30电性连接，磁铁块552安装于旋转板13上。具体的，磁铁块552跟随着旋转板13转动，当旋转板13转动一定的角度后，固定安装在固定板20上霍尔传感器551能够感应到磁铁块552，从而将该感应的信号传输给电机30，控制电机30停止工作，电机30停止工作则旋转板13也停止工作，从而避免设置在电机30外的导线15缠绕在电机30上，实现防缠线的功能。

本实施例中，磁场传感器55实现的限位可以单独应用在本实施例集成底座1上，也可以结合上述的旋转编码器51以及第一阻挡块52、第二阻挡块53和活动抵接块54形成的限位结构，也就是说三者中可以是任意一种或者两种以上均可应用在本实施例的集成底座1上，若三者限位结合使用，可以达到三重保护的作用，实现绝对避免电机30缠线，集成底座1工作时的安全系数大大提高。

本实施例中，如图2～3和图10～11所示，外壳10内设有位于固定板20与线路板14之间的过线隔板40，过线隔板40开设有供导线15穿设的线头过孔411。过线隔板40的作用是提供导线15通过，并将线路板14与其上方的其他部件间隔开，这样可以防止其他部件或者杂质接触到线路板14，影响线路板14的工作；同时也可以很好的对导线15进行布置，防止导线15凌乱而影响整个集成底座1的工作。

本实施例中，如图10～11所示，过线隔板40包括第一板体41、第二板体42和过渡板体43，第一板体41与第二板体42相邻的端部分别与过渡板体43宽度方向的上端和下端连接，且第一板体41和第二板体42分别位于过渡板体43相对的两侧；线头过孔411开设于第一板体41上，过渡板体43设有与线头过孔411连通并位于第二板体42上方的过线通道431。具体的，可以将导线15的端部顺着过线通道431穿过线头过孔411朝向第一板体41的下方布线，那么导线15的两端可以分别与其他电子元件电性连接，且当导向的数量有多根时，可以集中将导线15挤压在过线通道431内，多根导线15的线头均统一穿过线头过孔411朝下布线，由于第一板体41的位置相对于第二板体42高，那么导线15的上部分集中布置在第二板体42的上方，导向的下部分集中布置在第一板体41的下方，且多根导线15的均具有一部位容置在过线通道431内，这样即形成对导线15的合理布置，提升使用有该过线隔板40的集成底座1内的空间利用率和确保与导线15连接的线路板14和电机30能够正常发挥其工作性能。

本实施例中，如图10～11所示，第二板体42与过线通道431对应的位置向外延伸有用于承托导线15的承托板421。承托板421为第二板体42延伸的结构可以起到在过线通道431对导线15起到承托的作用，且将导线15位于第二板体42上方的部位逐渐过渡到位于第一板体41下方的部位，特别是当导线15的根数较多时，可以统一容置在该承托板421上，方便集中布置多根导线15，结构设计科学合理，实用性强。

本实施例中，如图10～11所示，过线通道431对应于过渡板体43的两侧分别设有侧挡板432。具体的，过线通道431两侧设置的两侧挡板432用于在侧方限制集中在该过线通道431内的导线15，确保导线15根数较多时，能够保证多根导线15集中不凌乱，方便工作人员对导线15的识别和连接。

本实施例中，如图10～11所示，侧挡板432朝向于线头过孔411的端部与承托板421的端部齐平，侧挡板432朝反向于线头过孔411的端部延伸设有呈敞开状的弧形导向板433。导线15一般从上往下布线，也就是说一般导线15是先从第二板体42的上方沿着过线通道431并通过线头过孔411布置到第一板体41的下方；而过线通道431在整块板中需要供第二板体42上方各个位置的导线15的过线，那么通过呈敞开状的弧形导向板433的设置，可以让各根导线15顺着该弧形导向板433进入到过线通道431，弧形结构的弧形导向板433也起到防止尖锐的过线通道431的端部对导线15造成损伤。

本实施例中，如图10～11所示，侧挡板432的靠近线头过孔411的位置设有导线包扎带过孔434。当集中在过线通道431内的导线15数量较多时，还需要增加设置对各导线15进行包扎的导线15包扎带，通过在侧挡板432上开设有导线包扎带过孔434，那么就提供了供给导线15包扎带穿设以包扎各导线15的空间，且导线15包扎带穿设导线包扎带过孔434时，也包扎住了侧挡板432和承托板421，也就是能够将各导线15固定包扎在过线隔板40上，保证各导线15安装后不会出现凌乱的情况。

本实施例中，如图10～11所示，侧挡板432的上端面高于第一板体41的上表面。各导线15容置在过线通道431内，那么当第一板体41上方设有其他部件时，为了上方设置的其他部件压制到位于过线通道431内的各导线15，通过将侧挡板432的上端面设计得高于第一板体41的上表面，这样，侧挡板432高出第一板体41的部位用于与其他部件抵接，从而可以防止其他部件直接压制到过线通道431内的导线15。

更具体的，如图10～11所示，由于侧挡板432的上端面高于第一板体41的上表面，当第一板体41的上部设有其他部件时，其他部件会抵接在高出第一板体41的上表面的侧挡板432的部位，这样其他部件与第一板体41之间形成一个较大的间隙，为了防止有异物粉尘等杂质经过该间隙从线头过孔411进入到第一板体41的下方；在本实施例中，在线头过孔411的周缘向上延伸设有挡尘凸缘412，挡尘凸缘412的上端面与侧挡板432的上端面齐平。通过挡尘凸缘412可以封闭该间隙，避免异物粉尘等杂质经过该间隙从线头过孔411进入到第一板体41的下方，保证第一板体41下方的电子元件的正常工作。

本实施例中，如图10～11所示，挡尘凸缘412开设有过线凹槽413，过线凹槽413的槽底与第一板体41的上表面齐平。在挡尘凸缘412开设有过线凹槽413，即为第一板体41上方布置的导线15提供了可以穿设线头过孔411的空间，而将过线凹槽413的槽底与第一板体41的上表面齐平设计可以确保布置在第一板体41上的导线15尽量贴靠第一板体41的上表面进入到线头过孔411，不会因为挡尘凸缘412的设置而导致布置在第一板体41上方的导线15翘起，从而可以确保导线15的最合理布置。

本实施例中，如图10～11所示，过线通道431的宽度小于线头过孔411的宽度。导线15的端部一般连接有公插头或者母插座，而公插头或者母插座的结构大于导线15，那么将线头过孔411的宽度设计得比过线通道431的宽度更大，可以方便导线15的端部连接的公插头或者母插座穿过线头过孔411进入到第一板体41的下方布线，且导线15有多根时，可以通过导线15包扎带包扎得更加紧凑，占用的空间更小，因此，过线通道431的宽度可以设计得线头过孔411的宽度更小；也就是说，最合理的设计过线通道431的宽度和线头过孔411的宽度可以避免多余的贯通结构的存在，能够尽量防止位于过线隔板40上方的杂质进入到过线隔板40的下方。

如图1～18所示，本发明实施例还提供了一种机器人9，包括上述的集成底座1和设于旋转板13上的机械手2。

本发明实施例的机器人9，由于使用了上述的集成底座1，从而可以使得整个机器人9的结构也更加紧凑，体积更小；还能够确保尽量避免机器人9的电机30输出的动力损失和提升机器人9周向运动的精度。

本实施例中，如图18所示，机械手2包括支撑架3、机械臂4和执行机构5，支撑架3固定于旋转板13上，机械臂4安装于支撑架3上，执行机构5与机械臂4的末端连接。具体的，旋转底座的旋转板13转动带动支撑架3转动，支撑架3带动机械臂4转动，机械臂4再带动执行机构5转动，从而实现周向的运动。

本实施例中，如图12～17所示，机械臂4包括相对设置的第一侧板6、第二侧板7和顶部安装板8，顶部安装板8的两侧分别与第一侧板6的上端和第二侧板7的上端连接；且顶部安装板8与第一侧板6和第二侧板7一体成型。具体的，机械臂4由顶部安装板8、第一侧板6和第二侧板7构成，且顶部安装板8、第一侧板6和第二侧板7三者一体成型而制，从而可以加强整个机械臂4的结构强度，使用时，机械臂4的顶部安装板8、第一侧板6和第二侧板7均不易产生形变；且顶部安装板8还可以作为其他电子元件的安装基板使用，顶部安装板8、第一侧板6和第二侧板7三者之间围设形成一个具有开放空间的模块，那么可以在该空间内外进行布线以及安装其他传动机构，这使得机械臂4的应用更加灵活，适用范围更广，适应性更佳。

如图12～17所示，第一侧板6靠近第一侧板6上端的位置开设有至少一个第一外接壳卡扣孔601，第二侧板7靠近第二侧板7上端的位置开设有至少一个与第一外接壳卡扣孔601相对应的第二外接壳卡扣孔701。通过顶部安装板8的设置，相当于为整个机械臂4提供了其他电子元件的安装基板，例如可以将控制板、处理器、按钮等安装于顶部安装板8上，然后还可以通过设置外接壳对上述的电子元件进行罩设保护，这样在第一侧板6和第二侧板7上设置相对应的第一外接壳卡扣孔601和第二外接壳卡扣孔701来供给外接壳扣接，从而能够保持设有外接壳时，能够使得外接壳与整个机械臂4稳定连接。其中，第一外接壳卡扣孔601和第二外接壳卡扣孔701的数量可以根据整个机械臂4的大小而定，一般优选为两个，设置在靠近机械臂4前端和后端的位置。且顶部安装板8的设置使得可以间隔第一侧板6与第二侧板7形成的内空间与外空间，传动机构可以设置在第一侧板6与第二侧板7之间形成的内空间内，而电源线的布线则可以在顶部安装板8外设置，这样可以防止电源线缠绕传动机构影响传动机构的动作，或者防止传动机构对电源线造成绞线，保证机械臂4的正常工作。

进一步地，如图12～17所示，顶部安装板8的侧部靠近顶部安装板8前端和后端的位置分别设有外接壳卡槽801。顶部安装板8通过设置外接壳卡槽801可以使得设置的外接壳能够与顶部安装板8实现连接，这样即可实现设置有外接壳时，外接壳能够与顶部安装板8和第一侧板6以及第二侧板7均实现接触性的连接，这样能够进一步提升设置的外接壳与机械臂4连接的稳定性，确保机械臂4工作时，设置的外接壳不会出现掉落的现象出现。

其中，如图12～17所示，第一侧板6与顶部安装板8的连接处的前端设有第一定位凸起602，第一定位凸起602与顶部安装板8之间形成第一定位槽603；第二侧板7与顶部安装板8的连接处的前端设有与第一定位凸起602相对应的第二定位凸起702，第二定位凸起702与顶部安装板8之间形成有与第一定位槽603相对应的第二定位槽703。设置的外接壳需要安装时，将外接壳的前端抵靠在第一定位槽603和第二定位槽703内，即可完成对外接壳安装的定位，然后下压外接壳的后端并将外接壳的相应位置扣接在顶部安装板8开设的外接壳卡槽801以及第一侧板6设置的第一外接壳卡扣孔601和第二侧板7设置的第二外接壳卡扣孔701上，即完成对外接壳的安装。那么，通过第一定位槽603和第二定位槽703的设置实现了对外接壳的安装的快速定位以及辅助安装的工作。

另外，第一定位槽603和第二定位槽703在第一定位凸起602和第二定位凸起702与顶部安装板8之间形成，可以确保外接壳的前端抵靠在第一定位槽603和第二定位槽703上时，通过外接壳的前端封住顶部安装板8的前端，提升外接壳安装后与顶部安装板8之间的密封性。

如图12～17所示，第一侧板6的前端延伸设有第一执行件连接部604，第二侧板7的前端延伸设有与第一执行件连接部604相对应的第二执行件连接部704。具体的，通过第一执行件连接部604和第二执行件连接部704设置在机械臂4的前端以连接执行机构5，例如，执行机构5可以是夹具、吸盘等；这样就方便各种执行件与机械臂4的前端的连接安装。

第一执行件连接部604和/或第二执行件连接部704开设有执行件连接孔6704；执行件连接孔6704的设置方便连接执行机构5。

如图12～17所示，第一侧板6的后端延伸设有第一驱动件连接部605，第二侧板7的后端延伸设有与第一驱动件连接部605相对应的第二驱动件连接部705。第一驱动件连接部605和第二驱动件连接部705的设置，方便连接驱动件，例如，驱动件可以是电机30等。另外，第一驱动件连接部605和/或第二驱动件连接部705开设有驱动件连接孔6705。驱动件连接孔6705的设置方便连接驱动件。

如图12～15所示，机械臂4还包括至少一条连接于第一侧板6与第二侧板7之间的加强杆678。加强杆678设置在第一侧板6与第二侧板7之间靠近下端的位置，这样可以确保第一侧板6和第二侧板7的下端不会轻易向内或者向外弯折形变，也就是可以进一步防止机械臂4在使用过程中容易产生形变。

进一步地，如图12～15为机械臂4的第一种实施例结构，如图16～17为机械臂4的第二种实施例结构，其区别主要是第一驱动件连接部605和第二驱动件连接部705以及第一执行件连接部604和第一驱动件连接部605的结构不同；例如，第一驱动件连接部605和第二驱动件连接部705以及第一执行件连接部604和第一驱动件连接部605的结构可以是不规则板状结构规则的矩形板状、圆形板状或者椭圆形板状结构，根据使用时的需求对第一驱动件连接部605和第二驱动件连接部705以及第一执行件连接部604和第一驱动件连接部605的结构的形状进行限定。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的思想和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.集成底座，用于安装电机并输出所述电机产生的动力，所述电机具有主轴，其特征在于：所述集成底座包括设有安装腔体的外壳、固定安装于所述安装腔体内的固定板、设置于所述安装腔体底部与所述固定板之间并与所述主轴固定连接的联轴器以及设置于所述安装腔体内并与所述电机固定连接以随所述电机旋转以输出所述动力的旋转板，所述固定板位于所述联轴器与所述旋转板之间，所述固定板设有与所述联轴器相对应的第一过孔，所述旋转板设有与所述第一过孔相对应的第二过孔，所述主轴依次穿过所述第二过孔和所述第一过孔并连接于所述联轴器；

所述集成底座还包括与所述电机电性连接的导线，所述固定板和所述旋转板与所述安装腔体之间形成扇形活动区，所述导线伸入所述安装腔体内并于所述扇形活动区内进行自由周向圆周运动。

2.根据权利要求1所述的集成底座，其特征在于：所述外壳内设有至少一个用于限制所述旋转板转动角度的限位装置。

3.根据权利要求2所述的集成底座，其特征在于：所述限位装置包括旋转编码器，所述旋转编码器包括码盘和读头，所述读头安装于所述固定板上并与所述电机电性连接，所述码盘固定于所述电机的主轴的外围并与所述读头感应连接。

4.根据权利要求3所述的集成底座，其特征在于：所述码盘包括具有中空孔的环形盘体，所述环形盘体上设有环形码道，所述读头与所述环形码道感应连接，所述环形码道至少包括第一区域和第二区域，所述第一区域内间隔设有第一非透光区和位于相邻的所述第一非透光区之间的第一透光区，所述第二区域间隔设有第二非透光区和位于相邻的所述第二非透光区之间的第二透光区；所述第一非透光区的宽度与所述第二非透光区的宽度不同和/或所述第一透光区的宽度与所述第二透光区的宽度不同。

5.根据权利要求3所述的集成底座，其特征在于：所述旋转板的内侧面固定连接有安装架，所述安装架开设有供所述电机的主轴穿设的第三过孔，所述安装架与所述旋转板和所述电机固定连接，所述码盘固定连接于所述安装架上。

6.根据权利要求5所述的集成底座，其特征在于：所述安装架包括朝向所述固定板一侧凸出延伸且沿所述第三过孔径向设置的内环体，所述固定板的顶面开设有轴承槽，所述电机的主轴外套设有轴承，所述轴承嵌装于所述轴承槽与所述内环体之间。

7.根据权利要求6所述的集成底座，其特征在于：所述安装架还包括朝向所述固定板一侧凸出延伸且沿所述第三过孔径向设置与所述内环体间隔的外环体；所述旋转板的底侧设有安装架槽，所述安装架嵌装于所述安装架槽内并与所述旋转板固定连接。

8.根据权利要求5所述的集成底座，其特征在于：所述旋转板于背离所述固定板的一侧设有限制所述电机沿其径向移动的电机安装槽，所述电机固定安装于所述电机安装槽内。

9.根据权利要求2所述的集成底座，其特征在于：所述限位装置包括第一阻挡块、第二阻挡块和活动抵接块，所述活动抵接块固定安装于所述旋转板的内侧面，所述第一阻挡块和所述第二阻挡块分别设于所述旋转板运动方向的两侧并用于阻挡所述活动抵接块。

10.根据权利要求9所述的集成底座，其特征在于：所述第一阻挡块与所述活动抵接块抵接的端面设有第一缓冲垫，所述第二阻挡块与所述活动抵接块抵接的端面设有第二缓冲垫。

11.根据权利要求2所述的集成底座，其特征在于：所述限位装置包括磁场传感器，所述磁场传感器包括霍尔传感器和磁铁块，所述霍尔传感器安装于所述固定板上并与所述电机电性连接，所述磁铁块安装于所述旋转板上。

12.根据权利要求1至11任意一项所述的集成底座，其特征在于：所述固定板位于所述导线转动范围的一侧设有下扇形缘部，所述旋转板与所述下扇形缘部对应的位置设有上扇形缘部，所述下扇形缘部和所述上扇形缘部与所述安装腔体位于所述导线的转动范围的一侧之间形成有供所述导线随所述旋转板转动的所述扇形活动区。