CN203471770U - 机器人旋转座部件 - Google Patents

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陈祝权
林粤科
张晓瑾
梅雪川
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Abstract

本实用新型公开了一种机器人旋转座部件，包括基座安装板、底座电缆罩、第一轴本体、第二轴安装板、rv减速器、第一轴电机和第二轴电机，所述底座电缆罩固定安装在基座安装板上，基座安装板内部固定安装有减速器法兰，rv减速器的底部与减速器法兰固定连接，rv减速器上面固定安装有连接板，连接板固定连接第一轴本体，第一轴电机固定安装在第一轴本体，第一轴电机连接rv减速器；第二轴电机通过电机法兰固定安装在第二轴安装板，第二轴安装板固定安装在第一轴本体上。本机器人旋转座部件，各零部件加工及安装方便，保证结构稳固，可提升机器人的可重构性。

Description

机器人旋转座部件
技术领域
本实用新型涉及串联多关节工业机器人，具体涉及一种机器人旋转座部件。
背景技术
近十几年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用。目前，工业机器人正呈现出爆发式增长态势，世界各地纷纷掀起使用工业机器人热潮。而中国也不例外，工业机器人的市场需求量日益增加。据IFR统计，中国将会在2014年成为全球工业机器人需求量最大的市场。
目前，串联多关节工业机器人大多包括四、五、六自由度工业机器人，其旋转座部件大多为底座部分及安装于其上方的旋转立柱部分构成。底座部分主体零件及旋转立柱本体一般为复杂形状大铸件，如图1所示。一体式的旋转立柱增强了整体刚度，并以铸造成形优化工件质量与重心，但不规则形状增加了精加工时定位装夹的麻烦。另外，第一轴与第二轴电机均安装在旋转立柱本体上，使得各零部件装配及维修不方便，且整个机器人可重构性降低。
实用新型内容
本实用新型为了克服以上现有技术存在的不足，提供了一种机器人旋转座部件，各零部件加工及安装方便，保证结构稳固，可提升机器人的可重构性。
本实用新型的目的通过以下的技术方案实现：本机器人旋转座部件，包括基座安装板、底座电缆罩、第一轴本体、第二轴安装板、rv减速器、第一轴电机和第二轴电机，所述底座电缆罩固定安装在基座安装板上，基座安装板内部固定安装有减速器法兰，rv减速器的底部与减速器法兰固定连接，rv减速器上面固定安装有连接板，连接板固定连接第一轴本体，第一轴电机固定安装在第一轴本体，第一轴电机连接rv减速器；第二轴电机通过电机法兰固定安装在第二轴安装板，第二轴安装板固定安装在第一轴本体上。
所述第一轴电机的输出轴与第二轴电机的输出轴互相垂直。
所述第一轴本体包括圆盘、低板和高板，低板和高板都与圆盘垂直，第二轴安装板与低板和高板固定连接。
所述第一轴本体设有加强筋板，加强筋板与低板和高板固定连接。
所述圆盘开有一个过线孔。
所述减速器法兰通过台阶与基座安装板配合定位，rv减速器通过台阶与减速器法兰配合定位，连接板通过台阶与rv减速器配合定位，连接板通过台阶与第一轴本体配合定位，第一轴电机通过台阶与第一轴本体配合定位。
所述高板与第二轴安装板通过定位销定位，定位销的作用是方便第二轴安装板在装配时的准确定位。
本实用新型相对于现有技术具有如下的优点：
本机器人旋转座部件结构简单稳固，加工装配方便，大大降低生产制造成本。同时，该结构有别于现有多关节机器人的旋转立柱本体为一个整体零件用于同时安装第一轴及第二轴电机的不足，本结构增加了机器人的可重构性。
附图说明
图1是现有的机器人旋转座部件的结构示意图。
图2是机器人的整体示意图。
图3是本实用新型机器人旋转座部件立体示意图。
图4是机器人旋转座部件的剖视图。
图5是第一轴本体的立体图。
图中标记说明：
101：机器人旋转座部件；201：机器人大臂部件；301：机器人小臂部件；401：机器人手腕部件；1：基座安装板；2：底座电缆罩；3：第一轴本体；4：第一轴电机；5：电机法兰；6：第二轴电机；7：第二轴安装板；8：加强筋板；9：减速器法兰；10：rv减速器；11：连接板；3a：圆盘；3b：高板；3c：低板；A：2个定位销的位置。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。
如图2-图5所示的机器人旋转座部件，包括基座安装板1、底座电缆罩2、第一轴本体3、第二轴安装板7、rv减速器10、第一轴电机4和第二轴电机6，底座电缆罩2通过局部焊接固定安装在基座安装板1上，基座安装板1通过机加工方式获得，基座安装板1内部固定安装有减速器法兰9，rv减速器的10底部与减速器法兰9固定连接，rv减速器10上面固定安装有连接板11，连接板11固定连接第一轴本体3，第一轴电机4固定安装在第一轴本体3，第一轴电机4连接rv减速器10，第一轴电机4带动rv减速器10，rv减速器10外侧和上面转动，带动连接板11转动和第一轴本体3转动，于是，第一轴电机4自身转动，当然，经过rv减速器10减速后，第一轴电机4的转动是很慢的。第二轴电机6通过电机法兰5固定安装在第二轴安装板7，第二轴安装板7固定安装在第一轴本体3上，第一轴本体3可通过铸造后精加工、直接机加工或者焊接退火再精加工获得。
机器人旋转座部件101在第一轴电机4的驱动下并经rv减速器10减速后，可以在水平面内绕竖直轴相对于基座安装板1作旋转运动，并将运动及力传递到其后各部件，使机器人可以开展正常工作。
第一轴电机4的输出轴与第二轴电机6的输出轴互相垂直。第一轴本体3包括圆盘3a、低板3c和高板3b，低板3c和高板3b都与圆盘3a垂直，第二轴安装板7与低板3c和高板3b通过螺钉固定连接，高板3b与第二轴安装板7通过定位销定位。第一轴本体3设有加强筋板8，加强筋板8与低板3c和高板3b通过螺钉固定连接。圆盘3a开有一个过线孔。底座电缆罩2内部有足够多余空间方便电缆盘绕走线，并通过第一轴本体3的圆盘3a预留过线孔。减速器法兰9通过台阶与基座安装板1配合定位，rv减速器10通过台阶与减速器法兰9配合定位，连接板11通过台阶与rv减速器10配合定位，连接板11通过台阶与第一轴本体3配合定位，第一轴电机4通过台阶与第一轴本体3配合定位。
上述具体实施方式为本实用新型的优选实施例，并不能对本实用新型进行限定，其他的任何未背离本实用新型的技术方案而所做的改变或其它等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.机器人旋转座部件，其特征在于：包括基座安装板、底座电缆罩、第一轴本体、第二轴安装板、rv减速器、第一轴电机和第二轴电机，所述底座电缆罩固定安装在基座安装板上，基座安装板内部固定安装有减速器法兰，rv减速器的底部与减速器法兰固定连接，rv减速器上面固定安装有连接板，连接板固定连接第一轴本体，第一轴电机固定安装在第一轴本体，第一轴电机连接rv减速器；第二轴电机通过电机法兰固定安装在第二轴安装板，第二轴安装板固定安装在第一轴本体上。
2.根据权利要求1所述的机器人旋转座部件，其特征在于：所述第一轴电机的输出轴与第二轴电机的输出轴互相垂直。
3.根据权利要求1所述的机器人旋转座部件，其特征在于：所述第一轴本体包括圆盘、低板和高板，低板和高板都与圆盘垂直，第二轴安装板与低板和高板固定连接。
4.根据权利要求3所述的机器人旋转座部件，其特征在于：所述第一轴本体设有加强筋板，加强筋板与低板和高板固定连接。
5.根据权利要求3所述的机器人旋转座部件，其特征在于：所述圆盘开有一个过线孔。
6.根据权利要求1所述的机器人旋转座部件，其特征在于：所述减速器法兰通过台阶与基座安装板配合定位，rv减速器通过台阶与减速器法兰配合定位，连接板通过台阶与rv减速器配合定位，连接板通过台阶与第一轴本体配合定位，第一轴电机通过台阶与第一轴本体配合定位。
7.根据权利要求3所述的机器人旋转座部件，其特征在于：所述高板与第二轴安装板通过定位销定位。
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