CN107877488A - 消除回程偏差的机器人旋转底座 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及消除回程偏差的机器人旋转底座，用于安装具有主轴的电机并输出所述电机的动力，其特征在于：包括设有安装腔体的外壳、固定安装于所述安装腔体内的固定板以及设于所述安装腔体内并与所述电机固定连接以随所述电机选择输出动力的旋转板，所述固定板设有第一过孔，所述旋转板设有与所述第一过孔相对应的第二过孔，所述主轴依次穿过所述第二过孔和所述第一过孔并与所述固定板固定连接；所述旋转板和固定板之间固定有张力装置，张力装置套在主轴上。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及消除回程偏差的机器人旋转底座。
背景技术
机器人及自动化装备有着广阔的应用市场，以机器人为例，机器人技术作为先进制造技术的典型代表，是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的重要的现代制造业自动化装备。其中，机器人一般都具有旋转底座，旋转底座的作用是带动机器人的机械手进行轴向圆周运动。其中，旋转底座外一般连接有导线，而当旋转底座进行轴向圆周运动时，底座和旋转组件存在一个回程偏差，这个回程偏差会影响机器人在XY平面的定位精度。因此，消除回程偏差是行业内急需解决的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种可消除回程偏差的机器人旋转底座结构，旨在解决现有技术的机器人进行旋转时容易出现回程偏差的技术问题。
为实现上述目的，本发明的技术方案是：消除回程偏差的机器人旋转底座，用于安装具有主轴的电机并输出所述电机的动力，其特征在于：包括设有安装腔体的外壳、固定安装于所述安装腔体内的固定板以及设于所述安装腔体内并与所述电机固定连接以随所述电机选择输出动力的旋转板，所述固定板设有第一过孔，所述旋转板设有与所述第一过孔相对应的第二过孔，所述主轴依次穿过所述第二过孔和所述第一过孔并与所述固定板固定连接；所述旋转板和固定板之间固定有张力装置，张力装置套在主轴上。
进一步地，所述张力装置包括发条盒、发条环，所述旋转板下方固定有发条盒，发条盒内设置有发条，发条环外侧端与发条盒卡接，发条内侧端与对应的固定板卡接，所述主轴依次穿过发条盒和发条环。
进一步地，所述旋转板的内侧面固定连接有安装架，所述安装架开设有供所述电机的主轴穿设的第三过孔，所述安装架与所述旋转板和所述电机固定连接，所述码盘固定连接于所述安装架上。
进一步地，所述安装架包括朝向所述固定板一侧凸出延伸且沿所述第三过孔径向设置的内环体，所述固定板的顶面开设有轴承槽，所述电机的主轴外套设有轴承，所述轴承嵌装于所述轴承槽与所述内环体之间。
进一步地，所述安装架还包括朝向所述固定板一侧凸出延伸且沿所述第三过孔径向设置与所述内环体间隔的外环体；所述旋转板的底侧设有安装架槽，所述安装架嵌装于所述安装架槽与所述外环体之间并与所述旋转板固定连接。
进一步地，所述旋转板于背离所述固定板的一侧设有限制所述电机沿其径向移动的电机安装槽，所述电机固定安装于所述电机安装槽内。
进一步地，以上所述的消除回程偏差的机器人旋转底座中，所述固定板的底面与所述第一过孔对应的位置固定安装有联轴器，所述主轴与所述联轴器固定连接。
进一步地，以上所述的消除回程偏差的机器人旋转底座中，所述发条盒包括盒盖、设置在盒盖一侧并与盒盖同轴的盒盖环，所述盒盖上设置有轴对称的缺口，缺口对应的盒盖环上设置有关于盒盖直径轴对称的楔形端；所述发条环为卷成环装的发条，发条环的内环、外环端部分别设置有内卡扣、外卡扣；所述内卡扣与固定板上靠近第一过孔的发条柱卡接，所述外卡扣与发条盒上的楔形端卡接。
本发明的有益效果：本发明的防缠线旋转底座，工作时，电机的主轴转动，由于主轴固定在固定板上，电机相对于主轴转动，电机带动旋转板轴向圆周运动，旋转板即实现了轴向圆周运动的自由度，那么安装于旋转板上的其他部件也实现轴向圆周运动；由于外壳内设置有张力装置，通过张力装置的设置可以让电机主轴与电机之间的回程偏差消除。
附图说明
图1为本发明实施例提供的消除回程偏差的机器人旋转底座的结构示意图。
图2为沿图1中 A-A线的剖切视图。
图3为图2中B处的局部放大示意图。
图4为本发明实施例提供的消除回程偏差的机器人旋转底座的局部结构分解示意图。
图5为本发明实施例提供的张力装置的发条盒的结构示意图。
图6为本发明实施例提供的张力装置的发条环的结构示意图。
图7为本发明实施例提供的消除回程偏差的机器人旋转底座的固定板结构示意图。
附图标记包括：
10—外壳、11—顶板 、12—安装腔体、20—固定板、201—发条柱、21—轴承槽、30—电机、31—主轴 、40—旋转板、41—电机安装槽 、42—安装架槽、50—发条环、501—内卡扣、502—外卡扣、51—发条盒、511—缺口、512—楔形端、60—安装架、61—第三过孔、62—内环体、63—外环体 、70—联轴器、80—轴承、90—导线。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
消除回程偏差的机器人旋转底座，用于安装具有主轴（31）的电机（30）并输出所述电机（30）的动力，包括设有安装腔体（12）的外壳（10）、固定安装于所述安装腔体（12）内的固定板（20）以及设于所述安装腔体（12）内并与所述电机（30）固定连接以随所述电机（30）选择输出动力的旋转板（40），所述固定板（20）设有第一过孔，所述旋转板（40）设有与所述第一过孔相对应的第二过孔，所述主轴（31）依次穿过所述第二过孔和所述第一过孔并与所述固定板（20）固定连接；所述旋转板（40）和固定板（20）之间固定有张力装置，张力装置套在主轴（31）上。具体的，本发明实施例的旋转底座工作时，电机（30）的主轴（31）转动，由于主轴（31）固定在固定板（20）上，电机（30）相对于主轴（31）转动，电机（30）带动旋转板（40）轴向圆周运动，旋转板（40）即实现了轴向圆周运动的自由度，那么安装于旋转板（40）上的其他部件也实现轴向圆周运动；由于外壳（10）内设有让电机主轴（31）与电机（30）之间旋转或者往复旋转的回程偏差消除的张力装置，通过该张力装置的设置，将电机主轴（31）由于电机（30）配置的减速器产生的回程间隙消除，进而消除回程偏差，保证机器人旋转运动的精度。另外，安装腔体（12）的上方设有顶板（11），用于使得安装腔体（12）形成半封闭状态。
如图2-4所示，所述张力装置包括发条盒（51）、发条环（50），所述旋转板（40）下方固定有发条盒（51），发条盒（51）内设置有发条环（50），发条环（50）外侧端与发条盒（51）卡接，发条内侧端与对应的固定板（20）卡接，所述主轴（31）依次穿过发条盒（51）和发条环（50）。如图5-7所示，发条盒（51）包括盒盖、设置在盒盖一侧并与盒盖同轴的盒盖环，所述盒盖上设置有轴对称的缺口（511），缺口（511）对应的盒盖环上设置有关于盒盖直径轴对称的楔形端（512）；所述发条环（50）为卷成环装的发条，发条环（50）的内环、外环端部分别设置有内卡扣、外卡扣；所述内卡扣与固定板（20）上靠近第一过孔的发条柱（201）卡接，所述外卡扣与发条盒（51）上的楔形端（512）卡接。通过弹性的张力装置，在一定的形变范围内提供相应的张力，可以将电机主轴（31）与电机（30）本体回转时的回程间隙消除。
如图3-4所示，所述旋转板（40）的内侧面固定连接有安装架（60），所述安装架（60）开设有供所述电机（30）的主轴（31）穿设的第三过孔（61），所述安装架（60）与所述旋转板（40）和所述电机（30）固定连接，所述码盘固定连接于所述安装架（60）上。此外，所述安装架（60）包括朝向所述固定板（20）一侧凸出延伸且沿所述第三过孔（61）径向设置的内环体（62），所述固定板（20）的顶面开设有轴承槽（21），所述电机（30）的主轴（31）外套设有轴承(80)，所述轴承(80)嵌装于所述轴承槽（21）与所述内环体（62）之间。另外，所述安装架（60）还包括朝向所述固定板（20）一侧凸出延伸且沿所述第三过孔（61）径向设置与所述内环体（62）间隔的外环体；所述旋转板（40）的底侧设有安装架槽（42），所述安装架（60）嵌装于所述安装架槽（42）与所述外环体之间并与所述旋转板（40）固定连接。
如图3-4所示，所述旋转板（40）于背离所述固定板（20）的一侧设有限制所述电机（30）沿其径向移动的电机安装槽（30），所述电机（30）固定安装于所述电机安装槽（30）内。
如图2-3所示，以上所述的消除回程偏差的机器人旋转底座中，所述固定板（20）的底面与所述第一过孔对应的位置固定安装有联轴器(70)，所述主轴（31）与所述联轴器(70)固定连接。具体的，联轴器(70)固定在固定板（20）上，电机（30）的主轴（31）与联轴器(70)配合连接，这样电机（30）的主轴（31）被联轴器(70)抱死，那么电机（30）可相对于的主轴（31）实现转动，这样，与电机（30）连接的旋转板（40）就跟随着电机（30）运动，实现轴向的旋转。
本发明的防缠线旋转底座，工作时，电机（30）的主轴（31）转动，由于主轴（31）固定在固定板（20）上，电机（30）相对于主轴（31）转动，电机（30）带动旋转板（40）轴向圆周运动，旋转板（40）即实现了轴向圆周运动的自由度，那么安装于旋转板（40）上的其他部件也实现轴向圆周运动；由于外壳（10）内设置有张力装置，通过张力装置的设置可以让电机主轴（31）与电机（30）之间的回程偏差消除。
综上所述可知本发明乃具有以上所述的优良特性，得以令其在使用上，增进以往技术中所未有的效能而具有实用性，成为一极具实用价值的产品。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的思想和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.消除回程偏差的机器人旋转底座，用于安装具有主轴的电机并输出所述电机的动力，其特征在于：包括设有安装腔体的外壳、固定安装于所述安装腔体内的固定板以及设于所述安装腔体内并与所述电机固定连接以随所述电机选择输出动力的旋转板，所述固定板设有第一过孔，所述旋转板设有与所述第一过孔相对应的第二过孔，所述主轴依次穿过所述第二过孔和所述第一过孔并与所述固定板固定连接；所述旋转板和固定板之间固定有张力装置，张力装置套在主轴上。
2.根据权利要求1所述的消除回程偏差的机器人旋转底座，其特征在于：所述张力装置包括发条盒、发条环，所述旋转板下方固定有发条盒，发条盒内设置有发条，发条环外侧端与发条盒卡接，发条内侧端与对应的固定板卡接，所述主轴依次穿过发条盒和发条环。
3.根据权利要求1或2所述的消除回程偏差的机器人旋转底座，其特征在于：所述旋转板的内侧面固定连接有安装架，所述安装架开设有供所述电机的主轴穿设的第三过孔，所述安装架与所述旋转板和所述电机固定连接，所述码盘固定连接于所述安装架上。
4.根据权利要求3所述的消除回程偏差的机器人旋转底座，其特征在于：所述安装架包括朝向所述固定板一侧凸出延伸且沿所述第三过孔径向设置的内环体，所述固定板的顶面开设有轴承槽，所述电机的主轴外套设有轴承，所述轴承嵌装于所述轴承槽与所述内环体之间。
5.根据权利要求4所述的消除回程偏差的机器人旋转底座，其特征在于：所述安装架还包括朝向所述固定板一侧凸出延伸且沿所述第三过孔径向设置与所述内环体间隔的外环体；所述旋转板的底侧设有安装架槽，所述安装架嵌装于所述安装架槽与所述外环体之间并与所述旋转板固定连接。
6.根据权利要求5所述的消除回程偏差的机器人旋转底座，其特征在于：所述旋转板于背离所述固定板的一侧设有限制所述电机沿其径向移动的电机安装槽，所述电机固定安装于所述电机安装槽内。
7.根据权利要求1~6任一项所述的消除回程偏差的机器人旋转底座，其特征在于：所述固定板的底面与所述第一过孔对应的位置固定安装有联轴器，所述主轴与所述联轴器固定连接。
8.根据权利要求1~7任一项所述的消除回程偏差的机器人旋转底座，其特征在于：所述发条盒包括盒盖、设置在盒盖一侧并与盒盖同轴的盒盖环，所述盒盖上设置有轴对称的缺口，缺口对应的盒盖环上设置有关于盒盖直径轴对称的楔形端；所述发条环为卷成环装的发条，发条环的内环、外环端部分别设置有内卡扣、外卡扣；所述内卡扣与固定板上靠近第一过孔的发条柱卡接，所述外卡扣与发条盒上的楔形端卡接。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 518000 4th floor, building 8, area a, Tanglang Industrial Zone, Taoyuan Street, Nanshan District, Shenzhen City, Guangdong Province Applicant after: Shenzhen Yuejiang Technology Co.,Ltd. Address before: 518000 4th floor, building 8, area a, Tanglang Industrial Zone, Taoyuan Street, Nanshan District, Shenzhen City, Guangdong Province Applicant before: SHENZHEN YUEJIANG TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
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| CB02 | Change of applicant information |