JPH0893876A - 回転軸の過回動防止構造 - Google Patents
回転軸の過回動防止構造Info
- Publication number
- JPH0893876A JPH0893876A JP25878594A JP25878594A JPH0893876A JP H0893876 A JPH0893876 A JP H0893876A JP 25878594 A JP25878594 A JP 25878594A JP 25878594 A JP25878594 A JP 25878594A JP H0893876 A JPH0893876 A JP H0893876A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 １回転以上の回動範囲で、かつ機械的手段で
関節部の過回動防止が可能な、したがって実用性及び信
頼性に優れた回転軸の過回動防止構造を図る。 【構成】 回転出力軸の軸端部に突設されたクランクウ
エブに軸方向に突出された回転力伝達ピン（偏心ピン
８）と、同心的２円弧により形成され上記回転軸を同軸
的に囲繞する円筒状のケーシングの内周円筒面に外周円
弧面が同軸的に回動自在に内挿され内周円弧面の央部に
突設された当接用突起１２が上記ピン８の自由端に当接
することにより上記出力軸と一体的に正方向，逆方向に
回動する異形Ｃ字状のアイドルスペーサ１１と、上記ケ
ーシングの内周円筒面に軸方向に突設され自由端がアイ
ドルスペーサ１１の円周方向の一端，他端にそれぞれ当
接してアイドルスペーサ１１の正方向，逆方向の回動を
それぞれ停止する固定型ストツパ１０とを具えたこと。
関節部の過回動防止が可能な、したがって実用性及び信
頼性に優れた回転軸の過回動防止構造を図る。 【構成】 回転出力軸の軸端部に突設されたクランクウ
エブに軸方向に突出された回転力伝達ピン（偏心ピン
８）と、同心的２円弧により形成され上記回転軸を同軸
的に囲繞する円筒状のケーシングの内周円筒面に外周円
弧面が同軸的に回動自在に内挿され内周円弧面の央部に
突設された当接用突起１２が上記ピン８の自由端に当接
することにより上記出力軸と一体的に正方向，逆方向に
回動する異形Ｃ字状のアイドルスペーサ１１と、上記ケ
ーシングの内周円筒面に軸方向に突設され自由端がアイ
ドルスペーサ１１の円周方向の一端，他端にそれぞれ当
接してアイドルスペーサ１１の正方向，逆方向の回動を
それぞれ停止する固定型ストツパ１０とを具えたこと。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は回転軸の過回動防止構造
に関する。
に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、ロボット装置の関節部では、正
逆方向とも１回転以上の回動を必要とする場合があり、
このような場合は、従来、相対的回動部に沿って延びる
リード線の断線を防止するために、１回転以上の回動範
囲における過回動防止構造が採用されている。ところ
で、この種の過回動防止構造としては、従来、サーボモ
ータの軸とこれに接続しモータケーシングの外部へ突出
する出力軸との接続部にリミツトスイツチを介装して、
上記出力軸の回転角度検知を行うことにより過回動防止
を図るものが知られている。また、上記接続部にストツ
パを設けることにより、機械的に過回動防止を図るもの
も知られている。
逆方向とも１回転以上の回動を必要とする場合があり、
このような場合は、従来、相対的回動部に沿って延びる
リード線の断線を防止するために、１回転以上の回動範
囲における過回動防止構造が採用されている。ところ
で、この種の過回動防止構造としては、従来、サーボモ
ータの軸とこれに接続しモータケーシングの外部へ突出
する出力軸との接続部にリミツトスイツチを介装して、
上記出力軸の回転角度検知を行うことにより過回動防止
を図るものが知られている。また、上記接続部にストツ
パを設けることにより、機械的に過回動防止を図るもの
も知られている。
【０００３】しかしながら、これらの装置では、それぞ
れ下記のような欠点がある。 (1) リミツトスイツチ式では、その機構上、制御が間接
的なので、信頼性が十分とはいえない。 (2) ストツパ式では、その機構上、１回転以上の過回動
検知が不可能なので、実用性に欠ける。
れ下記のような欠点がある。 (1) リミツトスイツチ式では、その機構上、制御が間接
的なので、信頼性が十分とはいえない。 (2) ストツパ式では、その機構上、１回転以上の過回動
検知が不可能なので、実用性に欠ける。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
事情に鑑みて提案されたもので、１回転以上の回動範囲
で、かつ機械的手段で関節部の過回動防止が可能な、し
たがって実用性及び信頼性に優れた回転軸の過回動防止
構造を提供することを目的とする。
事情に鑑みて提案されたもので、１回転以上の回動範囲
で、かつ機械的手段で関節部の過回動防止が可能な、し
たがって実用性及び信頼性に優れた回転軸の過回動防止
構造を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そのために、本発明は回
転出力軸の軸端部に突設されたクランクウエブに軸方向
に突出された偏心ピンと、同心的２円弧により形成され
上記回転軸を同軸的に囲繞する円筒状のケーシングの内
周円筒面に外周円弧面が同軸的に回動自在に内挿され内
周円弧面上に突設された当接用突起が上記偏心ピンの自
由端に当接することにより上記出力軸と一体的に正方
向，逆方向に回動する異形Ｃ字状のアイドルスペーサ
と、上記ケーシングの内周円筒面に軸方向に突設され自
由端が上記アイドルスペーサの円周方向の一端，他端に
それぞれ当接して上記アイドルスペーサの正方向，逆方
向の回動をそれぞれ停止するストッパピンとを具えたこ
とを特徴とする。
転出力軸の軸端部に突設されたクランクウエブに軸方向
に突出された偏心ピンと、同心的２円弧により形成され
上記回転軸を同軸的に囲繞する円筒状のケーシングの内
周円筒面に外周円弧面が同軸的に回動自在に内挿され内
周円弧面上に突設された当接用突起が上記偏心ピンの自
由端に当接することにより上記出力軸と一体的に正方
向，逆方向に回動する異形Ｃ字状のアイドルスペーサ
と、上記ケーシングの内周円筒面に軸方向に突設され自
由端が上記アイドルスペーサの円周方向の一端，他端に
それぞれ当接して上記アイドルスペーサの正方向，逆方
向の回動をそれぞれ停止するストッパピンとを具えたこ
とを特徴とする。
【０００６】
【作用】このような構成によれば、回転出力軸の軸端部
に突設されたクランクウエブに軸方向に突出された偏心
ピンと、同心的２円弧により形成され上記回転軸を同軸
的に囲繞する円筒状のケーシングの内周円筒面に外周円
弧面が同軸的に回動自在に内挿され内周円弧面上に突設
された当接用突起が上記偏心ピンの自由端に当接するこ
とにより上記出力軸と一体的に正方向，逆方向に回動す
る異形Ｃ字状のアイドルスペーサと、上記ケーシングの
内周円筒面に軸方向に突設され自由端が上記アイドルス
ペーサの円周方向の一端，他端にそれぞれ当接して上記
アイドルスペーサの正方向，逆方向の回動をそれぞれ停
止するストッパピンとを設けているので、１回転以上の
範囲で、かつ機械的手段で関節部等の過回動防止が可能
となる。
に突設されたクランクウエブに軸方向に突出された偏心
ピンと、同心的２円弧により形成され上記回転軸を同軸
的に囲繞する円筒状のケーシングの内周円筒面に外周円
弧面が同軸的に回動自在に内挿され内周円弧面上に突設
された当接用突起が上記偏心ピンの自由端に当接するこ
とにより上記出力軸と一体的に正方向，逆方向に回動す
る異形Ｃ字状のアイドルスペーサと、上記ケーシングの
内周円筒面に軸方向に突設され自由端が上記アイドルス
ペーサの円周方向の一端，他端にそれぞれ当接して上記
アイドルスペーサの正方向，逆方向の回動をそれぞれ停
止するストッパピンとを設けているので、１回転以上の
範囲で、かつ機械的手段で関節部等の過回動防止が可能
となる。
【０００７】
【実施例】本発明の一実施例を図面について説明する
と、図１(A) 部分縦断面側面図及び横断面図において、
１はロボットの一部を形成するとともに、下端がベース
２にボルト等を介して水密的に固定され、上端周縁部が
螺合式カバー３等により気密的に塞がれた竪円筒状モー
タケーシングである。４はモータケーシング１の下部に
同軸的に固定された竪型サーボモータで、その電力は外
部から電線５で供給される。６はサーボモータ４から同
軸的に上方へ延び、上端に比較的小径のモータ軸出力側
フランジ７が突設されるとともに、中間部がラジアル玉
軸受を介してモータケーシング１に同軸的に軸支された
モータ軸である。
と、図１(A) 部分縦断面側面図及び横断面図において、
１はロボットの一部を形成するとともに、下端がベース
２にボルト等を介して水密的に固定され、上端周縁部が
螺合式カバー３等により気密的に塞がれた竪円筒状モー
タケーシングである。４はモータケーシング１の下部に
同軸的に固定された竪型サーボモータで、その電力は外
部から電線５で供給される。６はサーボモータ４から同
軸的に上方へ延び、上端に比較的小径のモータ軸出力側
フランジ７が突設されるとともに、中間部がラジアル玉
軸受を介してモータケーシング１に同軸的に軸支された
モータ軸である。
【０００８】８は出力軸入力側フランジ１４の下面に偏
心的に突設され適宜高さを有する回転力伝達ピン、９は
モータケーシング１の内側でモータ軸出力側フランジ７
（クランクウエブ）の下面相当レベルに形成された比較
的大径の水平リング状支持面である。１０はリング状支
持面９に偏心的に軸方向に突設され適宜高さを有する固
定型ストツパ、１１はリング状支持面９上を摺動的に回
動できるとともに、円弧状内周面央部に回転力伝達ピン
８に当接する突起１２が突設された円弧状外周面を有す
る水平の異形Ｃ字状のアイドルスペーサである。Ａ，Ｂ
1 ，Ｂ2 はそれぞれ回転力伝達ピン８の回動角範囲，ア
イドルスペーサ１１の一側の回動角範囲，アイドルスペ
ーサ１１の他側の回動角範囲である。
心的に突設され適宜高さを有する回転力伝達ピン、９は
モータケーシング１の内側でモータ軸出力側フランジ７
（クランクウエブ）の下面相当レベルに形成された比較
的大径の水平リング状支持面である。１０はリング状支
持面９に偏心的に軸方向に突設され適宜高さを有する固
定型ストツパ、１１はリング状支持面９上を摺動的に回
動できるとともに、円弧状内周面央部に回転力伝達ピン
８に当接する突起１２が突設された円弧状外周面を有す
る水平の異形Ｃ字状のアイドルスペーサである。Ａ，Ｂ
1 ，Ｂ2 はそれぞれ回転力伝達ピン８の回動角範囲，ア
イドルスペーサ１１の一側の回動角範囲，アイドルスペ
ーサ１１の他側の回動角範囲である。
【０００９】１３はモータケーシング１の内面に周設さ
れたアイドルスペーサ１１の浮上り防止用ガイド、１４
は中心孔部がモータ軸６の上端突出部に嵌着するととも
に、下面に偏心的に回転力伝達ピン８が軸方向に突出す
る出力軸入力側フランジ、１４ａは出力軸入力側フラン
ジ１４とモータケーシング１の内面との間に介装された
ラジアル玉軸受、１５は出力軸入力側フランジ１４から
上方へ延びる円筒状の出力軸本体である。１６は出力軸
本体１５の上端部に水平に突設されるとともに、外周部
がラジアル玉軸受を介してモータケーシング１に軸支さ
れた出力軸出力側フランジ、１７は下端小径筒状突出部
が出力軸出力側フランジ１６にボルトで一体化されると
ともに、カバー３を挿通する部分がＯリングでシールさ
れたブラケツトである。
れたアイドルスペーサ１１の浮上り防止用ガイド、１４
は中心孔部がモータ軸６の上端突出部に嵌着するととも
に、下面に偏心的に回転力伝達ピン８が軸方向に突出す
る出力軸入力側フランジ、１４ａは出力軸入力側フラン
ジ１４とモータケーシング１の内面との間に介装された
ラジアル玉軸受、１５は出力軸入力側フランジ１４から
上方へ延びる円筒状の出力軸本体である。１６は出力軸
本体１５の上端部に水平に突設されるとともに、外周部
がラジアル玉軸受を介してモータケーシング１に軸支さ
れた出力軸出力側フランジ、１７は下端小径筒状突出部
が出力軸出力側フランジ１６にボルトで一体化されると
ともに、カバー３を挿通する部分がＯリングでシールさ
れたブラケツトである。
【００１０】１８は下端部が外部からモータケーシング
１の下部に挿入され、中間部がモータケーシング１の周
縁部内を通過し、上部が出力軸本体１５に余裕長を見込
んで緩くかけ回され、上端部が配線孔を経て出力軸本体
１５の内側に挿入され、ブラケツト１７の内部に延び、
上端が該部に配設された図示省略のアクチユエータに接
続されたリード線である。
１の下部に挿入され、中間部がモータケーシング１の周
縁部内を通過し、上部が出力軸本体１５に余裕長を見込
んで緩くかけ回され、上端部が配線孔を経て出力軸本体
１５の内側に挿入され、ブラケツト１７の内部に延び、
上端が該部に配設された図示省略のアクチユエータに接
続されたリード線である。
【００１１】このような構造において、例えば、図１に
示す状態でサーボモータ４により出力軸本体１５、すな
わち、回転力伝達ピン８が、同図(B) に示すように、反
時計方向に回転すると、アイドルスペーサ１１は他側の
回動角範囲Ｂ2 回転し、固定型ストツパ１０に当たり機
械的に停止する。ここで、サーボモータ４により回転力
伝達ピン８が時計方向に回転すると、まず、アイドルス
ペーサ１１は静止状態を保ち、回転力伝達ピン８のみが
時計方向へ回動角範囲Ａ、すなわち、１回転弱回転し、
アイドルスペーサ１１の突起１２に当たり、突起１２と
ともに他側の回動角範囲Ｂ2 及び一側の回動角範囲Ｂ1
を回動したのち、アイドルスペーサ１１が固定型ストツ
パ１０に当たることにより、機械的に停止する。
示す状態でサーボモータ４により出力軸本体１５、すな
わち、回転力伝達ピン８が、同図(B) に示すように、反
時計方向に回転すると、アイドルスペーサ１１は他側の
回動角範囲Ｂ2 回転し、固定型ストツパ１０に当たり機
械的に停止する。ここで、サーボモータ４により回転力
伝達ピン８が時計方向に回転すると、まず、アイドルス
ペーサ１１は静止状態を保ち、回転力伝達ピン８のみが
時計方向へ回動角範囲Ａ、すなわち、１回転弱回転し、
アイドルスペーサ１１の突起１２に当たり、突起１２と
ともに他側の回動角範囲Ｂ2 及び一側の回動角範囲Ｂ1
を回動したのち、アイドルスペーサ１１が固定型ストツ
パ１０に当たることにより、機械的に停止する。
【００１２】このとき、固定型ストツパ１０に関する回
転力伝達ピン８の最大回動角範囲Ｃは、 Ｃ＝Ａ＋Ｂ1 ＋Ｂ2 となり、出力軸本体１５の１回転以上の過回動防止が可
能となる。おって、本実施例ではＡ＝３１０°、Ｂ1 ＝
４５°、Ｂ2 ＝６５°、Ｃ＝４２０°である。
転力伝達ピン８の最大回動角範囲Ｃは、 Ｃ＝Ａ＋Ｂ1 ＋Ｂ2 となり、出力軸本体１５の１回転以上の過回動防止が可
能となる。おって、本実施例ではＡ＝３１０°、Ｂ1 ＝
４５°、Ｂ2 ＝６５°、Ｃ＝４２０°である。
【００１３】このような、実施例の装置によれば、回転
出力軸の軸端部に突設されたクランクウエブに軸方向に
突出された偏心ピンと、同心的２円弧により形成され上
記回転軸を同軸的に囲繞する円筒状のケーシングの内周
円筒面に外周円弧面が同軸的に回動自在に内挿され内周
円弧面上に突設された当接用突起が上記偏心ピンの自由
端に当接することにより上記出力軸と一体的に正方向，
逆方向に回動する異形Ｃ字状のアイドルスペーサと、上
記ケーシングの内周円筒面に軸方向に突設され自由端が
上記アイドルスペーサの円周方向の一端，他端にそれぞ
れ当接して上記アイドルスペーサの正方向，逆方向の回
動をそれぞれ停止するストッパピンとを設けているの
で、１回転以上の範囲で、かつ機械的手段で関節部等の
過回動防止が可能となり、したがって構造の実用性及び
信頼性が向上する。
出力軸の軸端部に突設されたクランクウエブに軸方向に
突出された偏心ピンと、同心的２円弧により形成され上
記回転軸を同軸的に囲繞する円筒状のケーシングの内周
円筒面に外周円弧面が同軸的に回動自在に内挿され内周
円弧面上に突設された当接用突起が上記偏心ピンの自由
端に当接することにより上記出力軸と一体的に正方向，
逆方向に回動する異形Ｃ字状のアイドルスペーサと、上
記ケーシングの内周円筒面に軸方向に突設され自由端が
上記アイドルスペーサの円周方向の一端，他端にそれぞ
れ当接して上記アイドルスペーサの正方向，逆方向の回
動をそれぞれ停止するストッパピンとを設けているの
で、１回転以上の範囲で、かつ機械的手段で関節部等の
過回動防止が可能となり、したがって構造の実用性及び
信頼性が向上する。
【００１４】
【発明の効果】要するに本発明によれば、回転出力軸の
軸端部に突設されたクランクウエブに軸方向に突出され
た偏心ピンと、同心的２円弧により形成され上記回転軸
を同軸的に囲繞する円筒状のケーシングの内周円筒面に
外周円弧面が同軸的に回動自在に内挿され内周円弧面上
に突設された当接用突起が上記偏心ピンの自由端に当接
することにより上記出力軸と一体的に正方向，逆方向に
回動する異形Ｃ字状のアイドルスペーサと、上記ケーシ
ングの内周円筒面に軸方向に突設され自由端が上記アイ
ドルスペーサの円周方向の一端，他端にそれぞれ当接し
て上記アイドルスペーサの正方向，逆方向の回動をそれ
ぞれ停止するストッパピンとを具えたことにより、１回
転以上の回動範囲で、かつ機械的手段で関節部の過回動
防止が可能な、したがって実用性及び信頼性に優れた回
転軸の過回動防止構造を得るから、本発明は産業上極め
て有益なものである。
軸端部に突設されたクランクウエブに軸方向に突出され
た偏心ピンと、同心的２円弧により形成され上記回転軸
を同軸的に囲繞する円筒状のケーシングの内周円筒面に
外周円弧面が同軸的に回動自在に内挿され内周円弧面上
に突設された当接用突起が上記偏心ピンの自由端に当接
することにより上記出力軸と一体的に正方向，逆方向に
回動する異形Ｃ字状のアイドルスペーサと、上記ケーシ
ングの内周円筒面に軸方向に突設され自由端が上記アイ
ドルスペーサの円周方向の一端，他端にそれぞれ当接し
て上記アイドルスペーサの正方向，逆方向の回動をそれ
ぞれ停止するストッパピンとを具えたことにより、１回
転以上の回動範囲で、かつ機械的手段で関節部の過回動
防止が可能な、したがって実用性及び信頼性に優れた回
転軸の過回動防止構造を得るから、本発明は産業上極め
て有益なものである。
【図１】本発明の一実施例を示し、(A) ，(B) はそれぞ
れ部分断面側面図，部分水平断面図である。
れ部分断面側面図，部分水平断面図である。
１ モータケーシング ２ ベース ３ カバー ４ サーボモータ ５ 電線 ６ モータ軸 ７ モータ軸出力側フランジ ８ 回転力伝達ピン ９ リング状支持面 １０ 固定型ストツパ １１ Ｃ字型アイドルスペーサ １２ 突起 １３ 浮上り防止用ガイド １４ 出力軸入力側フランジ １５ 出力軸本体 １６ 出力軸出力側フランジ １７ ブラケツト １８ リード線 Ａ 回動角範囲 Ｂ1 一側の回動角範囲 Ｂ2 他側の回動角範囲
Claims (1)
- 【請求項１】 回転出力軸の軸端部に突設されたクラン
クウエブに軸方向に突出された偏心ピンと、同心的２円
弧により形成され上記回転軸を同軸的に囲繞する円筒状
のケーシングの内周円筒面に外周円弧面が同軸的に回動
自在に内挿され内周円弧面上に突設された当接用突起が
上記偏心ピンの自由端に当接することにより上記出力軸
と一体的に正方向，逆方向に回動する異形Ｃ字状のアイ
ドルスペーサと、上記ケーシングの内周円筒面に軸方向
に突設され自由端が上記アイドルスペーサの円周方向の
一端，他端にそれぞれ当接して上記アイドルスペーサの
正方向，逆方向の回動をそれぞれ停止するストッパピン
とを具えたことを特徴とする回転軸の過回動防止構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25878594A JPH0893876A (ja) | 1994-09-28 | 1994-09-28 | 回転軸の過回動防止構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25878594A JPH0893876A (ja) | 1994-09-28 | 1994-09-28 | 回転軸の過回動防止構造 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0893876A true JPH0893876A (ja) | 1996-04-12 |
Family
ID=17325045
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25878594A Withdrawn JPH0893876A (ja) | 1994-09-28 | 1994-09-28 | 回転軸の過回動防止構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0893876A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013118920A1 (ja) * | 2012-02-09 | 2013-08-15 | 株式会社Ihi | 回転機器の回転制限装置 |
| US9372073B2 (en) | 2012-02-09 | 2016-06-21 | Ihi Corporation | Inner diameter measuring device |
| US9372061B2 (en) | 2012-02-09 | 2016-06-21 | Ihi Corporation | Inner diameter measuring device |
| US9410795B2 (en) | 2012-02-09 | 2016-08-09 | Ihi Corporation | Inner diameter measuring device |
| US9429409B2 (en) | 2012-02-09 | 2016-08-30 | Ihi Corporation | Inner diameter measuring device |
| US9470509B2 (en) | 2012-02-09 | 2016-10-18 | Ihi Corporation | Inner diameter measuring device and inner diameter measuring method |
| US9518817B2 (en) | 2012-02-09 | 2016-12-13 | Ihi Corporation | Inner diameter measuring device |
| US9612109B2 (en) | 2012-02-09 | 2017-04-04 | Ihi Corporation | Inner diameter measuring device |
| CN110962058A (zh) * | 2019-11-25 | 2020-04-07 | 湖南喜传天下家居有限公司 | 一种床垫加工用翻转设备及使用方法 |
-
1994
- 1994-09-28 JP JP25878594A patent/JPH0893876A/ja not_active Withdrawn
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013118920A1 (ja) * | 2012-02-09 | 2013-08-15 | 株式会社Ihi | 回転機器の回転制限装置 |
| US9145924B2 (en) | 2012-02-09 | 2015-09-29 | Ihi Corporation | Rotation restricting device for rotation machine |
| US9372073B2 (en) | 2012-02-09 | 2016-06-21 | Ihi Corporation | Inner diameter measuring device |
| US9372061B2 (en) | 2012-02-09 | 2016-06-21 | Ihi Corporation | Inner diameter measuring device |
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| CN110962058A (zh) * | 2019-11-25 | 2020-04-07 | 湖南喜传天下家居有限公司 | 一种床垫加工用翻转设备及使用方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020115 |