JPS6018640A - 駆動装置 - Google Patents
駆動装置Info
- Publication number
- JPS6018640A JPS6018640A JP12440283A JP12440283A JPS6018640A JP S6018640 A JPS6018640 A JP S6018640A JP 12440283 A JP12440283 A JP 12440283A JP 12440283 A JP12440283 A JP 12440283A JP S6018640 A JPS6018640 A JP S6018640A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- drive
- shaft
- motor shaft
- servo motor
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- Pending
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-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H2001/2881—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion comprising two axially spaced central gears, i.e. ring or sun gear, engaged by at least one common orbital gear wherein one of the central gears is forming the output
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明はロビットや自動機などに用いられるサーボモー
タを備えた駆動装置に関する。
タを備えた駆動装置に関する。
例えば産業用ロゲットの腕部を駆動するサーボモータを
備えた駆動装置は、腕部の狭い壁間部に内蔵されるため
に小型であることが要求６れる。
備えた駆動装置は、腕部の狭い壁間部に内蔵されるため
に小型であることが要求６れる。
しかしながら、従来の駆動装置は、サーボモータ、サー
ボモータの回転を検出する回転検出器およびサーボモー
タの回転を減速する減速機を大々単体として、これらを
組合せた構成であるために、小型化特に軸方向長さ縮少
に限界があった。
ボモータの回転を検出する回転検出器およびサーボモー
タの回転を減速する減速機を大々単体として、これらを
組合せた構成であるために、小型化特に軸方向長さ縮少
に限界があった。
一方、近時駆動装置においては、従来多用されている直
流サーボモータに代えて又流サーボモータを用いること
が検討されてお９、この父流す−デモータを備えた小型
の駆動装置の開発が要望されている。
流サーボモータに代えて又流サーボモータを用いること
が検討されてお９、この父流す−デモータを備えた小型
の駆動装置の開発が要望されている。
本発明は前記事情に趙みてなされたもので、又流サーボ
モータを備えた小型の駆動装置全提供するものである。
モータを備えた小型の駆動装置全提供するものである。
本発明の駆動装置は、組込型の交流サーボモータの一端
部に回転検出器であるレゾルバをカッシリングを介して
連結するとともに、交流サー＆モータの他端部に減速機
であるフラット型ハーモニックドライブをモータ軸の軸
周シに設けることによυ、装置の軸方向長さを短縮し、
特に減速機として薄形の７ラツト型ハーモニックドライ
ブを使用し、その出力回転体をハーモニックドライブの
外周を囲んで設けこの出力回転体の外周を軸受で支承す
ることにまり、小型化を図っダヒものである。
部に回転検出器であるレゾルバをカッシリングを介して
連結するとともに、交流サー＆モータの他端部に減速機
であるフラット型ハーモニックドライブをモータ軸の軸
周シに設けることによυ、装置の軸方向長さを短縮し、
特に減速機として薄形の７ラツト型ハーモニックドライ
ブを使用し、その出力回転体をハーモニックドライブの
外周を囲んで設けこの出力回転体の外周を軸受で支承す
ることにまり、小型化を図っダヒものである。
以下本発明を図面で示す実施例について説明する。
第】図は本発明の一実施例である駆動装置を示している
。図中１は交流サーゲモータ、２はレゾルバ、３はフラ
ット型ハーモニックドライブである。交流サーボモータ
１は、モータ軸４の両端部がモータフラン−”５ｅ６Ｖ
ｃ設けた軸受８．８にて支持される。一方のモータフラ
ンジ５に設けた軸受８は皿ばね９により予圧が与えられ
ている。モータフランジ５，６は筒状をなすモータケー
ス７の両端部に配置され、複数のボルト１０によシ一体
に固定され、これらモータフ２ン−）５，６とモータケ
ース７によりモータハウジング１１が構成される。モー
タフランジ５，６の間のモータ軸４の中央部には回転子
１２の中空ＩＭ１３がキーＺ４によシ固定され、中窒軸
１３０両端においてモータ軸４に嵌めた止め輪ＩＳ、１
ざによって保持子れる。モータケース７の内側には固定
子１６が固持きれる。
。図中１は交流サーゲモータ、２はレゾルバ、３はフラ
ット型ハーモニックドライブである。交流サーボモータ
１は、モータ軸４の両端部がモータフラン−”５ｅ６Ｖ
ｃ設けた軸受８．８にて支持される。一方のモータフラ
ンジ５に設けた軸受８は皿ばね９により予圧が与えられ
ている。モータフランジ５，６は筒状をなすモータケー
ス７の両端部に配置され、複数のボルト１０によシ一体
に固定され、これらモータフ２ン−）５，６とモータケ
ース７によりモータハウジング１１が構成される。モー
タフランジ５，６の間のモータ軸４の中央部には回転子
１２の中空ＩＭ１３がキーＺ４によシ固定され、中窒軸
１３０両端においてモータ軸４に嵌めた止め輪ＩＳ、１
ざによって保持子れる。モータケース７の内側には固定
子１６が固持きれる。
この固定子１６のリード１ｐｉ６ａはモータフランツ５
の孔５ａに通って外部に４出され、孔５ａは接着剤で封
止されている。このようにして組込み型の交流サーボモ
ータ１が構ｒＡされる。
の孔５ａに通って外部に４出され、孔５ａは接着剤で封
止されている。このようにして組込み型の交流サーボモ
ータ１が構ｒＡされる。
レゾルバ２は９．流サーｄ？モータの一端部１則に延長
線上に配置される。レゾルバ２０ケース１７は前端に精
度良く加工されたはめ合い部１７＆を有し、このはめ合
い部１７ａに芯出座釜１９と固定金具２０が装着される
。レゾルバ２をその入力軸１８がモータ軸４と同軸線上
に位置するように位置決めして、芯出座金１９と固定金
具２０をボルト３９によシ一方のモータフランジ５の突
起状の座６ｂに固定する。なお、芯出座金１９は軟質金
属（アルミニウム、銅など）あるいは適度の弾性、硬度
を有するプラスチック、ゴムなどで形成し、レゾルバ２
のモータフランジ５に対する取付位置を調整できるよう
になっている。モータフランジ５から突出する上線上で
対向し割締め型のカップリング２ノにより連結されてい
る。
線上に配置される。レゾルバ２０ケース１７は前端に精
度良く加工されたはめ合い部１７＆を有し、このはめ合
い部１７ａに芯出座釜１９と固定金具２０が装着される
。レゾルバ２をその入力軸１８がモータ軸４と同軸線上
に位置するように位置決めして、芯出座金１９と固定金
具２０をボルト３９によシ一方のモータフランジ５の突
起状の座６ｂに固定する。なお、芯出座金１９は軟質金
属（アルミニウム、銅など）あるいは適度の弾性、硬度
を有するプラスチック、ゴムなどで形成し、レゾルバ２
のモータフランジ５に対する取付位置を調整できるよう
になっている。モータフランジ５から突出する上線上で
対向し割締め型のカップリング２ノにより連結されてい
る。
フラッ）ｄハーモニックドライブ３は交流サーボモータ
１の他端部側にモータ＠４の軸周りに配置ｄされる。他
方のモータフランジ６から突出したモータ軸４の他端部
４ｂには楕円形をなすウェーブゼネレータ２２が小ねじ
２３により嵌合固定され、このウェーブゼネレータ２２
の外周部にはフレクスプライン２４が回転自在に賊会さ
れている。このフレクスプライン２４は金属などで形成
された弾性変形が可能な環体をなすもので、外周部にス
プライン部が形成されている◇このフレクスプライン２
４の外周側には一対のサーキュラスプライン２５．２６
がモータ軸方向（フレクスプライン幅方向）に並べて配
置される。これらサーキュラスプライン２５．２６は夫
々内周面にスフ０ライン部を形成した円環体をなすもの
で、フレクスプライン２４のスプライン部が両す−キー
ラスプライン２５゜２６０スプライン部に共通に噛合す
る。一方のサーキュラスプライン２５は固定側として交
流サーボモータ１の他方のモータフランジ６にスラスト
ワッシャ２７を介して当」妥し、ボルト２８ｈにより固
定される。１小方のサーキュラスプライン２６は可動側
として出力歯車２９に当接してボルト２８ｂによって固
定されている。
１の他端部側にモータ＠４の軸周りに配置ｄされる。他
方のモータフランジ６から突出したモータ軸４の他端部
４ｂには楕円形をなすウェーブゼネレータ２２が小ねじ
２３により嵌合固定され、このウェーブゼネレータ２２
の外周部にはフレクスプライン２４が回転自在に賊会さ
れている。このフレクスプライン２４は金属などで形成
された弾性変形が可能な環体をなすもので、外周部にス
プライン部が形成されている◇このフレクスプライン２
４の外周側には一対のサーキュラスプライン２５．２６
がモータ軸方向（フレクスプライン幅方向）に並べて配
置される。これらサーキュラスプライン２５．２６は夫
々内周面にスフ０ライン部を形成した円環体をなすもの
で、フレクスプライン２４のスプライン部が両す−キー
ラスプライン２５゜２６０スプライン部に共通に噛合す
る。一方のサーキュラスプライン２５は固定側として交
流サーボモータ１の他方のモータフランジ６にスラスト
ワッシャ２７を介して当」妥し、ボルト２８ｈにより固
定される。１小方のサーキュラスプライン２６は可動側
として出力歯車２９に当接してボルト２８ｂによって固
定されている。
このようにフラット型ハーモニックドライブ３は、モー
タ軸４を入力軸としてその軸周ｐに各部品を径方向に組
合せることによジ、軸方向長さが小感い扁平状に構成さ
れる。出力歯車２９は、ハーモニックドライブ３よシ大
径をなす円板体の外周部に一部３０を形成するとともに
、円板体の周縁部を延長してリブ部２９ｍが形成しであ
る。この出力歯車２９はノーーモニックドライブ３の前
５１１ｊにモータ軸４と同軸線上に位置するように配置
されて可動１１１１のサーキュラスプライン２６にボル
ト２８ｂにより固定され、リブ２９ａがノ・−モニック
ドライブ３の外周側周囲を囲んでいる。なお、出力歯車
２９の中心部ｔ」、ウェーブゼネレータ２２のビス部２
ｚ＆が貫通する孔３１が形成され、この孔３１にはノ・
−モニックドライブ３に充填されたグリースが漏洩しな
いようにキャップ３２が装着されている。
タ軸４を入力軸としてその軸周ｐに各部品を径方向に組
合せることによジ、軸方向長さが小感い扁平状に構成さ
れる。出力歯車２９は、ハーモニックドライブ３よシ大
径をなす円板体の外周部に一部３０を形成するとともに
、円板体の周縁部を延長してリブ部２９ｍが形成しであ
る。この出力歯車２９はノーーモニックドライブ３の前
５１１ｊにモータ軸４と同軸線上に位置するように配置
されて可動１１１１のサーキュラスプライン２６にボル
ト２８ｂにより固定され、リブ２９ａがノ・−モニック
ドライブ３の外周側周囲を囲んでいる。なお、出力歯車
２９の中心部ｔ」、ウェーブゼネレータ２２のビス部２
ｚ＆が貫通する孔３１が形成され、この孔３１にはノ・
−モニックドライブ３に充填されたグリースが漏洩しな
いようにキャップ３２が装着されている。
出力１８車２９のリブ部２９＆の外周部には４点接触型
の軸受３３が嵌合されておシ、この軸受３３はリブ部２
９ａに取付けた止めリング３４と南部３０端面との間で
保持されている。なお、交υ；Ｃサーボモータ１のモー
タフランジ６はフラット型ハーモニックドライブ３より
大径金なし、外周部には複数個のｄ′″ルト孔６ａが形
成され外周部が軸受３３と当接している。そして、モー
タフランツ６を所定の取付部材、例えばロボットの腕部
のフレーム３５に当接してボルト孔６ａにボルト（図示
せず）を挿通し、且つ軸受３３をフレーム３５の孔電討
２′ｇ−，ｔ、て固定される。
の軸受３３が嵌合されておシ、この軸受３３はリブ部２
９ａに取付けた止めリング３４と南部３０端面との間で
保持されている。なお、交υ；Ｃサーボモータ１のモー
タフランジ６はフラット型ハーモニックドライブ３より
大径金なし、外周部には複数個のｄ′″ルト孔６ａが形
成され外周部が軸受３３と当接している。そして、モー
タフランツ６を所定の取付部材、例えばロボットの腕部
のフレーム３５に当接してボルト孔６ａにボルト（図示
せず）を挿通し、且つ軸受３３をフレーム３５の孔電討
２′ｇ−，ｔ、て固定される。
このため、出力歯車２９は軸受３３によｐ回転自在に支
承される。
承される。
この駆動装置の作動について述べる。９．流サーボモー
タ１は、制御装置の指令により回転子１２とともに、モ
ータ軸４が回転する。ノ・−モニックドライブ３は、モ
ータ軸４０回転によｐそのウェーブゼネレータ２２が回
転する。楕円形をなすウェーブゼネレータ２２は長円部
両端がフレクスプライン２４し摺接しながら回転するの
で、フレクスプライ／２４は固定側のサーキュラスプラ
イン２５に噛合しながらウェーブゼネレータ２２に追従
して回転する。フレクスプライン２４０回転によｐこれ
と噛合する可動側のサーキュラスプライン２６が一諸に
回転する。これによりモータ軸４の回転が減速される。
タ１は、制御装置の指令により回転子１２とともに、モ
ータ軸４が回転する。ノ・−モニックドライブ３は、モ
ータ軸４０回転によｐそのウェーブゼネレータ２２が回
転する。楕円形をなすウェーブゼネレータ２２は長円部
両端がフレクスプライン２４し摺接しながら回転するの
で、フレクスプライ／２４は固定側のサーキュラスプラ
イン２５に噛合しながらウェーブゼネレータ２２に追従
して回転する。フレクスプライン２４０回転によｐこれ
と噛合する可動側のサーキュラスプライン２６が一諸に
回転する。これによりモータ軸４の回転が減速される。
出力歯車２９は軸受３３に支承されてサーキュラスプラ
イン２６と一緒に回転する。出力歯車２９の歯部３０に
は図示しない歯車が噛合して回転伝達される。レゾルバ
２は、モータ軸４の入力 回転によシψｆ〃パ軸１８が回転してモータ軸４の回転
状態を検出する。この検出信号は制御装置へフィードバ
ックされ、再び交流サーブそ一夕全制御する。
イン２６と一緒に回転する。出力歯車２９の歯部３０に
は図示しない歯車が噛合して回転伝達される。レゾルバ
２は、モータ軸４の入力 回転によシψｆ〃パ軸１８が回転してモータ軸４の回転
状態を検出する。この検出信号は制御装置へフィードバ
ックされ、再び交流サーブそ一夕全制御する。
しかして、このように構成した駆動装置は、交流サーボ
モータ１を組込み型として構成し、交流サーボモータ１
における両端側のモータフランツ５，６に交流サーボモ
ータ１と同軸的に配置したレゾルバ２とフラット型ノ・
−モニツクドライブ３を一体に取付けたので、これら各
機器を単体として組合せる場合に比して各機器間の接続
部材が不要になり装置全体の軸方向長さを短縮できる。
モータ１を組込み型として構成し、交流サーボモータ１
における両端側のモータフランツ５，６に交流サーボモ
ータ１と同軸的に配置したレゾルバ２とフラット型ノ・
−モニツクドライブ３を一体に取付けたので、これら各
機器を単体として組合せる場合に比して各機器間の接続
部材が不要になり装置全体の軸方向長さを短縮できる。
また、減速機として薄型のフラット型ハーモニックドラ
イブ３を設けたので、減速機の部分の軸方向長さを特に
短縮できる。
イブ３を設けたので、減速機の部分の軸方向長さを特に
短縮できる。
しかも、フラット型ハーモニックドライブ３は交流サー
ボモータ１のモータ軸４全人力軸として使用してモータ
軸４周シに設けたので、両軸を連結する場合に比して軸
方向スペースが小さくなる。さらに、出力歯車２９はフ
ラット凰ノ・−モニックドライブ３の外周部を囲む形状
とし、その外周部を軸受３３で支承しているので、ノ・
−モニックドライブ３の軸方向のスペース（幅方向のス
ペース）全利用して出力歯車２９１ｆ、設けることがで
き、出力歯車２９を設けるために特別に軸方向スペース
を設定する必要がない。
ボモータ１のモータ軸４全人力軸として使用してモータ
軸４周シに設けたので、両軸を連結する場合に比して軸
方向スペースが小さくなる。さらに、出力歯車２９はフ
ラット凰ノ・−モニックドライブ３の外周部を囲む形状
とし、その外周部を軸受３３で支承しているので、ノ・
−モニックドライブ３の軸方向のスペース（幅方向のス
ペース）全利用して出力歯車２９１ｆ、設けることがで
き、出力歯車２９を設けるために特別に軸方向スペース
を設定する必要がない。
本発明の駆動装置は第２図で示すようにロボットの腕部
における駆動装置として設けると効果的である。第２図
におい工３６ 、．９７は腕部である。その他に自ｌ１
ｊＪ機にも用いることができる。
における駆動装置として設けると効果的である。第２図
におい工３６ 、．９７は腕部である。その他に自ｌ１
ｊＪ機にも用いることができる。
出力回転体は歯車２９に限らず、回転組違方式に応じて
チェーンスプロケット、ワイヤローノ用プーリ、歯付ベ
ルト用プーリ、軸などに適用できる。第２図の腕部３６
に設けた駆動装置は出力回転体を出力軸３８としたもの
である。
チェーンスプロケット、ワイヤローノ用プーリ、歯付ベ
ルト用プーリ、軸などに適用できる。第２図の腕部３６
に設けた駆動装置は出力回転体を出力軸３８としたもの
である。
本発明の駆動装置は以上説明したように、組込み型の又
流サービモータに回転検出器であるレゾルバと減速機で
あるフラット型ハーモニックドライブとを同軸的に配置
して一体に取付けることにより、又流サーボモータを用
いた駆動装置として小型化を図υ、口？“ットの腕部の
ような狭い空間部にも効果的に設けることができる。
流サービモータに回転検出器であるレゾルバと減速機で
あるフラット型ハーモニックドライブとを同軸的に配置
して一体に取付けることにより、又流サーボモータを用
いた駆動装置として小型化を図υ、口？“ットの腕部の
ような狭い空間部にも効果的に設けることができる。
第１図は本発明の駆動装置の一実施例を示す縦断面図、
第２図は駆動装置を設けたロボットの腕部を示す説明図
である。 ノ・・・又ａ ザーｇモータ、２・・・レゾルバ、３・
・・フラット型ハーモニックドライブ、４・・・モータ
軸、５，６・・・モーフフランジ、１２・・・回転子、
１６・・・固定子、２２・・・ウェーブゼネレータ、２
４・・・７レクスノシイン、２５．２６・・・ブーキュ
２スゾライン、２９・・・出力歯車、３３・・・軸受。
第２図は駆動装置を設けたロボットの腕部を示す説明図
である。 ノ・・・又ａ ザーｇモータ、２・・・レゾルバ、３・
・・フラット型ハーモニックドライブ、４・・・モータ
軸、５，６・・・モーフフランジ、１２・・・回転子、
１６・・・固定子、２２・・・ウェーブゼネレータ、２
４・・・７レクスノシイン、２５．２６・・・ブーキュ
２スゾライン、２９・・・出力歯車、３３・・・軸受。
Claims (1)
- モータ軸の軸周シにモータ構成部品を組込んで構成した
交流サーボモータと、この交流サーボモータの一端部に
取付けられ入力軸を前記モータ軸にカップリングを介し
て同軸的に連結したレゾルバと、前日己交流サーボモー
タの他端部に取付けられ前記モータ軸を入力軸としてそ
の軸周りに設けたフラットＷノーーモニツクドライブと
、このハーモニックドライブに連結されてこのハーモニ
ックドライブの外周側を囲んで設けられた出力回転体と
、この出力回転体の外周部を支承する軸受とを具備する
ことを特徴とする駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12440283A JPS6018640A (ja) | 1983-07-08 | 1983-07-08 | 駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12440283A JPS6018640A (ja) | 1983-07-08 | 1983-07-08 | 駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6018640A true JPS6018640A (ja) | 1985-01-30 |
Family
ID=14884555
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12440283A Pending JPS6018640A (ja) | 1983-07-08 | 1983-07-08 | 駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6018640A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US5211985A (en) * | 1991-10-09 | 1993-05-18 | Ici Canada, Inc. | Multi-stage process for continuous coating of fertilizer particles |
| JP2017025856A (ja) * | 2015-07-27 | 2017-02-02 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 内燃機関用リンク機構のアクチュエータ |
| DE102016207927A1 (de) | 2016-05-09 | 2017-11-09 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Stellantrieb |
| JP2019132290A (ja) * | 2018-01-29 | 2019-08-08 | 住友重機械工業株式会社 | 撓み噛合い式歯車装置 |
| WO2019197856A1 (ja) * | 2018-04-12 | 2019-10-17 | 日産自動車株式会社 | 回転電機 |
| US11673272B2 (en) | 2016-12-23 | 2023-06-13 | Gecko Robotics, Inc. | Inspection robot with stability assist device |
| US11740635B2 (en) | 2016-12-23 | 2023-08-29 | Gecko Robotics, Inc. | System, method, and apparatus for acoustic inspection of a surface |
-
1983
- 1983-07-08 JP JP12440283A patent/JPS6018640A/ja active Pending
Cited By (14)
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| WO2017194046A1 (de) | 2016-05-09 | 2017-11-16 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Stellantrieb |
| DE102016207927A1 (de) | 2016-05-09 | 2017-11-09 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Stellantrieb |
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