JPH1189177A - 減速機付きモータおよび産業用ロボット - Google Patents
減速機付きモータおよび産業用ロボットInfo
- Publication number
- JPH1189177A JPH1189177A JP26095797A JP26095797A JPH1189177A JP H1189177 A JPH1189177 A JP H1189177A JP 26095797 A JP26095797 A JP 26095797A JP 26095797 A JP26095797 A JP 26095797A JP H1189177 A JPH1189177 A JP H1189177A
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- JP
- Japan
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- motor
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- fixed
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
- H02K7/116—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Retarders (AREA)
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 構造が簡単で、減速機とモータの軸芯調整が
不要な、減速機付きモータを提供する。また、この減速
機付きモータを用いた、位置決め精度の高い産業用ロボ
ットを提供する。 【解決手段】 モータ２の回転軸２１を、モータ２の反
出力側ブラケット２４と、サーキュラスプライン３３の
２点で、回転自在に支持する。
不要な、減速機付きモータを提供する。また、この減速
機付きモータを用いた、位置決め精度の高い産業用ロボ
ットを提供する。 【解決手段】 モータ２の回転軸２１を、モータ２の反
出力側ブラケット２４と、サーキュラスプライン３３の
２点で、回転自在に支持する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はハーモニック減速機
付きモータの構造、および前記ハーモニック減速機付き
モータを備えた産業用ロボットに関するものである。
付きモータの構造、および前記ハーモニック減速機付き
モータを備えた産業用ロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、ハーモニック減速機を備えた産業
用ロボットの関節部の構造は図２のようになっている。
図２は従来技術による、産業用ロボットの関節部の側断
面図である。図において、１は固定部であり、固定部１
には、モータ２が固定されている。モータ２の回転軸２
１は、円筒状のフレーム２２の両端を塞ぐように取り付
けられた出力側ブラケット２３と反出力側ブラケット２
４に、ベアリング２５およびベアリング２６を介して回
転自在に支持されている。３はハーモニック減速機であ
る。ハーモニック減速機３は、ウェーブジェネレータ３
１と、フレクスプライン３２と、サーキュラスプライン
３３とからなる。ウェーブジェネレータ３１は、楕円形
のカム板３１ａの外周に可撓性ベアリング３１ｂを取り
付けたものであり、モータ２の回転軸２１に固定されて
いる。フレクスプライン３２は、外周に歯溝が刻まれた
薄肉円筒形の金属弾性体であり、その内部にウエーブジ
ェネレータ３１がはめ込まれているので、楕円形に撓ん
でいる。サーキュラスプライン３３は、歯溝が刻まれた
真円形の内周を持つ圧肉円環状の剛体であり、モータ２
の出力側ブラケット２３に固定され、その内周の歯溝
は、フレクスプライン３２の外周の歯溝と噛み合ってい
る。４は可動部であり、サーキュラスプライン３３にベ
アリング４１を介して回転自在に支持され、フレクスプ
ライン３２に固定されている。フレクスプライン３２は
楕円形に撓んでいるから、その歯溝は前記楕円の長軸に
あたるところで、サーキュラスプライン３３の歯溝と噛
み合い、短軸にあたるところでは両者は離れている。し
たがってモータ２を回転させて、ウェーブジェネレータ
３１を回転させると、サーキュラスプライン３３とフレ
クスプライン３２の歯溝が順次噛み合い、サーキュラス
プライン３３とフレクスプライン３２は、両者の歯数の
差に応じて相対回転するので、可動部４が回転する。
用ロボットの関節部の構造は図２のようになっている。
図２は従来技術による、産業用ロボットの関節部の側断
面図である。図において、１は固定部であり、固定部１
には、モータ２が固定されている。モータ２の回転軸２
１は、円筒状のフレーム２２の両端を塞ぐように取り付
けられた出力側ブラケット２３と反出力側ブラケット２
４に、ベアリング２５およびベアリング２６を介して回
転自在に支持されている。３はハーモニック減速機であ
る。ハーモニック減速機３は、ウェーブジェネレータ３
１と、フレクスプライン３２と、サーキュラスプライン
３３とからなる。ウェーブジェネレータ３１は、楕円形
のカム板３１ａの外周に可撓性ベアリング３１ｂを取り
付けたものであり、モータ２の回転軸２１に固定されて
いる。フレクスプライン３２は、外周に歯溝が刻まれた
薄肉円筒形の金属弾性体であり、その内部にウエーブジ
ェネレータ３１がはめ込まれているので、楕円形に撓ん
でいる。サーキュラスプライン３３は、歯溝が刻まれた
真円形の内周を持つ圧肉円環状の剛体であり、モータ２
の出力側ブラケット２３に固定され、その内周の歯溝
は、フレクスプライン３２の外周の歯溝と噛み合ってい
る。４は可動部であり、サーキュラスプライン３３にベ
アリング４１を介して回転自在に支持され、フレクスプ
ライン３２に固定されている。フレクスプライン３２は
楕円形に撓んでいるから、その歯溝は前記楕円の長軸に
あたるところで、サーキュラスプライン３３の歯溝と噛
み合い、短軸にあたるところでは両者は離れている。し
たがってモータ２を回転させて、ウェーブジェネレータ
３１を回転させると、サーキュラスプライン３３とフレ
クスプライン３２の歯溝が順次噛み合い、サーキュラス
プライン３３とフレクスプライン３２は、両者の歯数の
差に応じて相対回転するので、可動部４が回転する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが従来技術で
は、次のような問題があった。 （１）モータ２の回転軸２１が、サーキュラスプライン
３３、出力側ブラケット２３および反出力側ブラケット
２４の３点で支持されるので、この３点が同一軸線上に
並ぶように、調整するのが困難である。これは、周辺部
材の機械誤差によって、この３点は、同一軸線上には並
ばないからである。 （２）この３点が同一軸線に並ばないので、ベアリング
の偏磨耗や、異音、振動が発生する。 （３）また、この問題を解決するために、モータ２の回
転軸２１とウェーブジェネレータ３１の間に弾性継ぎ手
を介在させる方法もあるが、この場合、可動体４の位置
決め誤差が大きくなる。 そこで、本発明は、構造が簡単で、減速機とモータの軸
芯調整が不要な、減速機付きモータを提供することを目
的とする。また、た、位置決め精度の高い産業用ロボッ
トを提供することを目的とする。
は、次のような問題があった。 （１）モータ２の回転軸２１が、サーキュラスプライン
３３、出力側ブラケット２３および反出力側ブラケット
２４の３点で支持されるので、この３点が同一軸線上に
並ぶように、調整するのが困難である。これは、周辺部
材の機械誤差によって、この３点は、同一軸線上には並
ばないからである。 （２）この３点が同一軸線に並ばないので、ベアリング
の偏磨耗や、異音、振動が発生する。 （３）また、この問題を解決するために、モータ２の回
転軸２１とウェーブジェネレータ３１の間に弾性継ぎ手
を介在させる方法もあるが、この場合、可動体４の位置
決め誤差が大きくなる。 そこで、本発明は、構造が簡単で、減速機とモータの軸
芯調整が不要な、減速機付きモータを提供することを目
的とする。また、た、位置決め精度の高い産業用ロボッ
トを提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に、本発明は、出力側ブラケット２３による、回転軸２
１の支持を廃し、反出力側ブラケット２４とサーキュラ
スプライン３３の２点で回転軸２１を回転自在に支持す
る。
に、本発明は、出力側ブラケット２３による、回転軸２
１の支持を廃し、反出力側ブラケット２４とサーキュラ
スプライン３３の２点で回転軸２１を回転自在に支持す
る。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図に基づ
いて説明する。基本的な構成は従来技術と同じなので、
異なる部分について説明する。図１は、本発明の実施例
を示す産業用ロボットの関節部の側断面図である。サー
キュラスプライン３３は、モータ２のフレーム２２に直
接固定され、モータ２とハーモニック減速機３は一体に
なり、サーキュラスプライン３３がモータ２の出力側ブ
ラケットを兼ねる形になっている。モータ２の回転軸２
１は、反出力側ブラケット２４にベアリング２６を介し
て、サーキュラスプライン３３に２ウエーブジェネレー
タ３１とフレクスプライン３２を介して、それぞれ回転
自在に支持されている。このように、モータ２とハーモ
ニック減速機３を一体に構成し、回転軸２１を２点で支
持しているので、モータ２とハーモニック減速機３の軸
芯の調整が不要になっている。また本実施例では、モー
タ２を固定部１に固定し、サーキュラスプライン３３
を、モータ２を介して、固定部１に固定する構成とした
が、他の構成、例えば、モータ２を可動部４に固定し、
フレクスプライン３２を固定部１に固定する構成も、任
意に選択できることは言うまでもない。
いて説明する。基本的な構成は従来技術と同じなので、
異なる部分について説明する。図１は、本発明の実施例
を示す産業用ロボットの関節部の側断面図である。サー
キュラスプライン３３は、モータ２のフレーム２２に直
接固定され、モータ２とハーモニック減速機３は一体に
なり、サーキュラスプライン３３がモータ２の出力側ブ
ラケットを兼ねる形になっている。モータ２の回転軸２
１は、反出力側ブラケット２４にベアリング２６を介し
て、サーキュラスプライン３３に２ウエーブジェネレー
タ３１とフレクスプライン３２を介して、それぞれ回転
自在に支持されている。このように、モータ２とハーモ
ニック減速機３を一体に構成し、回転軸２１を２点で支
持しているので、モータ２とハーモニック減速機３の軸
芯の調整が不要になっている。また本実施例では、モー
タ２を固定部１に固定し、サーキュラスプライン３３
を、モータ２を介して、固定部１に固定する構成とした
が、他の構成、例えば、モータ２を可動部４に固定し、
フレクスプライン３２を固定部１に固定する構成も、任
意に選択できることは言うまでもない。
【０００６】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、次
のような効果がある。 （１）モータの回転軸を２点だけで、支持しているの
で、軸芯の調整が不要であり、ベアリングの偏磨耗や異
音、振動の発生がない。 （２）モータの回転軸とウェーブジェネレータの間に、
弾性継ぎ手を介在させないので、産業用ロボットの位置
決め精度が向上する。 （３）モータの出力側ブラケットを省いて、ハーモニッ
ク減速機のサーキュラスプラインが前記出力側ブラケッ
トを兼ねているので、減速付きモータを小型、軽量にで
きる。
のような効果がある。 （１）モータの回転軸を２点だけで、支持しているの
で、軸芯の調整が不要であり、ベアリングの偏磨耗や異
音、振動の発生がない。 （２）モータの回転軸とウェーブジェネレータの間に、
弾性継ぎ手を介在させないので、産業用ロボットの位置
決め精度が向上する。 （３）モータの出力側ブラケットを省いて、ハーモニッ
ク減速機のサーキュラスプラインが前記出力側ブラケッ
トを兼ねているので、減速付きモータを小型、軽量にで
きる。
【図１】本発明の実施例を示す産業用ロボットの関節部
の側断面図である。
の側断面図である。
【図２】従来技術における産業用ロボットの関節部の側
断面図である。
断面図である。
１：固定部 ２：モータ ２１：回転軸 ２２：フレーム ２３：出力側ブラケット ２４：反出力側ブラケット ２５：ベアリング ２６：ベアリング ３：ハーモニック減速機 ３１：ウェーブジェネレータ ３１ａ：カム板 ３１ｂ：可撓性ベアリング ３２：フレクスプライン ３３：サーキュラスプライン ４：可動部 ４１：ベアリング
Claims (3)
- 【請求項１】 サーキュラスプラインと、前記サーキュ
ラスプラインに内挿され、前記サーキュラスプラインと
噛合するフレクスプラインと、前記フレクスプラインに
内挿されたウェーブジェネレータを有するハーモニック
減速機とモータを備え、前記モータの回転軸を前記ウェ
ーブジェネレータと結合し、前記モータのフレームを前
記サーキュラスプラインに固定した減速機付きモータに
おいて、 前記モータの回転軸を、前記モータの反出力側ブラケッ
トと、前記サーキュラスプラインの２点で、回転自在に
支持したことを特徴とする減速機付きモータ。 - 【請求項２】 固定部と、 サーキュラスプラインと、前記サーキュラスプラインに
内挿され、前記サーキュラスプラインと噛合するフレク
スプラインと、前記フレクスプラインに内挿されたウェ
ーブジェネレータを有するハーモニック減速機と、 モータと、 可動部を備え、 前記固定部に前記モータを固定し、前記モータのフレー
ムを前記サーキュラスプラインに固定し、前記モータの
回転軸を前記ウェーブジェネレータに連結し、前記フレ
クスプラインに前記可動部を固定し、前記モータで前記
可動部を回転駆動する産業用ロボットにおいて、 前記モータの回転軸を、前記モータの反出力側ブラケッ
トと、前記サーキュラスプラインの２点で、回転自在に
支持したことを特徴とする産業用ロボット。 - 【請求項３】 固定部と、 サーキュラスプラインと、前記サーキュラスプラインに
内挿され、前記サーキュラスプラインと噛合するフレク
スプラインと、前記フレクスプラインに内挿されたウェ
ーブジェネレータを有するハーモニック減速機と、 モータと、 可動部を備え、 前記可動部に前記モータを固定し、前記モータのフレー
ムを前記サーキュラスプラインに固定し、前記モータの
回転軸を前記ウェーブジェネレータに連結し、前記フレ
クスプラインに前記固定部を固定し、前記モータで前記
可動部を回転駆動する産業用ロボットにおいて、 前記モータの回転軸を、前記モータの反出力側ブラケッ
トと、前記サーキュラスプラインの２点で、回転自在に
支持したことを特徴とする産業用ロボット。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26095797A JPH1189177A (ja) | 1997-09-08 | 1997-09-08 | 減速機付きモータおよび産業用ロボット |
| PCT/JP1998/003902 WO1999012709A1 (fr) | 1997-09-08 | 1998-08-31 | Moteur avec reducteur de vitesse et robot industriel |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26095797A JPH1189177A (ja) | 1997-09-08 | 1997-09-08 | 減速機付きモータおよび産業用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1189177A true JPH1189177A (ja) | 1999-03-30 |
Family
ID=17355125
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26095797A Pending JPH1189177A (ja) | 1997-09-08 | 1997-09-08 | 減速機付きモータおよび産業用ロボット |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1189177A (ja) |
| WO (1) | WO1999012709A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102484410A (zh) * | 2009-09-09 | 2012-05-30 | Abb研究有限公司 | 驱动器组件、工业机器人、机器人悬臂以及机器人关节 |
| US20120204674A1 (en) * | 2007-12-05 | 2012-08-16 | Ivan Lundberg | Harmonic motor, drive assembly, industrial robot, robot boom and robot joint |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104476561B (zh) * | 2014-12-30 | 2016-08-24 | 浙江琦星电子有限公司 | 一种机械臂的关节 |
| CN106737816A (zh) * | 2016-12-05 | 2017-05-31 | 深圳市优必选科技有限公司 | 舵机及机器人 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6339782A (ja) * | 1986-08-05 | 1988-02-20 | 三菱電機株式会社 | ロボツト関節駆動アクチユエ−タ |
| JPS63229287A (ja) * | 1987-03-17 | 1988-09-26 | 富士通株式会社 | 関節ユニツト |
| JPH0231691U (ja) * | 1988-08-18 | 1990-02-28 | ||
| JPH0493194A (ja) * | 1990-08-09 | 1992-03-25 | Fujitsu Ltd | ロボット関節部の回転範囲規制機構 |
-
1997
- 1997-09-08 JP JP26095797A patent/JPH1189177A/ja active Pending
-
1998
- 1998-08-31 WO PCT/JP1998/003902 patent/WO1999012709A1/ja active Application Filing
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20120204674A1 (en) * | 2007-12-05 | 2012-08-16 | Ivan Lundberg | Harmonic motor, drive assembly, industrial robot, robot boom and robot joint |
| CN102484410A (zh) * | 2009-09-09 | 2012-05-30 | Abb研究有限公司 | 驱动器组件、工业机器人、机器人悬臂以及机器人关节 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1999012709A1 (fr) | 1999-03-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Effective date: 20040810 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20070313 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070403 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070625 |