CN220488225U - 一种超薄的机电一体化谐波减速机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及谐波减速机技术领域，具体涉及一种超薄的机电一体化谐波减速机，包括固定法兰、十字交叉轴承、刚轮、输出法兰、无框电机、柔轮和波发生器，十字交叉轴承包括能够相对旋转的内径圈和外径圈，无框电机包括定子和设于定子外侧的转子，无框电机的定子和十字交叉轴承的内径圈分别与固定法兰进行固定，刚轮的一端与十字交叉轴承的外径圈固定，另一端与输出法兰进行固定，无框电机的转子上设有波发生器，柔轮套设安装在波发生器上，柔轮与刚轮相互配合。本实用新型将无框电机的定子设置在内部，转子设置在外部，大幅简化了整体布局，使得整体的厚度得到大幅缩小，实现超薄效果。

Description

一种超薄的机电一体化谐波减速机

技术领域

本实用新型涉及谐波减速机技术领域，具体涉及一种超薄的机电一体化谐波减速机。

背景技术

在使用电机和谐波减速机进行传动时，电机和谐波减速机通常为两个分开的零部件，组装复杂，对现场组装技术要求较高。

为此，本司研发了一种机电一体化谐波减速机，其公开号为CN217381538U的专利说明书中公开了包括：壳体，壳体内包括一容置空间；输入轴，输入轴转动设置于容置空间内，输入轴其中一端设置有波发生器；无框电机，无框电机设置于容置空间内，且位于壳体与输入轴之间，无框电机包括转子和定子，转子固定设置于输入轴外壁，定子固定设置于壳体内壁，转子和定子相互配合，驱动输入轴进行旋转；柔轮，柔轮套设于波发生器上，波发生器驱动柔轮产生形变；刚轮，刚轮设置于容置空间内，且与柔轮相互配合，刚轮为输出轴。将电机和谐波减速机集成到一起，直接用转子带动输入轴进行旋转，省去了现场的安装步骤，且集成度高。

但是这种机电一体化谐波减速机在使用时发现仍存在不足之处，一是其组装后整体的厚度仍较大，集成度需要进一步提高；二是其无框电机都是定子在外部，转子在中间，布局灵活有欠缺。因此，需要对其结构进行优化改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服传统技术中存在的上述问题，提供一种超薄的机电一体化谐波减速机。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型是通过以下技术方案实现：

一种超薄的机电一体化谐波减速机，包括固定法兰、十字交叉轴承、刚轮、输出法兰、无框电机、柔轮和波发生器，所述十字交叉轴承包括能够相对旋转的内径圈和外径圈，所述无框电机包括定子和设于定子外侧的转子，所述无框电机的定子和十字交叉轴承的内径圈分别与固定法兰进行固定，所述刚轮的一端与十字交叉轴承的外径圈固定，另一端与输出法兰进行固定，所述无框电机的转子上设有波发生器，所述柔轮套设安装在能够驱动其产生形变的波发生器上，所述柔轮设置在刚轮的内侧，且柔轮与刚轮相互配合。

进一步地，上述超薄的机电一体化谐波减速机中，所述无框电机位于定子和转子之间安装有滚珠轴承。

进一步地，上述超薄的机电一体化谐波减速机中，所述无框电机的定子位于靠近固定法兰处设有便于安装滚珠轴承的台阶槽。

进一步地，上述超薄的机电一体化谐波减速机中，所述柔轮设有便于与刚轮配合的管部以及便于与十字交叉轴承中内径圈固定的环形端板。

进一步地，上述超薄的机电一体化谐波减速机中，在所述波发生器带动柔轮进行变形时，所述柔轮不断改变与刚轮啮合的部分，由于所述刚轮与柔轮之间的齿差，所述刚轮会缓慢进行旋转，从而产生减速的效果。

进一步地，上述超薄的机电一体化谐波减速机中，所述十字交叉轴承的外径圈和内径圈之间安装有输出磁编，所述输出磁编能够对输出法兰的转速及位置进行检测。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型结构设计合理，一方面将电机和谐波减速机一体化，省去了现场的安装步骤；另一方面将无框电机的定子设置在内部，转子设置在外部，大幅简化了整体布局，使得整体的厚度得到大幅缩小，实现超薄效果。

当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型整体的结构示意图；

图2是本实用新型中十字交叉轴承及其上部件的结构示意图；

图3是本实用新型中无框电机的结构示意图；

图4是本实用新型中柔轮和波发生器的结构示意图；

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-固定法兰，2-十字交叉轴承，201-内径圈，202-外径圈，3-刚轮，4-输出法兰，5-无框电机，501-定子，502-转子，6-柔轮，7-波发生器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图4所示，本实施例为一种超薄的机电一体化谐波减速机，包括固定法兰1、十字交叉轴承2、刚轮3、输出法兰4、无框电机5、柔轮6和波发生器7。十字交叉轴承2包括能够相对旋转的内径圈201和外径圈202，无框电机5包括定子501和设于定子501外侧的转子502。无框电机5的定子501和十字交叉轴承2的内径圈201分别与固定法兰1进行固定，刚轮3的一端与十字交叉轴承2的外径圈202固定，另一端与输出法兰4进行固定。无框电机5的转子502上设有波发生器7，柔轮6套设安装在能够驱动其产生形变的波发生器7上。柔轮6设置在刚轮3的内侧，且柔轮7与刚轮6相互配合。

本实施例中，无框电机5位于定子501和转子502之间安装有滚珠轴承。无框电机5的定子501位于靠近固定法兰1处设有便于安装滚珠轴承的台阶槽。

本实施例中，柔轮6设有便于与刚轮6配合的管部以及便于与十字交叉轴承2中内径圈201固定的环形端板。无框电机5的转子502位于靠近固定法兰1处设有便于避让柔轮6上环形端板的台阶槽。

本实施例中，在波发生器7带动柔轮6进行变形时，柔轮6不断改变与刚轮3啮合的部分，由于刚轮3与柔轮6之间的齿差，刚轮3会缓慢进行旋转，从而产生减速的效果。

本实施例中，十字交叉轴承2的外径圈201和内径圈202之间安装有输出磁编，输出磁编能够对输出法兰4的转速及位置进行检测。

本实施例的一个具体应用为：本机电一体化谐波减速机将电机和谐波减速机一体化，省去了现场的安装步骤；同时将无框电机的定子设置在内部，转子设置在外部，大幅简化了整体布局，使得整体的厚度得到大幅缩小，实现超薄效果。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (6)

1.一种超薄的机电一体化谐波减速机，其特征在于：包括固定法兰、十字交叉轴承、刚轮、输出法兰、无框电机、柔轮和波发生器，所述十字交叉轴承包括能够相对旋转的内径圈和外径圈，所述无框电机包括定子和设于定子外侧的转子，所述无框电机的定子和十字交叉轴承的内径圈分别与固定法兰进行固定，所述刚轮的一端与十字交叉轴承的外径圈固定，另一端与输出法兰进行固定，所述无框电机的转子上设有波发生器，所述柔轮套设安装在能够驱动其产生形变的波发生器上，所述柔轮设置在刚轮的内侧，且柔轮与刚轮相互配合。

2.根据权利要求1所述的超薄的机电一体化谐波减速机，其特征在于：所述无框电机位于定子和转子之间安装有滚珠轴承。

3.根据权利要求2所述的超薄的机电一体化谐波减速机，其特征在于：所述无框电机的定子位于靠近固定法兰处设有便于安装滚珠轴承的台阶槽。

4.根据权利要求3所述的超薄的机电一体化谐波减速机，其特征在于：所述柔轮设有便于与刚轮配合的管部以及便于与十字交叉轴承中内径圈固定的环形端板。

5.根据权利要求4所述的超薄的机电一体化谐波减速机，其特征在于：在所述波发生器带动柔轮进行变形时，所述柔轮不断改变与刚轮啮合的部分，由于所述刚轮与柔轮之间的齿差，所述刚轮会缓慢进行旋转，从而产生减速的效果。

6.根据权利要求5所述的超薄的机电一体化谐波减速机，其特征在于：所述十字交叉轴承的外径圈和内径圈之间安装有输出磁编，所述输出磁编能够对输出法兰的转速及位置进行检测。