JP2019041567A - 反転ハーモニックギヤアクチュエータ及び反転ハーモニックギヤアクチュエータの組立方法 - Google Patents
反転ハーモニックギヤアクチュエータ及び反転ハーモニックギヤアクチュエータの組立方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019041567A JP2019041567A JP2018116561A JP2018116561A JP2019041567A JP 2019041567 A JP2019041567 A JP 2019041567A JP 2018116561 A JP2018116561 A JP 2018116561A JP 2018116561 A JP2018116561 A JP 2018116561A JP 2019041567 A JP2019041567 A JP 2019041567A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- actuator
- output shaft
- gear
- radially
- motor rotor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
- H02K7/116—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
- F16H2049/003—Features of the flexsplines therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
Abstract
【解決手段】反転ハーモニックギヤアクチュエータは、モータ固定子と、モータ固定子の内部で半径方向に配置されるモータ回転子とを含む。反転ハーモニックギヤアクチュエータはまた、モータ回転子の内部で半径方向に配置される波形発生器を含み、波形発生器は、カム形状を伴う半径方向内側表面を有する。アクチュエータ出力軸は、波形発生器の内部で半径方向に配置される。フレックススプラインは、波形発生器の半径方向内側表面とアクチュエータ出力軸との間で半径方向に介在可能である。フレックススプラインは、波形発生器の半径方向内側表面と一致し、かつモータ回転子の回転よりも遅くアクチュエータ出力軸を回転駆動させるように変形可能である。
【選択図】図1
Description
Claims (15)
- 反転ハーモニックギヤアクチュエータであって、
モータ固定子と、
前記モータ固定子の内部で半径方向に配置されるモータ回転子と、
前記モータ回転子の内部で半径方向に配置される波形発生器であって、カム形状を伴う半径方向内側表面を備える、前記波形発生器と、
前記波形発生器の内部で半径方向に配置されるアクチュエータ出力軸と、
前記波形発生器の半径方向内側表面とアクチュエータ出力軸との間で半径方向に介在可能であるフレックススプラインであって、前記波形発生器の前記半径方向内側表面と一致し、かつ前記モータ回転子の回転よりも遅く前記アクチュエータ出力軸を回転駆動させるように変形可能である、前記フレックススプラインと、
を備える、前記反転ハーモニックギヤアクチュエータ。 - 前記フレックススプラインの半径方向内側表面は、前記アクチュエータ出力軸のギヤインターフェースの複数の第2のギヤ歯と噛合するように動作可能である複数の第1のギヤ歯を備える、請求項1に記載の反転ハーモニックギヤアクチュエータ。
- 前記フレックススプラインの前記半径方向内側表面は、前記アクチュエータ出力軸の前記ギヤインターフェース上のギヤ歯の数よりも大きい数のギヤ歯を備える、請求項2に記載の反転ハーモニックギヤアクチュエータ。
- 前記アクチュエータ出力軸は、前記モータ回転子から軸方向外向きに延在し、負荷を回転駆動させるスプラインインターフェースを備える、請求項3に記載の反転ハーモニックギヤアクチュエータ。
- 前記モータ回転子及び前記アクチュエータ出力軸の前記ギヤインターフェースは、実質的に円形である、請求項3に記載の反転ハーモニックギヤアクチュエータ。
- 前記波形発生器の前記半径方向内側表面と前記フレックススプラインの半径方向外側表面との間で半径方向に配置される複数のローラベアリング
をさらに備える、請求項1に記載の反転ハーモニックギヤアクチュエータ。 - 前記フレックススプラインと前記ローラベアリングとの間に配置されるローラベアリング内輪と、
前記波形発生器と前記ローラベアリングとの間に配置されるローラベアリング外輪と、
をさらに備える、請求項6に記載の反転ハーモニックギヤアクチュエータ。 - 前記モータ固定子に結合される複数の巻線と、
前記モータ回転子に結合される複数の磁石と、
をさらに備える、請求項1に記載の反転ハーモニックギヤアクチュエータ。 - 前記波形発生器及び前記モータ回転子は、単一要素で一体化される、請求項1に記載の反転ハーモニックギヤアクチュエータ。
- 反転ハーモニックギヤアクチュエータの組立方法であって、
波形発生器を前記モータ回転子の内部で半径方向に結合させることであって、前記波形発生器はカム形状を伴う半径方向内側表面を含む、前記結合させることと、
前記波形発生器の前記半径方向内側表面とアクチュエータ出力軸との間で半径方向にフレックススプラインを介在することであって、前記フレックススプラインは、前記波形発生器の前記半径方向内側表面と一致し、かつ前記モータ回転子の回転よりも遅く前記アクチュエータ出力軸を回転駆動させるように変形可能である、前記介在することと、
前記モータ回転子を、モータ固定子の内部で半径方向に位置付けることと、
を含む、前記方法。 - 前記フレックススプラインの半径方向内側表面は、前記アクチュエータ出力軸のギヤインターフェースの複数の第2のギヤ歯と噛合するように動作可能である複数の第1のギヤ歯を備える、請求項10に記載の方法。
- 前記フレックススプラインの前記半径方向内側表面は、前記アクチュエータ出力軸の前記ギヤインターフェース上のギヤ歯の数よりも大きい数のギヤ歯を備え、前記アクチュエータ出力軸は、前記モータ回転子から軸方向外向きに延在し、負荷を回転駆動させるスプラインインターフェースを備え、前記モータ回転子及び前記アクチュエータ出力軸の前記ギヤインターフェースは、実質的に円形である、請求項11に記載の方法。
- 前記波形発生器の前記半径方向内側表面と前記フレックススプラインの半径方向外側表面との間の複数のローラベアリング位置付けること、
をさらに含む、請求項10に記載の方法。 - 前記フレックススプラインと前記ローラベアリングとの間のローラベアリング内輪を位置付けることと、
前記波形発生器と前記ローラベアリングとの間のローラベアリング外輪を位置付けることと、
をさらに含む、請求項13に記載の方法。 - 複数の巻線を前記モータ固定子に結合することと、
複数の磁石を前記モータ回転子に結合することと、
をさらに含む、請求項10に記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US15/686,375 US10844944B2 (en) | 2017-08-25 | 2017-08-25 | Inverted harmonic gear actuator |
US15/686,375 | 2017-08-25 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019041567A true JP2019041567A (ja) | 2019-03-14 |
JP7065702B2 JP7065702B2 (ja) | 2022-05-12 |
Family
ID=62784033
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018116561A Active JP7065702B2 (ja) | 2017-08-25 | 2018-06-20 | 反転ハーモニックギヤアクチュエータ及び反転ハーモニックギヤアクチュエータの組立方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10844944B2 (ja) |
EP (1) | EP3447886B1 (ja) |
JP (1) | JP7065702B2 (ja) |
CA (1) | CA3008257A1 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11149834B2 (en) | 2019-11-04 | 2021-10-19 | Hamilton Sundstrand Corporation | Compact compound harmonic drive assembly configured for continuous output rotation |
CN112968585B (zh) * | 2021-02-05 | 2022-09-23 | 上海理工大学 | 一种具备转矩测量能力的高减速比谐波磁齿轮减速器 |
CN113443153A (zh) * | 2021-07-22 | 2021-09-28 | 成都浩孚科技有限公司 | 一种光电吊舱传动结构 |
USD982638S1 (en) * | 2021-12-30 | 2023-04-04 | Cloudminds Robotics Co., Ltd. | Harmonic actuator |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6174936A (ja) * | 1984-09-20 | 1986-04-17 | Shimadzu Corp | 原動装置 |
WO2006003847A1 (ja) * | 2004-07-02 | 2006-01-12 | Honda Motor Co., Ltd. | 減速機付き駆動装置 |
JP2007500317A (ja) * | 2003-07-28 | 2007-01-11 | ピィービィーアール・オーストラリア・プロプライアタリー・リミテッド | アクチュエータ及びブレーキアセンブリ |
JP2011158072A (ja) * | 2010-02-03 | 2011-08-18 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 撓み噛合い式歯車装置 |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2906143A (en) | 1955-03-21 | 1959-09-29 | United Shoe Machinery Corp | Strain wave gearing |
US4398110A (en) * | 1982-05-05 | 1983-08-09 | Westinghouse Electric Corp. | Harmonic electric actuator |
FI873139A (fi) * | 1987-07-15 | 1989-01-16 | Antti Mikael Poro | Vaexelsammansaettning. |
US6155220A (en) * | 1999-09-13 | 2000-12-05 | General Motors Corporation | Piezoelectric differential cam phaser |
JP2001112215A (ja) * | 1999-10-05 | 2001-04-20 | Yaskawa Electric Corp | 減速機一体型アクチュエータ |
US6566777B2 (en) | 2001-10-05 | 2003-05-20 | Abuakeel Hadi | Elastic wave actuator |
GB0221070D0 (en) | 2002-09-11 | 2002-10-23 | Davison Ernest | Flexispline motor |
US7178427B2 (en) | 2004-08-26 | 2007-02-20 | Honeywell International, Inc. | Motor driven harmonic drive actuator having an interposed output mechanism |
US7524261B1 (en) * | 2005-06-10 | 2009-04-28 | Merritt Armstrong Osborn | Input shaft-supported gearing |
US7421990B2 (en) * | 2006-08-22 | 2008-09-09 | Delphi Technologies, Inc. | Harmonic drive camshaft phaser |
GB0618902D0 (en) | 2006-09-25 | 2006-11-01 | Airbus Uk Ltd | Actuator |
US7777385B2 (en) | 2008-05-15 | 2010-08-17 | Honeywell International Inc. | Compact, electromagnetically braked actuator assembly |
KR101557677B1 (ko) | 2009-07-02 | 2015-10-19 | 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 | 비원형 베어링, 파동발생기 및 파동기어장치 |
US8146886B2 (en) | 2009-08-04 | 2012-04-03 | Honeywell International Inc. | High accuracy, zero backlash rotary-to-linear electromechanical actuator |
CA2835939C (en) * | 2011-06-01 | 2018-11-13 | Magna Seating Inc. | Harmonic drive disc recliner for automotive vehicle seat |
US9157517B2 (en) | 2013-09-16 | 2015-10-13 | Hamilton Sundstrand Corporation | Compound harmonic drive |
JP6602189B2 (ja) | 2015-12-03 | 2019-11-06 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | アクチュエータ |
JP6590733B2 (ja) | 2016-02-29 | 2019-10-16 | 日本電産シンポ株式会社 | 電動機付き減速機 |
CN106230186B (zh) | 2016-08-15 | 2019-05-24 | 广州市昊志机电股份有限公司 | 一种集合有电机的中空型谐波减速器 |
-
2017
- 2017-08-25 US US15/686,375 patent/US10844944B2/en active Active
-
2018
- 2018-06-13 CA CA3008257A patent/CA3008257A1/en active Pending
- 2018-06-20 JP JP2018116561A patent/JP7065702B2/ja active Active
- 2018-06-25 EP EP18179664.0A patent/EP3447886B1/en active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6174936A (ja) * | 1984-09-20 | 1986-04-17 | Shimadzu Corp | 原動装置 |
JP2007500317A (ja) * | 2003-07-28 | 2007-01-11 | ピィービィーアール・オーストラリア・プロプライアタリー・リミテッド | アクチュエータ及びブレーキアセンブリ |
WO2006003847A1 (ja) * | 2004-07-02 | 2006-01-12 | Honda Motor Co., Ltd. | 減速機付き駆動装置 |
JP2011158072A (ja) * | 2010-02-03 | 2011-08-18 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 撓み噛合い式歯車装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3447886A1 (en) | 2019-02-27 |
BR102018012557A2 (pt) | 2019-04-16 |
CA3008257A1 (en) | 2019-02-25 |
EP3447886B1 (en) | 2021-08-04 |
US20190063578A1 (en) | 2019-02-28 |
JP7065702B2 (ja) | 2022-05-12 |
US10844944B2 (en) | 2020-11-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2019041567A (ja) | 反転ハーモニックギヤアクチュエータ及び反転ハーモニックギヤアクチュエータの組立方法 | |
US7626298B2 (en) | Electric motor and method of driving the same | |
US9772021B2 (en) | Rotary actuator and strain wave gearing reduction drive unit | |
US20140217855A1 (en) | Vibration power-generating strain wave gearing | |
US10408317B2 (en) | Geared transmission unit | |
US9077227B2 (en) | Electric motor assembly with electric phasing of rotor segments to reduce back electromotive force | |
US20130274051A1 (en) | Drive device for a motor vehicle | |
CN111120583B (zh) | 减速装置及机电设备 | |
US10508725B2 (en) | Geared transmission unit | |
US5262693A (en) | Electrical generator having counter rotational fields | |
EP2811625A1 (en) | Gearmotor with reduced axial space requirement | |
CN108006164B (zh) | 星轮减速器及具有该星轮减速器的机电一体化设备 | |
JP2007159287A (ja) | 車両用駆動装置の電動機支持機構 | |
JP2015061334A (ja) | リニアアクチュエータ | |
CN108880091A (zh) | 一种双轴驱动谐波减速电机 | |
WO2017222012A1 (ja) | 波動歯車減速機ユニット | |
CN110461707B (zh) | 用于能够悬停的飞行器的旋翼 | |
US11111997B2 (en) | Magnetically driven harmonic drive | |
WO2017145778A1 (ja) | 過給装置 | |
CN109951020A (zh) | 一种微型减速直流电机 | |
US20240204635A1 (en) | Drive unit | |
BR102018012557B1 (pt) | Atuador de engrenagem harmônica invertida, e, método para montagem de um atuador de engrenagem harmônica invertida | |
IT201700018662A1 (it) | Pompa di ricircolo di un fluido di raffreddamento di motori termici con comando motore elettrico | |
CN117419143A (zh) | 谐波减速器和具有其的机器人 | |
JP2024100584A (ja) | 動力伝達装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201223 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20211209 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220105 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220330 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220412 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220426 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7065702 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |