CN111779799A - 一种行星减速机行走机构 - Google Patents

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吴又安
王国良
周武
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    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
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Abstract

本发明提供一种行星减速机行走机构，包括输入法兰、连接法兰、输入轴、第一太阳轮、第一行星架、第一行星轮、第二太阳轮、第一内齿圈、第二内齿圈、第二行星架、第二行星轮、车轮基架和车轮；所述输入法兰、第二行星架和连接法兰从左往右依次固定连接；所述第二内齿圈通过第一轴承转动连接在第二行星架外侧；所述车轮基架固定在第二内齿圈外周；所述车轮固定在车轮基架外周；所述输入轴通过第二轴承安装在输入法兰内；所述第一太阳轮的右端固定在输入轴左端中心位置处；第一太阳轮通过内部的第一行星轮、第一行星架、第二太阳轮与第二行星轮将动力减速后传输给第二内齿圈，从而带动滚轮转动，体现出本发明空间利用率高，稳定性高。

Description

一种行星减速机行走机构
技术领域
本发明涉及行走机构技术领域，特别涉及一种行星减速机行走机构。
背景技术
行走机构需要通过减速机将电机的转速降低后再驱动其转动行走，而以往的行星减速机的输出轴都是伸出行星减速机的壳体外，形成悬臂结构再与轮子连接，带动轮子转动行走，但是该结构由于行星减速机的轴向长、悬臂结构的输出轴容易受径向弯力影响，轮子固定在一端会出现脱离现象，结构稳定性不足，而且占用空间多，因此还需进行改进。
发明内容
本发明的目的是提供一种行星减速机行走机构以解决背景技术中提及问题。
为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种行星减速机行走机构，包括输入法兰、连接法兰、输入轴、第一太阳轮、第一行星架、第一行星轮、第二太阳轮、第一内齿圈、第二内齿圈、第二行星架、第二行星轮、车轮基架和车轮；所述输入法兰、第二行星架和连接法兰从左往右依次固定连接；所述第二内齿圈通过第一轴承转动连接在第二行星架外侧；所述车轮基架固定在第二内齿圈外周；所述车轮固定在车轮基架外周；所述输入轴通过第二轴承安装在输入法兰内；所述第一太阳轮的右端固定在输入轴左端中心位置处；所述第一内齿圈固定在连接法兰内侧；所述第一行星架通过第三轴承安装在第二行星架右端的内侧；所述第一行星轮通过第一滚针安装在第一行星架的右侧；所述第一行星轮分别与第一太阳轮以及第一内齿圈啮合；所述第二太阳轮固定在第一行星架左侧中心位置处；所述第二太阳轮套设在输入轴外侧且与输入轴之间留有间隙；所述第二行星轮通过第二滚针安装在第二行星架上；所述第二行星轮分别与第二太阳轮以及第二内齿圈啮合。
对本发明的进一步描述，所述第一太阳轮的右端通过第四轴承与连接法兰连接。
对本发明的进一步描述，所述输入轴包括连接部和一体设置在连接部右侧的轴部；所述第二轴承设置在连接部与输入法兰之间；所述第二太阳轮套设在轴部外周。
对本发明的进一步描述，所述第二内齿圈的内壁中部设有凸环；所述第二内齿圈的内齿设置在凸环内侧；所述第一轴承设置两个且分别位于凸环的左右两侧。
对本发明的进一步描述，所述连接法兰的外壁设有向外延伸的限位部；所述限位部顶压在右侧的第一轴承的右侧；所述限位部与第一轴承之间设有调整垫圈；所述调整垫圈顶触在右侧的第一轴承的内圈以及限位部之间；左侧的所述第一轴承的内圈顶触在输入法兰的端面上；两个所述第一轴承的外圈分别顶触在凸环上。
对本发明的进一步描述，所述调整垫圈采用波形垫圈。
对本发明的进一步描述，所述第一行星齿轮与连接法兰之间设有垫片。
本发明的有益效果为：
本发明通过将减速机的输出端位置调整为第二内齿圈，将输入法兰或连接法兰安装在固定端，输入轴通过电机驱动转动后经过减速后将动能传输至第二内齿圈，第二内齿圈直接带动车轮基架转动，该方式不仅节省空间，并且稳定性高，另外本设计结构的内部空间利用率高，节省了整体的长度，提高空间利用率。
附图说明
图1是本发明的整体结构图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明进行进一步说明：
如图1所示，一种行星减速机行走机构，包括输入法兰1、连接法兰2、输入轴3、第一太阳轮4、第一行星架5、第一行星轮6、第二太阳轮7、第一内齿圈8、第二内齿圈9、第二行星架10、第二行星轮11、车轮基架12和车轮13；所述输入法兰1、第二行星架10和连接法兰2从左往右依次固定连接；所述第二内齿圈9通过第一轴承14转动连接在第二行星架10外侧；所述车轮基架12固定在第二内齿圈9外周；所述车轮13固定在车轮基架12外周；所述输入轴3通过第二轴承15安装在输入法兰1内；所述第一太阳轮4的右端固定在输入轴3左端中心位置处；所述第一内齿圈8固定在连接法兰2内侧；所述第一行星架5通过第三轴承16安装在第二行星架10右端的内侧；所述第一行星轮6通过第一滚针17安装在第一行星架5的右侧；所述第一行星轮6分别与第一太阳轮4以及第一内齿圈8啮合；所述第二太阳轮7固定在第一行星架5左侧中心位置处；所述第二太阳轮7套设在输入轴3外侧且与输入轴3之间留有间隙；所述第二行星轮11通过第二滚针18安装在第二行星架10上；所述第二行星轮11分别与第二太阳轮7以及第二内齿圈9啮合；电机安装在输入法兰1左侧，电机的输出端与输入轴3驱动连接，输入法兰1或连接法兰2安装在固定端，电机驱动输入轴3转动后，输入轴3带动第一太阳轮4转动，经过第一行星轮6与第一行星架5减速后带动第二太阳轮7转动，由于第二太阳轮7设置在第一行星架5左侧并套设在输入轴3外侧，从而大量提高了内部空间的利用率，第二太阳轮7与输入轴3之间留有间隙，两者各自旋转互不影响，第二太阳轮7再驱动第二行星轮11，第二行星轮11驱动第二内齿圈9转动，最终带动车轮基架12与车轮13转动。
所述第一太阳轮4的右端通过第四轴承19与连接法兰2连接，提高稳定性。
所述输入轴3包括连接部301和一体设置在连接部301右侧的轴部302；所述第二轴承15设置在连接部301与输入法兰1之间；所述第二太阳轮7套设在轴部302外周；连接部301用于与电机的输出端连接，轴部302的外径小，既可以在右端设置连接孔与第一太阳轮4固定连接，而且为第二太阳轮7的安装腾出空间以提高内部空间的利用率，缩短整体长度。
所述第二内齿圈9的内壁中部设有凸环901；所述第二内齿圈9的内齿设置在凸环901内侧；所述第一轴承14设置两个且分别位于凸环901的左右两侧，第二内齿圈9的中部位置作为传动部位，两侧位置作为支撑部位，布局紧凑，结构稳定。
所述连接法兰2的外壁设有向外延伸的限位部201；所述限位部201顶压在右侧的第一轴承14的右侧；所述限位部201与第一轴承14之间设有调整垫圈20；所述调整垫圈20采用波形垫圈；所述调整垫圈20顶触在右侧的第一轴承14的内圈以及限位部201之间；左侧的所述第一轴承14的内圈顶触在输入法兰1的端面上；两个所述第一轴承14的外圈分别顶触在凸环901上。
所述第一行星齿轮与连接法兰2之间设有垫片21，该垫片21起降噪功能，防止第一行星轮6与连接法兰2接触造成较大的异响。
以上所述并非对本发明的技术范围作任何限制，凡依据本发明技术实质对以上的实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明的技术方案的范围内。

Claims (7)

1.一种行星减速机行走机构，其特征在于：包括输入法兰、连接法兰、输入轴、第一太阳轮、第一行星架、第一行星轮、第二太阳轮、第一内齿圈、第二内齿圈、第二行星架、第二行星轮、车轮基架和车轮；所述输入法兰、第二行星架和连接法兰从左往右依次固定连接；所述第二内齿圈通过第一轴承转动连接在第二行星架外侧；所述车轮基架固定在第二内齿圈外周；所述车轮固定在车轮基架外周；所述输入轴通过第二轴承安装在输入法兰内；所述第一太阳轮的右端固定在输入轴左端中心位置处；所述第一内齿圈固定在连接法兰内侧；所述第一行星架通过第三轴承安装在第二行星架右端的内侧；所述第一行星轮通过第一滚针安装在第一行星架的右侧；所述第一行星轮分别与第一太阳轮以及第一内齿圈啮合；所述第二太阳轮固定在第一行星架左侧中心位置处；所述第二太阳轮套设在输入轴外侧且与输入轴之间留有间隙；所述第二行星轮通过第二滚针安装在第二行星架上；所述第二行星轮分别与第二太阳轮以及第二内齿圈啮合。
2.根据权利要求1所述的一种行星减速机行走机构，其特征在于：所述第一太阳轮的右端通过第四轴承与连接法兰连接。
3.根据权利要求1所述的一种行星减速机行走机构，其特征在于：所述输入轴包括连接部和一体设置在连接部右侧的轴部；所述第二轴承设置在连接部与输入法兰之间；所述第二太阳轮套设在轴部外周。
4.根据权利要求1所述的一种行星减速机行走机构，其特征在于：所述第二内齿圈的内壁中部设有凸环；所述第二内齿圈的内齿设置在凸环内侧；所述第一轴承设置两个且分别位于凸环的左右两侧。
5.根据权利要求4所述的一种行星减速机行走机构，其特征在于：所述连接法兰的外壁设有向外延伸的限位部；所述限位部顶压在右侧的第一轴承的右侧；所述限位部与第一轴承之间设有调整垫圈；所述调整垫圈顶触在右侧的第一轴承的内圈以及限位部之间；左侧的所述第一轴承的内圈顶触在输入法兰的端面上；两个所述第一轴承的外圈分别顶触在凸环上。
6.根据权利要求5所述的一种行星减速机行走机构，其特征在于：所述调整垫圈采用波形垫圈。
7.根据权利要求1所述的一种行星减速机行走机构，其特征在于：所述第一行星齿轮与连接法兰之间设有垫片。
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