CN108561510B - 双速输出行星齿轮减速机 - Google Patents

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Abstract

本发明是一种双速输出行星齿轮减速机，其涉及一种减速机，包括机座部件、定子部件一、定子部件二、转子部件一、转子部件二、控制器一、控制器二、转轴支架部件、双行星齿轮减速部件。所述减速机运行过程中，输出轴一的输出转速与两个电动机的转速差相关，两个电动机能够始终处于高速运行状态，在两个电动机旋转方向不变的状态下，能够改变所述减速机输出轴一的旋转方向，驱动负载装置实现频繁的加速、减速，频繁的启动、停止，甚至是频繁的改变负载装置旋转方向的功能。所述减速机能够确保电动机在效率较高的工作状态下运行，并且在所述减速机改变负载装置旋转方向时提高响应速度。

Description

双速输出行星齿轮减速机
技术领域
本发明是一种双速输出行星齿轮减速机，其涉及一种减速机，特别是涉及一种采用两个电动机分别驱动两个行星齿轮减速器时的速度差，获得低转速输出的双速输出行星齿轮减速机。
背景技术
关节机器人的减速器主要采用RV减速器。RV减速器具有传动比大、输出转矩大的优点。RV减速器结构复杂、成本高的缺点，也制约了RV减速器的普及应用。在关节机器人的应用中，RV减速器逐渐取代谐波减速器。谐波减速器的柔性齿轮强度低，导致谐波减速器的输出转矩小、使用寿命短。RV减速器用于负载转矩大的关节机器人，谐波减速器用于负载转矩小的关节机器人。普通行星齿轮减速器是一种通用减速器。与RV减速器或者谐波减速器相比，行星齿轮减速器的传动比小，无法满足关节机器人对传动比的要求。
关节机器人、电动汽车、电动助力车、洗衣机的运行过程中，需要频繁的加速、减速，频繁的启动、停止，甚至是频繁的改变其电动机的旋转方向，这些运动特征使电动机在效率较低的工作状态下运行。
若有一种减速器具有传动比大、输出转矩大的优点，电动机驱动该减速器连续旋转，并且保持电动机旋转方向不变时，该减速器驱动负载装置能够实现运行、停止、以及改变负载装置旋转方向的功能，则该减速器能够确保电动机在效率较高的工作状态下运行，并且在该减速器改变负载装置旋转方向时提高响应速度。
发明内容
本发明的目的是克服普通行星齿轮减速器传动比小的缺点，提供一种具有传动比大、输出转矩大的优点，以及确保电动机驱动减速器时高效率运行的双速输出行星齿轮减速机。本发明的实施方案如下：
所述减速机包括机座部件、定子部件一、定子部件二、转子部件一、转子部件二、控制器一、控制器二、转轴支架部件、双行星齿轮减速部件。转子部件一安装在定子部件一径向内侧，转子部件一与定子部件一组成电动机一。转子部件二安装在定子部件二径向内侧，转子部件二与定子部件二组成电动机二。机座部件包括机座、端盖二、端盖一、轴套五、轴套二、轴套三。定子部件一、定子部件二、控制器一、控制器二、转轴支架部件、双行星齿轮减速部件安装在机座径向内侧，转轴支架部件安装在定子部件一与定子部件二之间的轴向内侧。双行星齿轮减速部件包括行星齿轮部件一、行星齿轮部件二、齿圈、转轴部件一、转轴部件二。转子部件一安装在转轴部件一径向外侧中间位置。转子部件二安装在转轴部件二径向外侧中间位置。行星齿轮部件一包括若干个行星轴一、定位板一、行星齿轮一。若干个行星轴一安装固定在机座径向内侧。行星齿轮部件二包括行星支架二、轴套四和若干个定位板二、行星轴二、行星齿轮二。若干个行星轴二安装固定在行星支架二轴向一侧。转轴部件一包括转轴一、键条一、键条二、太阳齿轮一、定位销一。转轴部件二包括转轴二、键条三、键条四、太阳齿轮二、定位销二。
所述减速机运行时，控制器一控制电动机一旋转，控制器一能够调节电动机一旋转速度。控制器二控制电动机二旋转，控制器二能够调节电动机二旋转速度。电动机一与电动机二旋转方向相同。电动机一通过转轴部件一的太阳齿轮一驱动行星齿轮部件一的行星齿轮一和齿圈旋转，齿圈驱动行星齿轮二旋转，电动机二通过转轴部件二的太阳齿轮二驱动行星齿轮部件二的行星齿轮二旋转，齿圈分度圆位置旋转的线速度与太阳齿轮二分度圆位置旋转的线速度不相同时，行星齿轮二在围绕行星齿轮二轴线自转的同时，行星齿轮二还会围绕行星支架二轴线公转，行星齿轮二驱动行星支架二低转速旋转。
轴套一、轴套二、轴套三、轴套四、轴套五呈圆筒形。
机座径向外侧是圆筒形的壳体，机座两端分别是机座法兰一、机座法兰二，机座法兰一和机座法兰二径向外侧均布若干个螺栓孔。机座径向内侧中间是固定隔板，固定隔板中间是隔板中心孔，轴套二安装在隔板中心孔中，固定隔板靠近机座法兰二的端面均布若干个固定凸台一，固定凸台一中间是固定轴孔一。
端盖二呈圆盘形，端盖二中间是端盖中心孔二，端盖二径向外侧均布若干个螺栓孔。端盖二通过螺栓安装在机座的机座法兰二上。轴套五安装在端盖二的端盖中心孔二中。端盖二与机座的壳体和固定隔板之间是机座内腔二。
端盖一呈圆盘形，端盖一中间是端盖中心孔一，端盖一径向外侧均布若干个螺栓孔。端盖一通过螺栓安装在机座的机座法兰一上。轴套三安装在端盖一的端盖中心孔一中。端盖一与机座的壳体和固定隔板之间是机座内腔一。
定子部件一包括定子铁芯一、绕组线圈一。定子铁芯一呈环形，定子铁芯一径向内侧均布若干个定子线槽，若干个绕组线圈一分别安装在定子线槽中。
定子部件二包括定子铁芯二、绕组线圈二。定子铁芯二呈环形，定子铁芯二径向内侧均布若干个定子线槽，若干个绕组线圈二分别安装在定子线槽中。
转子部件一分为永磁式转子或者鼠笼式转子两种类型。永磁式转子部件一包括转子铁芯一、永磁体。转子铁芯一呈环形，转子铁芯一中间的铁芯联接孔有铁芯键槽。若干个瓦片形的永磁体安装在转子铁芯一径向外表面，相邻两个永磁体径向外表面互为异性磁极。鼠笼式转子部件一包括鼠笼转子铁芯一、转子鼠笼。鼠笼转子铁芯一呈环形，鼠笼转子铁芯一中间的铁芯联接孔有铁芯键槽，鼠笼转子铁芯一径向外侧还有若干个鼠笼线槽，转子鼠笼安装在鼠笼线槽中。
转子部件二分为永磁式转子或者鼠笼式转子两种类型。永磁式转子部件二包括转子铁芯二、永磁体。转子铁芯二呈环形，转子铁芯二中间的铁芯联接孔有铁芯键槽。若干个瓦片形的永磁体安装在转子铁芯二径向外表面，相邻两个永磁体径向外表面互为异性磁极。鼠笼式转子部件二包括鼠笼转子铁芯二、转子鼠笼。鼠笼转子铁芯二呈环形，鼠笼转子铁芯二中间的铁芯联接孔有铁芯键槽，鼠笼转子铁芯二径向外侧还有若干个鼠笼线槽，转子鼠笼安装在鼠笼线槽中。
转轴支架部件包括转轴支架、轴套一。转轴支架径向外侧是环形的定位圈，转轴支架径向内侧是环形的轴套安装环，定位圈与轴套安装环之间均布若干个支柱。轴套一安装在转轴支架的轴套安装环中。
齿圈是内齿轮。行星齿轮一、行星齿轮二是外齿轮，行星齿轮一、行星齿轮二中间是光滑的齿轮轴孔。太阳齿轮一、太阳齿轮二是外齿轮，太阳齿轮一、太阳齿轮二中间的齿轮联接孔有齿轮键槽，太阳齿轮一、太阳齿轮二的齿轮轮毂上有定位销孔。定位销一、定位销二呈圆柱形。定位板一、定位板二呈环形。
行星轴一呈圆柱形，行星轴一一端有轴肩，行星齿轮部件一装配后，行星轴一另一端安装固定在机座的固定轴孔一中。行星轴一有轴肩的一端向另一端依次安装有行星齿轮一、定位板一，行星齿轮一、定位板一能够围绕行星轴一的轴线旋转。
行星支架二径向外侧中间是圆盘形的支架盘，支架盘一端是圆柱形的输出轴头一，另一端是圆筒形的轴套凸台，轴套凸台中间是轴套安装孔，轴套四安装在轴套安装孔中。行星支架二的轴套凸台周围均布若干个圆筒形的固定凸台二，固定凸台二中间是固定轴孔二。输出轴头一靠近支架盘一端是轴颈五。行星支架二轴线与轴套安装孔的轴线重合，行星齿轮部件二装配后，行星齿轮二轴线与固定轴孔二的轴线重合。
行星轴二呈圆柱形，行星轴二一端有轴肩，行星齿轮部件二装配后，行星轴二另一端安装固定在行星支架二的固定轴孔二中。行星轴二有轴肩的一端向另一端依次安装有行星齿轮二、定位板二，行星齿轮二、定位板二能够围绕行星轴二的轴线旋转。行星齿轮二轴线与行星轴二的轴线重合。
转轴一是空心轴，转轴一两端中间是中心轴孔，转轴一径向外侧中间是定位轴肩一，定位轴肩一两端分别是轴段一、轴段二，轴段一轴向外侧一端是轴颈一，轴段一径向外表面有键槽一，轴段二靠近定位轴肩一一端是轴颈二，轴段二轴向外侧一端的径向外表面有键槽二和销孔一。
转轴部件一在装配时，把键条一安装在转轴一的键槽一中，把键条二安装在转轴一的键槽二中，把太阳齿轮一安装在转轴一的轴段二外侧一端，把键条二安装在太阳齿轮一的齿轮键槽中，把定位销一一端安装在太阳齿轮一的定位销孔中，把定位销一另一端安装在转轴一的销孔一中。把转轴一的轴段一安装在转子铁芯一的铁芯联接孔中，把键条一安装在转子铁芯一的铁芯键槽中，使转子部件一与转轴部件一安装在一起。
转轴二呈圆柱形，转轴二径向外侧中间是定位轴肩二，定位轴肩二两端分别是轴段三、轴段四，轴段三靠近定位轴肩二一端是轴颈三，轴段四靠近定位轴肩二一端径向外表面有键槽三，轴段四轴向外侧一端是轴颈四，轴段四靠近轴颈四一端径向外表面有键槽四和销孔二。
转轴部件二在装配时，把键条三安装在转轴二的键槽三中，把键条四安装在转轴二的键槽四中，把转轴二的轴段四安装在转子铁芯二的铁芯联接孔中，把键条三安装在转子铁芯二的铁芯键槽中，使转子部件二与转轴部件二安装在一起。把太阳齿轮二安装在转轴二的轴段四外侧一端，把键条四安装在太阳齿轮二的齿轮键槽中，把定位销二一端安装在太阳齿轮二的定位销孔中，把定位销二另一端安装在转轴二的销孔二中。
所述减速机在装配时，控制器一、定子部件一、转轴支架部件、定子部件二、控制器二依次从内向外安装在机座内腔一中，双行星齿轮减速部件安装在机座内腔二中。
双行星齿轮减速部件在装配时，把转轴部件一的转轴一的轴颈二安装在机座部件的轴套二中，把转轴一的轴颈一安装在转轴支架部件的轴套一中，使转轴部件一的太阳齿轮一与行星齿轮部件一的若干个行星齿轮一相互啮合。把齿圈安装在行星齿轮一径向外侧，使齿圈与若干个行星齿轮一相互啮合。
把行星齿轮部件二的行星支架二的轴颈五安装在机座部件的轴套五中，把行星齿轮部件二的行星齿轮二安装在齿圈径向内侧，使齿圈与若干个行星齿轮二相互啮合。齿圈两个端面分别与定位板一和定位板二端面相互接触，定位板一和定位板二限制齿圈轴向移动。
把转轴部件二的转轴二中间部分安装在转轴部件一的转轴一中心轴孔中，把转轴二的轴颈四安装在行星齿轮部件二的轴套四中，把转轴二的轴颈三安装在机座部件的轴套三中，使转轴部件二的太阳齿轮二与行星齿轮部件二的若干个行星齿轮二相互啮合。
双行星齿轮减速部件中，行星齿轮部件一、齿圈、太阳齿轮一、机座的固定隔板组成行星齿轮减速器一，机座的固定隔板是行星齿轮减速器一的行星支架一。行星齿轮减速器一的固定件是行星支架一，主动件是太阳齿轮一，从动件是齿圈。行星齿轮减速器一做减速传动。齿圈的旋转方向与太阳齿轮一的旋转方向相反。太阳齿轮一的旋转方向与电动机一的旋转方向相同。
双行星齿轮减速部件中，行星齿轮部件二、齿圈、太阳齿轮二组成行星齿轮减速器二。行星齿轮减速器二没有固定件，行星齿轮减速器二有两个主动件，主动件一是齿圈，主动件二是太阳齿轮二，从动件是行星齿轮部件二的行星支架二。行星齿轮减速器二做减速传动。太阳齿轮二分度圆位置旋转的线速度等于齿圈分度圆位置旋转的线速度时，行星支架二不旋转。太阳齿轮二分度圆位置旋转的线速度大于齿圈分度圆位置旋转的线速度时，行星支架二旋转方向与太阳齿轮二旋转方向相同。太阳齿轮二分度圆位置旋转的线速度小于齿圈分度圆位置旋转的线速度时，行星支架二旋转方向与太阳齿轮二旋转方向相反。太阳齿轮二的旋转方向与电动机二的旋转方向相同。
所述减速机有两个输出轴，输出轴一是行星齿轮部件二的行星支架二的输出轴头一，行星支架二的输出轴头一输出转速是太阳齿轮二的转速与齿圈的转速之差作用在行星齿轮二上，驱动行星支架二的转速。输出轴二是转轴部件二的转轴二的轴段三。转轴二的轴段三输出转速就是电动机二的转速。
所述减速机运行过程是：
所述减速机启动时，控制器一控制电动机一低转速启动，并且逐渐提高电动机一转速，与此同时，控制器二控制电动机二低转速启动，并且逐渐提高电动机二转速，电动机一与电动机二旋转方向相同。
电动机一通过转轴部件一的太阳齿轮一驱动行星齿轮部件一的行星齿轮一和齿圈旋转，齿圈旋转方向与电动机一旋转方向相反，齿圈驱动行星齿轮二按照行星齿轮二旋转方向旋转。电动机二通过转轴部件二的太阳齿轮二驱动行星齿轮部件二的行星齿轮二按照行星齿轮二旋转方向旋转。太阳齿轮二旋转方向与电动机二旋转方向相同。
若太阳齿轮二分度圆位置旋转的线速度等于齿圈分度圆位置旋转的线速度时，太阳齿轮二驱动行星齿轮二旋转的线速度等于齿圈驱动行星齿轮二旋转的线速度，行星齿轮二围绕行星齿轮二轴线自转，行星齿轮二轴线处于静止状态，则行星支架二的输出转速等于零。
若太阳齿轮二分度圆位置旋转的线速度大于齿圈分度圆位置旋转的线速度时，太阳齿轮二驱动行星齿轮二围绕行星齿轮二轴线自转的线速度大于齿圈驱动行星齿轮二围绕行星齿轮二轴线自转的线速度，为了抵消该速度差，则行星齿轮二围绕行星支架二轴线公转，并且，行星支架二旋转方向与太阳齿轮二旋转方向相同。行星支架二输出与电动机二旋转方向相同的低转速。
若太阳齿轮二分度圆位置旋转的线速度小于齿圈分度圆位置旋转的线速度时，太阳齿轮二驱动行星齿轮二围绕行星齿轮二轴线自转的线速度小于齿圈驱动行星齿轮二围绕行星齿轮二轴线自转的线速度，为了抵消该速度差，则行星齿轮二围绕行星支架二轴线公转，并且，行星支架二旋转方向与太阳齿轮二旋转方向相反。行星支架二输出与电动机二旋转方向相反的低转速。
所述减速机运行过程中，输出轴一的输出转速与两个电动机的转速差相关，两个电动机能够始终处于高速运行状态，在两个电动机旋转方向不变的状态下，能够改变所述减速机输出轴一的旋转方向，驱动负载装置实现频繁的加速、减速，频繁的启动、停止，甚至是频繁的改变负载装置旋转方向的功能。所述减速机能够确保电动机在效率较高的工作状态下运行，并且在所述减速机改变负载装置旋转方向时提高响应速度。所述减速机输出轴一的输出转速与两个电动机的转速差相关，则所述减速机具有传动比大、输出转矩大的优点，所述减速机没有柔性齿轮，则所述减速机具有运行可靠、使用寿命长、输出转矩大的优点。
附图说明
图1是所述减速机的轴测剖视图。图中仅机座部件做剖视处理。
图2是所述减速机的轴测剖视图。
图3是机座部件的轴测剖视图。
图4是转轴支架部件、转轴部件一、行星齿轮部件一安装在机座部件径向内侧的轴测剖视图。
图5是定子部件一、转子部件一、转轴部件一安装在一起的轴测剖视图。
图6是定子部件二、转子部件二、转轴部件二安装在一起的轴测剖视图。
图7是定子部件一、转子部件一与双行星齿轮减速部件安装在一起的轴测剖视图。图中隐藏转子部件二。
图8是定子部件二、转子部件二与双行星齿轮减速部件安装在一起的轴测剖视图。图中隐藏转子部件一。
图9是双行星齿轮减速部件的轴测剖视图。
图10是行星齿轮部件二的轴测图。
图11是行星支架二的轴测图。
图12是转轴支架的轴测图。
图13是转轴一的轴测图。
图14是转轴二的轴测图。
图15是定子铁芯一或定子铁芯二的轴测图。
图16是控制器一或控制器二的轴测图。
图17是所述减速机的轴向剖切示意图。
图18是所述减速机减速运行过程的示意图。UⅡ等于UⅠ，则UⅢ等于零。
图19是所述减速机减速运行过程的示意图。UⅡ大于UⅠ，则UⅢ与UⅡ旋转方向相同。
图20是所述减速机减速运行过程的示意图。UⅡ小于UⅠ，则UⅢ与UⅡ旋转方向相反。
图中UⅠ是齿圈分度圆位置旋转的线速度，UⅡ是太阳齿轮二分度圆位置旋转的线速度，UⅢ是行星支架二上的行星齿轮二轴线位置旋转的线速度。
图中标注有太阳齿轮二1、键条四2、轴套四3、轴套五4、行星支架二5、端盖二6、定位销二7、定位板二8、行星轴二9、行星齿轮二10、机座11、定位销一12、轴套二13、绕组线圈一14、定子铁芯一15、转子铁芯一16、转轴一17、转轴支架18、轴套一19、键条三20、轴套三21、转轴二22、端盖一23、转子铁芯二24、控制器二25、定子铁芯二26、绕组线圈二27、永磁体28、控制器一29、行星轴一30、定位板一31、行星齿轮一32、齿圈33、太阳齿轮一34、固定隔板35、固定凸台一36、固定轴孔一37、机座内腔二38、机座内腔一39、机座法兰一40、机座法兰二41、键条二42、键条一43、轴套安装孔44、轴套凸台45、固定轴孔二46、固定凸台二47、输出轴头一48、支架盘49、定位圈50、轴套安装环51、支柱52、销孔一53、键槽二54、轴颈二55、定位轴肩一56、键槽一57、轴段一58、轴颈一59、销孔二60、轴颈四61、键槽四62、轴段四63、键槽三64、定位轴肩二65、轴颈三66、轴段三67、定子线槽68、行星支架二旋转方向69、行星支架二旋转轨迹70、齿圈旋转方向71、齿圈旋转轨迹72、行星齿轮二旋转方向73、行星齿轮二旋转轨迹74、太阳齿轮二旋转方向75、太阳齿轮二旋转轨迹76、行星齿轮二轴线77、行星支架二轴线78、轴颈五79。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步叙述。
参照图1、图2、图17，所述减速机包括机座部件、定子部件一、定子部件二、转子部件一、转子部件二、控制器一29、控制器二25、转轴支架部件、双行星齿轮减速部件。转子部件一安装在定子部件一径向内侧，转子部件一与定子部件一组成电动机一。转子部件二安装在定子部件二径向内侧，转子部件二与定子部件二组成电动机二。机座部件包括机座11、端盖二6、端盖一23、轴套五4、轴套二13、轴套三21。定子部件一、定子部件二、控制器一29、控制器二25、转轴支架部件、双行星齿轮减速部件安装在机座11径向内侧，转轴支架部件安装在定子部件一与定子部件二之间的轴向内侧。双行星齿轮减速部件包括行星齿轮部件一、行星齿轮部件二、齿圈33、转轴部件一、转轴部件二。转子部件一安装在转轴部件一径向外侧中间位置。转子部件二安装在转轴部件二径向外侧中间位置。行星齿轮部件一包括若干个行星轴一30、定位板一31、行星齿轮一32。若干个行星轴一30安装固定在机座11径向内侧。行星齿轮部件二包括行星支架二5、轴套四3和若干个定位板二8、行星轴二9、行星齿轮二10。若干个行星轴二9安装固定在行星支架二5轴向一侧。转轴部件一包括转轴一17、键条一43、键条二42、太阳齿轮一34、定位销一12。转轴部件二包括转轴二22、键条三20、键条四2、太阳齿轮二1、定位销二7。
所述减速机运行时，控制器一29控制电动机一旋转，控制器一29能够调节电动机一旋转速度。控制器二25控制电动机二旋转，控制器二25能够调节电动机二旋转速度。电动机一与电动机二旋转方向相同。电动机一通过转轴部件一的太阳齿轮一34驱动行星齿轮部件一的行星齿轮一32和齿圈33旋转，齿圈33驱动行星齿轮二10旋转，电动机二通过转轴部件二的太阳齿轮二1驱动行星齿轮部件二的行星齿轮二10旋转，齿圈33分度圆位置旋转的线速度与太阳齿轮二1分度圆位置旋转的线速度不相同时，行星齿轮二10在围绕行星齿轮二轴线77自转的同时，行星齿轮二10还会围绕行星支架二轴线78公转，行星齿轮二10驱动行星支架二5低转速旋转。
参照图1至图17，轴套一19、轴套二13、轴套三21、轴套四3、轴套五4呈圆筒形。
机座11径向外侧是圆筒形的壳体，机座11两端分别是机座法兰一40、机座法兰二41，机座法兰一40和机座法兰二41径向外侧均布若干个螺栓孔。机座11径向内侧中间是固定隔板35，固定隔板35中间是隔板中心孔，轴套二13安装在隔板中心孔中，固定隔板35靠近机座法兰二41的端面均布若干个固定凸台一36，固定凸台一36中间是固定轴孔一37。
端盖二6呈圆盘形，端盖二6中间是端盖中心孔二，端盖二6径向外侧均布若干个螺栓孔。端盖二6通过螺栓安装在机座11的机座法兰二41上。轴套五4安装在端盖二6的端盖中心孔二中。端盖二6与机座11的壳体和固定隔板35之间是机座内腔二38。
端盖一23呈圆盘形，端盖一23中间是端盖中心孔一，端盖一23径向外侧均布若干个螺栓孔。端盖一23通过螺栓安装在机座11的机座法兰一40上。轴套三21安装在端盖一23的端盖中心孔一中。端盖一23与机座11的壳体和固定隔板35之间是机座内腔一39。
定子部件一包括定子铁芯一15、绕组线圈一14。定子铁芯一15呈环形，定子铁芯一15径向内侧均布若干个定子线槽68，若干个绕组线圈一14分别安装在定子线槽68中。
定子部件二包括定子铁芯二26、绕组线圈二27。定子铁芯二26呈环形，定子铁芯二26径向内侧均布若干个定子线槽68，若干个绕组线圈二27分别安装在定子线槽68中。
转子部件一分为永磁式转子或者鼠笼式转子两种类型。永磁式转子部件一包括转子铁芯一16、永磁体28。转子铁芯一16呈环形，转子铁芯一16中间的铁芯联接孔有铁芯键槽。若干个瓦片形的永磁体28安装在转子铁芯一16径向外表面，相邻两个永磁体28径向外表面互为异性磁极。鼠笼式转子部件一包括鼠笼转子铁芯一、转子鼠笼。鼠笼转子铁芯一呈环形，鼠笼转子铁芯一中间的铁芯联接孔有铁芯键槽，鼠笼转子铁芯一径向外侧还有若干个鼠笼线槽，转子鼠笼安装在鼠笼线槽中。
转子部件二分为永磁式转子或者鼠笼式转子两种类型。永磁式转子部件二包括转子铁芯二24、永磁体28。转子铁芯二24呈环形，转子铁芯二24中间的铁芯联接孔有铁芯键槽。若干个瓦片形的永磁体28安装在转子铁芯二24径向外表面，相邻两个永磁体28径向外表面互为异性磁极。鼠笼式转子部件二包括鼠笼转子铁芯二、转子鼠笼。鼠笼转子铁芯二呈环形，鼠笼转子铁芯二中间的铁芯联接孔有铁芯键槽，鼠笼转子铁芯二径向外侧还有若干个鼠笼线槽，转子鼠笼安装在鼠笼线槽中。
转轴支架部件包括转轴支架18、轴套一19。转轴支架18径向外侧是环形的定位圈50，转轴支架18径向内侧是环形的轴套安装环51，定位圈50与轴套安装环51之间均布若干个支柱52。轴套一19安装在转轴支架18的轴套安装环51中。
齿圈33是内齿轮。行星齿轮一32、行星齿轮二10是外齿轮，行星齿轮一32、行星齿轮二10中间是光滑的齿轮轴孔。太阳齿轮一34、太阳齿轮二1是外齿轮，太阳齿轮一34、太阳齿轮二1中间的齿轮联接孔有齿轮键槽，太阳齿轮一34、太阳齿轮二1的齿轮轮毂上有定位销孔。定位销一12、定位销二7呈圆柱形。定位板一31、定位板二8呈环形。
行星轴一30呈圆柱形，行星轴一30一端有轴肩，行星齿轮部件一装配后，行星轴一30另一端安装固定在机座11的固定轴孔一37中。行星轴一30有轴肩的一端向另一端依次安装有行星齿轮一32、定位板一31，行星齿轮一32、定位板一31能够围绕行星轴一30的轴线旋转。
行星支架二5径向外侧中间是圆盘形的支架盘49，支架盘49一端是圆柱形的输出轴头一48，另一端是圆筒形的轴套凸台45，轴套凸台45中间是轴套安装孔44，轴套四3安装在轴套安装孔44中。行星支架二5的轴套凸台45周围均布若干个圆筒形的固定凸台二47，固定凸台二47中间是固定轴孔二46。输出轴头一48靠近支架盘49一端是轴颈五79。行星支架二轴线78与轴套安装孔44的轴线重合，行星齿轮部件二装配后，行星齿轮二轴线77与固定轴孔二46的轴线重合。
行星轴二9呈圆柱形，行星轴二9一端有轴肩，行星齿轮部件二装配后，行星轴二9另一端安装固定在行星支架二5的固定轴孔二46中。行星轴二9有轴肩的一端向另一端依次安装有行星齿轮二10、定位板二8，行星齿轮二10、定位板二8能够围绕行星轴二9的轴线旋转。行星齿轮二轴线77与行星轴二9的轴线重合。
转轴一17是空心轴，转轴一17两端中间是中心轴孔，转轴一17径向外侧中间是定位轴肩一56，定位轴肩一56两端分别是轴段一58、轴段二，轴段一58轴向外侧一端是轴颈一59，轴段一58径向外表面有键槽一57，轴段二靠近定位轴肩一56一端是轴颈二55，轴段二轴向外侧一端的径向外表面有键槽二54和销孔一53。
转轴部件一在装配时，把键条一43安装在转轴一17的键槽一57中，把键条二42安装在转轴一17的键槽二54中，把太阳齿轮一34安装在转轴一17的轴段二外侧一端，把键条二42安装在太阳齿轮一34的齿轮键槽中，把定位销一12一端安装在太阳齿轮一34的定位销孔中，把定位销一12另一端安装在转轴一17的销孔一53中。把转轴一17的轴段一58安装在转子铁芯一16的铁芯联接孔中，把键条一43安装在转子铁芯一16的铁芯键槽中，使转子部件一与转轴部件一安装在一起。
转轴二22呈圆柱形，转轴二22径向外侧中间是定位轴肩二65，定位轴肩二65两端分别是轴段三67、轴段四63，轴段三67靠近定位轴肩二65一端是轴颈三66，轴段四63靠近定位轴肩二65一端径向外表面有键槽三64，轴段四63轴向外侧一端是轴颈四61，轴段四63靠近轴颈四61一端径向外表面有键槽四62和销孔二60。
转轴部件二在装配时，把键条三20安装在转轴二22的键槽三64中，把键条四2安装在转轴二22的键槽四62中，把转轴二22的轴段四63安装在转子铁芯二24的铁芯联接孔中，把键条三20安装在转子铁芯二24的铁芯键槽中，使转子部件二与转轴部件二安装在一起。把太阳齿轮二1安装在转轴二22的轴段四63外侧一端，把键条四2安装在太阳齿轮二1的齿轮键槽中，把定位销二7一端安装在太阳齿轮二1的定位销孔中，把定位销二7另一端安装在转轴二22的销孔二60中。
所述减速机在装配时，控制器一29、定子部件一、转轴支架部件、定子部件二、控制器二25依次从内向外安装在机座内腔一39中，双行星齿轮减速部件安装在机座内腔二38中。
双行星齿轮减速部件在装配时，把转轴部件一的转轴一17的轴颈二55安装在机座部件的轴套二13中，把转轴一17的轴颈一59安装在转轴支架部件的轴套一19中，使转轴部件一的太阳齿轮一34与行星齿轮部件一的若干个行星齿轮一32相互啮合。把齿圈33安装在行星齿轮一32径向外侧，使齿圈33与若干个行星齿轮一32相互啮合。
把行星齿轮部件二的行星支架二5的轴颈五79安装在机座部件的轴套五4中，把行星齿轮部件二的行星齿轮二10安装在齿圈33径向内侧，使齿圈33与若干个行星齿轮二10相互啮合。齿圈33两个端面分别与定位板一31和定位板二8端面相互接触，定位板一31和定位板二8限制齿圈33轴向移动。
把转轴部件二的转轴二22中间部分安装在转轴部件一的转轴一17中心轴孔中，把转轴二22的轴颈四61安装在行星齿轮部件二的轴套四3中，把转轴二22的轴颈三66安装在机座部件的轴套三21中，使转轴部件二的太阳齿轮二1与行星齿轮部件二的若干个行星齿轮二10相互啮合。
双行星齿轮减速部件中，行星齿轮部件一、齿圈33、太阳齿轮一34、机座11的固定隔板35组成行星齿轮减速器一，机座11的固定隔板35是行星齿轮减速器一的行星支架一。行星齿轮减速器一的固定件是行星支架一，主动件是太阳齿轮一34，从动件是齿圈33。行星齿轮减速器一做减速传动。齿圈33的旋转方向与太阳齿轮一34的旋转方向相反。太阳齿轮一34的旋转方向与电动机一的旋转方向相同。
双行星齿轮减速部件中，行星齿轮部件二、齿圈33、太阳齿轮二1组成行星齿轮减速器二。行星齿轮减速器二没有固定件，行星齿轮减速器二有两个主动件，主动件一是齿圈33，主动件二是太阳齿轮二1，从动件是行星齿轮部件二的行星支架二5。行星齿轮减速器二做减速传动。太阳齿轮二1分度圆位置旋转的线速度等于齿圈33分度圆位置旋转的线速度时，行星支架二5不旋转。太阳齿轮二1分度圆位置旋转的线速度大于齿圈33分度圆位置旋转的线速度时，行星支架二旋转方向69与太阳齿轮二旋转方向75相同。太阳齿轮二1分度圆位置旋转的线速度小于齿圈33分度圆位置旋转的线速度时，行星支架二旋转方向69与太阳齿轮二旋转方向75相反。太阳齿轮二1的旋转方向与电动机二的旋转方向相同。
所述减速机有两个输出轴，输出轴一是行星齿轮部件二的行星支架二5的输出轴头一48，行星支架二5的输出轴头一48输出转速是太阳齿轮二1的转速与齿圈33的转速之差作用在行星齿轮二10上，驱动行星支架二5的转速。输出轴二是转轴部件二的转轴二22的轴段三67。转轴二22的轴段三67输出转速就是电动机二的转速。
参照图17至图20，所述减速机运行过程是：
所述减速机启动时，控制器一29控制电动机一低转速启动，并且逐渐提高电动机一转速，与此同时，控制器二25控制电动机二低转速启动，并且逐渐提高电动机二转速，电动机一与电动机二旋转方向相同。
电动机一通过转轴部件一的太阳齿轮一34驱动行星齿轮部件一的行星齿轮一32和齿圈33旋转，齿圈33旋转方向与电动机一旋转方向相反，齿圈33驱动行星齿轮二10按照行星齿轮二旋转方向73旋转。电动机二通过转轴部件二的太阳齿轮二1驱动行星齿轮部件二的行星齿轮二10按照行星齿轮二旋转方向73旋转。太阳齿轮二旋转方向75与电动机二旋转方向相同。
若太阳齿轮二1分度圆位置旋转的线速度等于齿圈33分度圆位置旋转的线速度时，太阳齿轮二1驱动行星齿轮二10旋转的线速度等于齿圈33驱动行星齿轮二10旋转的线速度，行星齿轮二10围绕行星齿轮二轴线77自转，行星齿轮二轴线77处于静止状态，则行星支架二5的输出转速等于零。
若太阳齿轮二1分度圆位置旋转的线速度大于齿圈33分度圆位置旋转的线速度时，太阳齿轮二1驱动行星齿轮二10围绕行星齿轮二轴线77自转的线速度大于齿圈33驱动行星齿轮二10围绕行星齿轮二轴线77自转的线速度，为了抵消该速度差，则行星齿轮二10围绕行星支架二轴线78公转，并且，行星支架二旋转方向69与太阳齿轮二旋转方向75相同。行星支架二5输出与电动机二旋转方向相同的低转速。
若太阳齿轮二1分度圆位置旋转的线速度小于齿圈33分度圆位置旋转的线速度时，太阳齿轮二1驱动行星齿轮二10围绕行星齿轮二轴线77自转的线速度小于齿圈33驱动行星齿轮二10围绕行星齿轮二轴线77自转的线速度，为了抵消该速度差，则行星齿轮二10围绕行星支架二轴线78公转，并且，行星支架二旋转方向69与太阳齿轮二旋转方向75相反。行星支架二5输出与电动机二旋转方向相反的低转速。
所述减速机运行过程中，输出轴一的输出转速与两个电动机的转速差相关，两个电动机能够始终处于高速运行状态，在两个电动机旋转方向不变的状态下，能够改变所述减速机输出轴一的旋转方向，驱动负载装置实现频繁的加速、减速，频繁的启动、停止，甚至是频繁的改变负载装置旋转方向的功能。所述减速机能够确保电动机在效率较高的工作状态下运行，并且在所述减速机改变负载装置旋转方向时提高响应速度。所述减速机输出轴一的输出转速与两个电动机的转速差相关，则所述减速机具有传动比大、输出转矩大的优点，所述减速机没有柔性齿轮，则所述减速机具有运行可靠、使用寿命长、输出转矩大的优点。

Claims (2)

1.一种双速输出行星齿轮减速机，其特征在于所述减速机包括机座部件、定子部件一、定子部件二、转子部件一、转子部件二、控制器一(29)、控制器二(25)、转轴支架部件、双行星齿轮减速部件；转子部件一安装在定子部件一径向内侧，转子部件一与定子部件一组成电动机一；转子部件二安装在定子部件二径向内侧，转子部件二与定子部件二组成电动机二；机座部件包括机座(11)、端盖二(6)、端盖一(23)、轴套五(4)、轴套二(13)、轴套三(21)；定子部件一、定子部件二、控制器一(29)、控制器二(25)、转轴支架部件、双行星齿轮减速部件安装在机座(11)径向内侧，转轴支架部件安装在定子部件一与定子部件二之间的轴向内侧；双行星齿轮减速部件包括行星齿轮部件一、行星齿轮部件二、齿圈(33)、转轴部件一、转轴部件二；转子部件一安装在转轴部件一径向外侧中间位置；转子部件二安装在转轴部件二径向外侧中间位置；行星齿轮部件一包括若干个行星轴一(30)、定位板一(31)、行星齿轮一(32)；若干个行星轴一(30)安装固定在机座(11)径向内侧；行星齿轮部件二包括行星支架二(5)、轴套四(3)和若干个定位板二(8)、行星轴二(9)、行星齿轮二(10)；若干个行星轴二(9)安装固定在行星支架二(5)轴向一侧；转轴部件一包括转轴一(17)、键条一(43)、键条二(42)、太阳齿轮一(34)、定位销一(12)；转轴部件二包括转轴二(22)、键条三(20)、键条四(2)、太阳齿轮二(1)、定位销二(7)；
所述减速机运行时，控制器一(29)控制电动机一旋转，控制器一(29)能够调节电动机一旋转速度；控制器二(25)控制电动机二旋转，控制器二(25)能够调节电动机二旋转速度；电动机一与电动机二旋转方向相同；电动机一通过转轴部件一的太阳齿轮一(34)驱动行星齿轮部件一的行星齿轮一(32)和齿圈(33)旋转，齿圈(33)驱动行星齿轮二(10)旋转，电动机二通过转轴部件二的太阳齿轮二(1)驱动行星齿轮部件二的行星齿轮二(10)旋转，齿圈(33)分度圆位置旋转的线速度与太阳齿轮二(1)分度圆位置旋转的线速度不相同时，行星齿轮二(10)在围绕行星齿轮二轴线(77)自转的同时，行星齿轮二(10)还会围绕行星支架二轴线(78)公转，行星齿轮二(10)驱动行星支架二(5)低转速旋转；
轴套一(19)、轴套二(13)、轴套三(21)、轴套四(3)、轴套五(4)呈圆筒形；
机座(11)径向外侧是圆筒形的壳体，机座(11)两端分别是机座法兰一(40)、机座法兰二(41)，机座法兰一(40)和机座法兰二(41)径向外侧均布若干个螺栓孔；机座(11)径向内侧中间是固定隔板(35)，固定隔板(35)中间是隔板中心孔，轴套二(13)安装在隔板中心孔中，固定隔板(35)靠近机座法兰二(41)的端面均布若干个固定凸台一(36)，固定凸台一(36)中间是固定轴孔一(37)；
端盖二(6)呈圆盘形，端盖二(6)中间是端盖中心孔二，端盖二(6)径向外侧均布若干个螺栓孔；端盖二(6)通过螺栓安装在机座(11)的机座法兰二(41)上；轴套五(4)安装在端盖二(6)的端盖中心孔二中；端盖二(6)与机座(11)的壳体和固定隔板(35)之间是机座内腔二(38)；
端盖一(23)呈圆盘形，端盖一(23)中间是端盖中心孔一，端盖一(23)径向外侧均布若干个螺栓孔；端盖一(23)通过螺栓安装在机座(11)的机座法兰一(40)上；轴套三(21)安装在端盖一(23)的端盖中心孔一中；端盖一(23)与机座(11)的壳体和固定隔板(35)之间是机座内腔一(39)；
定子部件一包括定子铁芯一(15)、绕组线圈一(14)；定子铁芯一(15)呈环形，定子铁芯一(15)径向内侧均布若干个定子线槽(68)，若干个绕组线圈一(14)分别安装在定子线槽(68)中；
定子部件二包括定子铁芯二(26)、绕组线圈二(27)；定子铁芯二(26)呈环形，定子铁芯二(26)径向内侧均布若干个定子线槽(68)，若干个绕组线圈二(27)分别安装在定子线槽(68)中；
转子部件一分为永磁式转子或者鼠笼式转子两种类型；永磁式转子部件一包括转子铁芯一(16)、永磁体(28)；转子铁芯一(16)呈环形，转子铁芯一(16)中间的铁芯联接孔有铁芯键槽；若干个瓦片形的永磁体(28)安装在转子铁芯一(16)径向外表面，相邻两个永磁体(28)径向外表面互为异性磁极；鼠笼式转子部件一包括鼠笼转子铁芯一、转子鼠笼；鼠笼转子铁芯一呈环形，鼠笼转子铁芯一中间的铁芯联接孔有铁芯键槽，鼠笼转子铁芯一径向外侧还有若干个鼠笼线槽，转子鼠笼安装在鼠笼线槽中；
转子部件二分为永磁式转子或者鼠笼式转子两种类型；永磁式转子部件二包括转子铁芯二(24)、永磁体(28)；转子铁芯二(24)呈环形，转子铁芯二(24)中间的铁芯联接孔有铁芯键槽；若干个瓦片形的永磁体(28)安装在转子铁芯二(24)径向外表面，相邻两个永磁体(28)径向外表面互为异性磁极；鼠笼式转子部件二包括鼠笼转子铁芯二、转子鼠笼；鼠笼转子铁芯二呈环形，鼠笼转子铁芯二中间的铁芯联接孔有铁芯键槽，鼠笼转子铁芯二径向外侧还有若干个鼠笼线槽，转子鼠笼安装在鼠笼线槽中；
转轴支架部件包括转轴支架(18)、轴套一(19)；转轴支架(18)径向外侧是环形的定位圈(50)，转轴支架(18)径向内侧是环形的轴套安装环(51)，定位圈(50)与轴套安装环(51)之间均布若干个支柱(52)；轴套一(19)安装在转轴支架(18)的轴套安装环(51)中；
齿圈(33)是内齿轮；行星齿轮一(32)、行星齿轮二(10)是外齿轮，行星齿轮一(32)、行星齿轮二(10)中间是光滑的齿轮轴孔；太阳齿轮一(34)、太阳齿轮二(1)是外齿轮，太阳齿轮一(34)、太阳齿轮二(1)中间的齿轮联接孔有齿轮键槽，太阳齿轮一(34)、太阳齿轮二(1)的齿轮轮毂上有定位销孔；定位销一(12)、定位销二(7)呈圆柱形；定位板一(31)、定位板二(8)呈环形；
行星轴一(30)呈圆柱形，行星轴一(30)一端有轴肩，行星齿轮部件一装配后，行星轴一(30)另一端安装固定在机座(11)的固定轴孔一(37)中；行星轴一(30)有轴肩的一端向另一端依次安装有行星齿轮一(32)、定位板一(31)，行星齿轮一(32)、定位板一(31)能够围绕行星轴一(30)的轴线旋转；
行星支架二(5)径向外侧中间是圆盘形的支架盘(49)，支架盘(49)一端是圆柱形的输出轴头一(48)，另一端是圆筒形的轴套凸台(45)，轴套凸台(45)中间是轴套安装孔(44)，轴套四(3)安装在轴套安装孔(44)中；行星支架二(5)的轴套凸台(45)周围均布若干个圆筒形的固定凸台二(47)，固定凸台二(47)中间是固定轴孔二(46)；输出轴头一(48)靠近支架盘(49)一端是轴颈五(79)；行星支架二轴线(78)与轴套安装孔(44)的轴线重合，行星齿轮部件二装配后，行星齿轮二轴线(77)与固定轴孔二(46)的轴线重合；
行星轴二(9)呈圆柱形，行星轴二(9)一端有轴肩，行星齿轮部件二装配后，行星轴二(9)另一端安装固定在行星支架二(5)的固定轴孔二(46)中；行星轴二(9)有轴肩的一端向另一端依次安装有行星齿轮二(10)、定位板二(8)，行星齿轮二(10)、定位板二(8)能够围绕行星轴二(9)的轴线旋转；行星齿轮二轴线(77)与行星轴二(9)的轴线重合；
转轴一(17)是空心轴，转轴一(17)两端中间是中心轴孔，转轴一(17)径向外侧中间是定位轴肩一(56)，定位轴肩一(56)两端分别是轴段一(58)、轴段二，轴段一(58)轴向外侧一端是轴颈一(59)，轴段一(58)径向外表面有键槽一(57)，轴段二靠近定位轴肩一(56)一端是轴颈二(55)，轴段二轴向外侧一端的径向外表面有键槽二(54)和销孔一(53)；
转轴部件一在装配时，把键条一(43)安装在转轴一(17)的键槽一(57)中，把键条二(42)安装在转轴一(17)的键槽二(54)中，把太阳齿轮一(34)安装在转轴一(17)的轴段二外侧一端，把键条二(42)安装在太阳齿轮一(34)的齿轮键槽中，把定位销一(12)一端安装在太阳齿轮一(34)的定位销孔中，把定位销一(12)另一端安装在转轴一(17)的销孔一(53)中；把转轴一(17)的轴段一(58)安装在转子铁芯一(16)的铁芯联接孔中，把键条一(43)安装在转子铁芯一(16)的铁芯键槽中，使转子部件一与转轴部件一安装在一起；
转轴二(22)呈圆柱形，转轴二(22)径向外侧中间是定位轴肩二(65)，定位轴肩二(65)两端分别是轴段三(67)、轴段四(63)，轴段三(67)靠近定位轴肩二(65)一端是轴颈三(66)，轴段四(63)靠近定位轴肩二(65)一端径向外表面有键槽三(64)，轴段四(63)轴向外侧一端是轴颈四(61)，轴段四(63)靠近轴颈四(61)一端径向外表面有键槽四(62)和销孔二(60)；
转轴部件二在装配时，把键条三(20)安装在转轴二(22)的键槽三(64)中，把键条四(2)安装在转轴二(22)的键槽四(62)中，把转轴二(22)的轴段四(63)安装在转子铁芯二(24)的铁芯联接孔中，把键条三(20)安装在转子铁芯二(24)的铁芯键槽中，使转子部件二与转轴部件二安装在一起；把太阳齿轮二(1)安装在转轴二(22)的轴段四(63)外侧一端，把键条四(2)安装在太阳齿轮二(1)的齿轮键槽中，把定位销二(7)一端安装在太阳齿轮二(1)的定位销孔中，把定位销二(7)另一端安装在转轴二(22)的销孔二(60)中；
所述减速机在装配时，控制器一(29)、定子部件一、转轴支架部件、定子部件二、控制器二(25)依次从内向外安装在机座内腔一(39)中，双行星齿轮减速部件安装在机座内腔二(38)中；
双行星齿轮减速部件在装配时，把转轴部件一的转轴一(17)的轴颈二(55)安装在机座部件的轴套二(13)中，把转轴一(17)的轴颈一(59)安装在转轴支架部件的轴套一(19)中，使转轴部件一的太阳齿轮一(34)与行星齿轮部件一的若干个行星齿轮一(32)相互啮合；把齿圈(33)安装在行星齿轮一(32)径向外侧，使齿圈(33)与若干个行星齿轮一(32)相互啮合；
把行星齿轮部件二的行星支架二(5)的轴颈五(79)安装在机座部件的轴套五(4)中，把行星齿轮部件二的行星齿轮二(10)安装在齿圈(33)径向内侧，使齿圈(33)与若干个行星齿轮二(10)相互啮合；齿圈(33)两个端面分别与定位板一(31)和定位板二(8)端面相互接触，定位板一(31)和定位板二(8)限制齿圈(33)轴向移动；
把转轴部件二的转轴二(22)中间部分安装在转轴部件一的转轴一(17)中心轴孔中，把转轴二(22)的轴颈四(61)安装在行星齿轮部件二的轴套四(3)中，把转轴二(22)的轴颈三(66)安装在机座部件的轴套三(21)中，使转轴部件二的太阳齿轮二(1)与行星齿轮部件二的若干个行星齿轮二(10)相互啮合；
双行星齿轮减速部件中，行星齿轮部件一、齿圈(33)、太阳齿轮一(34)、机座(11)的固定隔板(35)组成行星齿轮减速器一，机座(11)的固定隔板(35)是行星齿轮减速器一的行星支架一；行星齿轮减速器一的固定件是行星支架一，主动件是太阳齿轮一(34)，从动件是齿圈(33)；行星齿轮减速器一做减速传动；齿圈(33)的旋转方向与太阳齿轮一(34)的旋转方向相反；太阳齿轮一(34)的旋转方向与电动机一的旋转方向相同；
双行星齿轮减速部件中，行星齿轮部件二、齿圈(33)、太阳齿轮二(1)组成行星齿轮减速器二；行星齿轮减速器二没有固定件，行星齿轮减速器二有两个主动件，主动件一是齿圈(33)，主动件二是太阳齿轮二(1)，从动件是行星齿轮部件二的行星支架二(5)；行星齿轮减速器二做减速传动；太阳齿轮二(1)分度圆位置旋转的线速度等于齿圈(33)分度圆位置旋转的线速度时，行星支架二(5)不旋转；太阳齿轮二(1)分度圆位置旋转的线速度大于齿圈(33)分度圆位置旋转的线速度时，行星支架二旋转方向(69)与太阳齿轮二旋转方向(75)相同；太阳齿轮二(1)分度圆位置旋转的线速度小于齿圈(33)分度圆位置旋转的线速度时，行星支架二旋转方向(69)与太阳齿轮二旋转方向(75)相反；太阳齿轮二(1)的旋转方向与电动机二的旋转方向相同；
所述减速机有两个输出轴，输出轴一是行星齿轮部件二的行星支架二(5)的输出轴头一(48)，行星支架二(5)的输出轴头一(48)输出转速是太阳齿轮二(1)的转速与齿圈(33)的转速之差作用在行星齿轮二(10)上，驱动行星支架二(5)的转速；输出轴二是转轴部件二的转轴二(22)的轴段三(67)；转轴二(22)的轴段三(67)输出转速就是电动机二的转速。
2.根据权利要求1所述的一种双速输出行星齿轮减速机，其特征在于所述减速机运行过程是：
所述减速机启动时，控制器一(29)控制电动机一低转速启动，并且逐渐提高电动机一转速，与此同时，控制器二(25)控制电动机二低转速启动，并且逐渐提高电动机二转速，电动机一与电动机二旋转方向相同；
电动机一通过转轴部件一的太阳齿轮一(34)驱动行星齿轮部件一的行星齿轮一(32)和齿圈(33)旋转，齿圈(33)旋转方向与电动机一旋转方向相反，齿圈(33)驱动行星齿轮二(10)按照行星齿轮二旋转方向(73)旋转；电动机二通过转轴部件二的太阳齿轮二(1)驱动行星齿轮部件二的行星齿轮二(10)按照行星齿轮二旋转方向(73)旋转；太阳齿轮二旋转方向(75)与电动机二旋转方向相同；
若太阳齿轮二(1)分度圆位置旋转的线速度等于齿圈(33)分度圆位置旋转的线速度时，太阳齿轮二(1)驱动行星齿轮二(10)旋转的线速度等于齿圈(33)驱动行星齿轮二(10)旋转的线速度，行星齿轮二(10)围绕行星齿轮二轴线(77)自转，行星齿轮二轴线(77)处于静止状态，则行星支架二(5)的输出转速等于零；
若太阳齿轮二(1)分度圆位置旋转的线速度大于齿圈(33)分度圆位置旋转的线速度时，太阳齿轮二(1)驱动行星齿轮二(10)围绕行星齿轮二轴线(77)自转的线速度大于齿圈(33)驱动行星齿轮二(10)围绕行星齿轮二轴线(77)自转的线速度，为了抵消该速度差，则行星齿轮二(10)围绕行星支架二轴线(78)公转，并且，行星支架二旋转方向(69)与太阳齿轮二旋转方向(75)相同；行星支架二(5)输出与电动机二旋转方向相同的低转速；
若太阳齿轮二(1)分度圆位置旋转的线速度小于齿圈(33)分度圆位置旋转的线速度时，太阳齿轮二(1)驱动行星齿轮二(10)围绕行星齿轮二轴线(77)自转的线速度小于齿圈(33)驱动行星齿轮二(10)围绕行星齿轮二轴线(77)自转的线速度，为了抵消该速度差，则行星齿轮二(10)围绕行星支架二轴线(78)公转，并且，行星支架二旋转方向(69)与太阳齿轮二旋转方向(75)相反；行星支架二(5)输出与电动机二旋转方向相反的低转速。
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