CN108488325A - 三速输出行星齿轮减速机 - Google Patents

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Abstract

本发明是一种三速输出行星齿轮减速机，其涉及一种减速机，包括机座部件、定子部件一、定子部件二、转子部件一、转子部件二、控制器一、控制器二、双行星齿轮减速部件、输出齿轮部件。所述减速机有三个输出轴，输出轴一是行星齿轮部件二的行星支架二驱动的输出齿轮。所述减速机运行过程中，行星支架二的输出转速与两个电动机的转速差相关，两个电动机能够始终处于高速运行状态，在两个电动机旋转方向不变的状态下，能够改变所述减速机行星支架二的旋转方向，驱动负载装置实现频繁的加速、减速，频繁的启动、停止，甚至是频繁的改变负载装置旋转方向的功能。所述减速机能够确保电动机在效率较高的工作状态下运行。

Description

三速输出行星齿轮减速机
技术领域
本发明是一种三速输出行星齿轮减速机，其涉及一种减速机，特别是涉及一种采用两个电动机分别驱动两个行星齿轮减速器时的速度差，获得低转速输出的三速输出行星齿轮减速机。
背景技术
关节机器人的减速器主要采用RV减速器。RV减速器具有传动比大、输出转矩大的优点。RV减速器结构复杂、成本高的缺点，也制约了RV减速器的普及应用。在关节机器人的应用中，RV减速器逐渐取代谐波减速器。谐波减速器的柔性齿轮强度低，导致谐波减速器的输出转矩小、使用寿命短。RV减速器用于负载转矩大的关节机器人，谐波减速器用于负载转矩小的关节机器人。普通行星齿轮减速器是一种通用减速器。与RV减速器或者谐波减速器相比，行星齿轮减速器的传动比小，无法满足关节机器人对传动比的要求。
关节机器人、电动汽车、电动助力车、洗衣机的运行过程中，需要频繁的加速、减速，频繁的启动、停止，甚至是频繁的改变其电动机的旋转方向，这些运动特征使电动机在效率较低的工作状态下运行。
若有一种减速器具有传动比大、输出转矩大的优点，电动机驱动该减速器连续旋转，并且保持电动机旋转方向不变时，该减速器驱动负载装置能够实现运行、停止、以及改变负载装置旋转方向的功能，则该减速器能够确保电动机在效率较高的工作状态下运行，并且在该减速器改变负载装置旋转方向时提高响应速度。
发明内容
本发明的目的是克服普通行星齿轮减速器传动比小的缺点，提供一种具有传动比大、输出转矩大的优点，以及确保电动机驱动减速器时高效率运行的三速输出行星齿轮减速机。本发明的实施方案如下：
所述减速机包括机座部件、定子部件一、定子部件二、转子部件一、转子部件二、控制器一、控制器二、双行星齿轮减速部件、输出齿轮部件。转子部件一安装在定子部件一径向内侧，转子部件一与定子部件一组成电动机一。转子部件一是永磁式转子，或者转子部件一是鼠笼式转子。转子部件二安装在定子部件二径向内侧，转子部件二与定子部件二组成电动机二。转子部件二是永磁式转子，或者转子部件二是鼠笼式转子。机座部件包括机座一、机座二、端盖一、端盖二、轴套一、轴套二、轴套三、轴套四、轴套五。定子部件一、定子部件二、控制器一、控制器二、双行星齿轮减速部件安装在机座部件径向内侧。机座二径向外表面有输出槽孔，输出齿轮部件安装在输出槽孔中，使输出齿轮部件一部分位于机座二径向外侧，输出齿轮部件另外一部分位于机座二径向内侧。输出齿轮部件包括输出齿轮轴、输出齿轮。双行星齿轮减速部件包括行星齿轮部件一、行星齿轮部件二、齿圈、转轴部件一、转轴部件二。转子部件一安装在转轴部件一径向外侧中间位置。转子部件二安装在转轴部件二径向外侧中间位置。行星齿轮部件一包括若干个行星齿轮一、定位板一、行星轴一。若干个行星轴一安装固定在机座一径向内侧。行星齿轮部件二包括行星支架二和若干个行星齿轮二、定位板二、行星轴二。若干个行星轴二安装固定在行星支架二轴向一侧。转轴部件一包括转轴一、键条一、键条二、太阳齿轮一、定位销一。转轴部件二包括转轴二、键条三、键条四、太阳齿轮二、定位销二。
所述减速机运行时，控制器一控制电动机一旋转，控制器一能够调节电动机一旋转速度。控制器二控制电动机二旋转，控制器二能够调节电动机二旋转速度。电动机一与电动机二旋转方向相同。电动机一通过转轴部件一的太阳齿轮一驱动行星齿轮部件一的行星齿轮一和齿圈旋转，齿圈驱动行星齿轮二旋转，电动机二通过转轴部件二的太阳齿轮二驱动行星齿轮部件二的行星齿轮二旋转，齿圈分度圆位置旋转的线速度与太阳齿轮二分度圆位置旋转的线速度不相同时，行星齿轮二在围绕行星齿轮二轴线自转的同时，行星齿轮二还会围绕行星支架二轴线公转，行星齿轮二驱动行星支架二低转速旋转，行星支架二与输出齿轮相互啮合，行星支架二驱动输出齿轮低转速旋转。
轴套一、轴套二、轴套三、轴套四、轴套五呈圆筒形。
机座一径向外侧是圆筒形的壳体一，机座一两端分别是机座法兰一、机座法兰二，机座法兰一和机座法兰二径向外侧均布若干个螺栓孔。机座法兰二径向内侧是固定隔板一，固定隔板一中间是隔板中心孔一，轴套二安装在隔板中心孔一中，固定隔板一远离机座法兰一的端面均布若干个固定凸台一，固定凸台一中间是固定轴孔一。
机座二径向外侧是圆筒形的壳体二，壳体二径向外表面有输出槽孔，输出槽孔轴向两侧各有一个固定凸台三，固定凸台三中间有轴向的固定轴孔三，圆柱形的输出齿轮轴安装在固定轴孔三中，输出齿轮安装在输出齿轮轴中间位置，输出齿轮安装在输出槽孔中。机座二两端分别是机座法兰三、机座法兰四，机座法兰三和机座法兰四径向外侧均布若干个螺栓孔。机座二径向内侧中间是固定隔板二，固定隔板二中间是隔板中心孔二，轴套三安装在隔板中心孔二中，固定隔板二靠近机座法兰三的端面中间是圆筒形的轴套凸台，轴套五安装在轴套凸台径向外侧。
端盖一呈圆盘形，端盖一中间是端盖中心孔一，端盖一径向外侧均布若干个螺栓孔。轴套一安装在端盖一的端盖中心孔一中。端盖二呈圆盘形，端盖二中间是端盖中心孔二，端盖二径向外侧均布若干个螺栓孔。轴套四安装在端盖二的端盖中心孔二中。
端盖一通过螺栓安装在机座一的机座法兰一上，端盖二通过螺栓安装在机座二的机座法兰四上，机座一的机座法兰二与机座二的机座法兰三通过螺栓安装在在一起。端盖一与机座一之间是机座内腔一。机座一的固定隔板一与机座二的壳体二和固定隔板二之间是机座内腔二。端盖二与机座二的壳体二和固定隔板二之间是机座内腔三。
定子部件一包括定子铁芯一、绕组线圈一。定子铁芯一呈环形，定子铁芯一径向内侧均布若干个定子线槽，若干个绕组线圈一分别安装在定子线槽中。
定子部件二包括定子铁芯二、绕组线圈二。定子铁芯二呈环形，定子铁芯二径向内侧均布若干个定子线槽，若干个绕组线圈二分别安装在定子线槽中。
转子部件一分为永磁式转子或者鼠笼式转子两种类型。永磁式转子部件一包括转子铁芯一、永磁体。转子铁芯一呈环形，转子铁芯一中间的铁芯联接孔有铁芯键槽。若干个瓦片形的永磁体安装在转子铁芯一径向外表面，相邻两个永磁体径向外表面互为异性磁极。鼠笼式转子部件一包括鼠笼转子铁芯一、转子鼠笼。鼠笼转子铁芯一呈环形，鼠笼转子铁芯一中间的铁芯联接孔有铁芯键槽，鼠笼转子铁芯一径向外侧还有若干个鼠笼线槽，转子鼠笼安装在鼠笼线槽中。
转子部件二分为永磁式转子或者鼠笼式转子两种类型。永磁式转子部件二包括转子铁芯二、永磁体。转子铁芯二呈环形，转子铁芯二中间的铁芯联接孔有铁芯键槽。若干个瓦片形的永磁体安装在转子铁芯二径向外表面，相邻两个永磁体径向外表面互为异性磁极。鼠笼式转子部件二包括鼠笼转子铁芯二、转子鼠笼。鼠笼转子铁芯二呈环形，鼠笼转子铁芯二中间的铁芯联接孔有铁芯键槽，鼠笼转子铁芯二径向外侧还有若干个鼠笼线槽，转子鼠笼安装在鼠笼线槽中。
齿圈是内齿轮。行星齿轮一、行星齿轮二、输出齿轮是外齿轮，行星齿轮一、行星齿轮二、输出齿轮中间是光滑的齿轮轴孔。太阳齿轮一、太阳齿轮二是外齿轮，太阳齿轮一、太阳齿轮二中间的齿轮联接孔有齿轮键槽，太阳齿轮一、太阳齿轮二的齿轮轮毂上有定位销孔。定位销一、定位销二呈圆柱形。定位板一、定位板二呈环形。
行星轴一呈圆柱形，行星轴一一端有轴肩，行星齿轮部件一装配后，行星轴一另一端安装固定在机座一的固定轴孔一中。行星轴一有轴肩的一端向另一端依次安装有行星齿轮一、定位板一，行星齿轮一、定位板一能够围绕行星轴一的轴线旋转。
行星支架二是外齿轮，行星支架二呈环形，行星支架二中间是支架轴孔，行星支架二轴向一端均布若干个圆筒形的固定凸台二，固定凸台二中间是固定轴孔二。行星齿轮部件二装配后，行星齿轮二轴线与固定轴孔二的轴线重合。
行星轴二呈圆柱形，行星轴二一端有轴肩，行星齿轮部件二装配后，行星轴二另一端安装固定在行星支架二的固定轴孔二中。行星轴二有轴肩的一端向另一端依次安装有行星齿轮二、定位板二，行星齿轮二、定位板二能够围绕行星轴二的轴线旋转。行星齿轮二轴线与行星轴二的轴线重合。
转轴一呈圆柱形，转轴一径向外侧中间是定位轴肩一，定位轴肩一两端分别是轴段一、轴段二，轴段一靠近定位轴肩一一端是轴颈一，轴段二径向外表面有键槽一，轴段二远离定位轴肩一一端是轴颈二，轴颈二轴向外侧一端是轴段三，轴段三径向外表面有键槽二和销孔一。
转轴部件一在装配时，把键条一安装在转轴一的键槽一中，把键条二安装在转轴一的键槽二中，把转轴一的轴段二安装在转子铁芯一的铁芯联接孔中，把键条一安装在转子铁芯一的铁芯键槽中，使转子部件一与转轴部件一安装在一起。把太阳齿轮一安装在转轴一的轴段三上，把键条二安装在太阳齿轮一的齿轮键槽中，把定位销一一端安装在太阳齿轮一的定位销孔中，把定位销一另一端安装在转轴一的销孔一中。
转轴二呈圆柱形，转轴二径向外侧中间是定位轴肩二，定位轴肩二两端分别是轴段六、轴段五，轴段六靠近定位轴肩二一端是轴颈四，轴段五径向外表面有键槽四，轴段五远离定位轴肩二一端是轴颈三，轴颈三轴向外侧一端是轴段四，轴段四径向外表面有键槽三和销孔二。
转轴部件二在装配时，把键条三安装在转轴二的键槽三中，把键条四安装在转轴二的键槽四中，把转轴二的轴段五安装在转子铁芯二的铁芯联接孔中，把键条四安装在转子铁芯二的铁芯键槽中，使转子部件二与转轴部件二安装在一起。把太阳齿轮二安装在转轴二的轴段四上，把键条三安装在太阳齿轮二的齿轮键槽中，把定位销二一端安装在太阳齿轮二的定位销孔中，把定位销二另一端安装在转轴二的销孔二中。
所述减速机在装配时，控制器一、定子铁芯一安装在机座内腔一中，控制器二、定子铁芯二安装在机座内腔三中，双行星齿轮减速部件安装在机座内腔二中。
双行星齿轮减速部件在装配时，把转轴部件一的转轴一的轴颈二安装在机座部件的轴套二中，把转轴一的轴颈一安装在机座部件的轴套一中，使转轴部件一的太阳齿轮一与行星齿轮部件一的若干个行星齿轮一相互啮合。把齿圈安装在行星齿轮一径向外侧，使齿圈与若干个行星齿轮一相互啮合。
把行星齿轮部件二的行星支架二的支架轴孔安装在机座部件的轴套五径向外侧，把行星齿轮部件二的行星齿轮二安装在齿圈径向内侧，使齿圈与若干个行星齿轮二相互啮合。齿圈两个端面分别与定位板一和定位板二端面相互接触，定位板一和定位板二限制齿圈轴向移动。
把转轴部件二的转轴二的轴颈三安装在机座部件的轴套三中，把转轴二的轴颈四安装在机座部件的轴套四中，使转轴部件二的太阳齿轮二与行星齿轮部件二的若干个行星齿轮二相互啮合。把行星齿轮二安装在齿圈径向内侧，使齿圈与若干个行星齿轮二相互啮合。
双行星齿轮减速部件中，行星齿轮部件一、齿圈、太阳齿轮一、机座一的固定隔板一组成行星齿轮减速器一，机座一的固定隔板一是行星齿轮减速器一的行星支架一。行星齿轮减速器一的固定件是行星支架一，主动件是太阳齿轮一，从动件是齿圈。行星齿轮减速器一做减速传动。齿圈的旋转方向与太阳齿轮一的旋转方向相反。太阳齿轮一的旋转方向与电动机一的旋转方向相同。
双行星齿轮减速部件中，行星齿轮部件二、齿圈、太阳齿轮二组成行星齿轮减速器二。行星齿轮减速器二没有固定件，行星齿轮减速器二有两个主动件，主动件一是齿圈，主动件二是太阳齿轮二，从动件是行星齿轮部件二的行星支架二。行星齿轮减速器二做减速传动。太阳齿轮二分度圆位置旋转的线速度等于齿圈分度圆位置旋转的线速度时，行星支架二不旋转。太阳齿轮二分度圆位置旋转的线速度大于齿圈分度圆位置旋转的线速度时，行星支架二旋转方向与太阳齿轮二旋转方向相同。太阳齿轮二分度圆位置旋转的线速度小于齿圈分度圆位置旋转的线速度时，行星支架二旋转方向与太阳齿轮二旋转方向相反。太阳齿轮二的旋转方向与电动机二的旋转方向相同。
所述减速机有三个输出轴，输出轴一是行星齿轮部件二的行星支架二驱动的输出齿轮。行星支架二的输出转速是太阳齿轮二的转速与齿圈的转速之差作用在行星齿轮二上，驱动行星支架二的转速。输出轴二是转轴部件一的转轴一的轴段一，转轴一的轴段一输出转速就是电动机一的转速。输出轴三是转轴部件二的转轴二的轴段六，转轴二的轴段六输出转速就是电动机二的转速。
所述减速机运行过程是：
所述减速机启动时，控制器一控制电动机一低转速启动，并且逐渐提高电动机一转速，与此同时，控制器二控制电动机二低转速启动，并且逐渐提高电动机二转速，电动机一与电动机二旋转方向相同。
电动机一通过转轴部件一的太阳齿轮一驱动行星齿轮部件一的行星齿轮一和齿圈旋转，齿圈旋转方向与电动机一旋转方向相反，齿圈驱动行星齿轮二按照行星齿轮二旋转方向旋转。电动机二通过转轴部件二的太阳齿轮二驱动行星齿轮部件二的行星齿轮二按照行星齿轮二旋转方向旋转。太阳齿轮二旋转方向与电动机二旋转方向相同。
若太阳齿轮二分度圆位置旋转的线速度等于齿圈分度圆位置旋转的线速度时，太阳齿轮二驱动行星齿轮二旋转的线速度等于齿圈驱动行星齿轮二旋转的线速度，行星齿轮二围绕行星齿轮二轴线自转，行星齿轮二轴线处于静止状态，则行星支架二的输出转速等于零。
若太阳齿轮二分度圆位置旋转的线速度大于齿圈分度圆位置旋转的线速度时，太阳齿轮二驱动行星齿轮二围绕行星齿轮二轴线自转的线速度大于齿圈驱动行星齿轮二围绕行星齿轮二轴线自转的线速度，为了抵消该速度差，则行星齿轮二围绕行星支架二轴线公转，并且，行星支架二旋转方向与太阳齿轮二旋转方向相同。行星支架二输出与电动机二旋转方向相同的低转速。
若太阳齿轮二分度圆位置旋转的线速度小于齿圈分度圆位置旋转的线速度时，太阳齿轮二驱动行星齿轮二围绕行星齿轮二轴线自转的线速度小于齿圈驱动行星齿轮二围绕行星齿轮二轴线自转的线速度，为了抵消该速度差，则行星齿轮二围绕行星支架二轴线公转，并且，行星支架二旋转方向与太阳齿轮二旋转方向相反。行星支架二输出与电动机二旋转方向相反的低转速。
所述减速机有三个输出轴，输出轴一是行星齿轮部件二的行星支架二驱动的输出齿轮。所述减速机运行过程中，行星支架二的输出转速与两个电动机的转速差相关，两个电动机能够始终处于高速运行状态，在两个电动机旋转方向不变的状态下，能够改变所述减速机行星支架二的旋转方向，驱动负载装置实现频繁的加速、减速，频繁的启动、停止，甚至是频繁的改变负载装置旋转方向的功能。所述减速机能够确保电动机在效率较高的工作状态下运行，并且在所述减速机改变负载装置旋转方向时提高响应速度。所述减速机行星支架二的输出转速与两个电动机的转速差相关，则所述减速机具有传动比大、输出转矩大的优点，所述减速机没有柔性齿轮，则所述减速机具有运行可靠、使用寿命长、输出转矩大的优点。所述减速机的输出轴二和输出轴三输出高转速，能够用于所述减速机自扇风冷，或者用于匹配高转速负载装置，为负载装置提供更多的动力选择。
附图说明
图1是所述减速机的轴测图。
图2是所述减速机的轴测剖视图。
图3是机座部件的轴测剖视图。
图4是输出齿轮部件、行星齿轮部件一、定子部件一、控制器一、定子部件二、控制器二安装在机座部件径向内侧的轴测剖视图。
图5是机座一、轴套二安装在一起的轴测剖视图。
图6是机座二、轴套三、轴套五安装在一起的轴测剖视图。
图7是定子部件一、转子部件一、转轴部件一安装在一起的轴测剖视图。
图8是定子部件二、转子部件二、转轴部件二安装在一起的轴测剖视图。
图9是转子部件一、转轴部件一、行星齿轮部件一、齿圈安装在一起的轴测剖视图。
图10是转子部件二、转轴部件二、行星齿轮部件二、齿圈安装在一起的轴测剖视图。
图11是双行星齿轮减速部件、输出齿轮部件安装在一起的轴测剖视图。
图12是行星齿轮部件二的轴测图。图中分别隐藏一个行星轴二、行星齿轮二、定位板二。
图13是转轴一的轴测图。
图14是转轴二的轴测图。
图15是定子铁芯一或定子铁芯二的轴测图。
图16是控制器一或控制器二的轴测图。
图17是所述减速机的轴向剖切示意图。
图18是所述减速机运行过程的示意图。UⅡ等于UⅠ，则UⅢ等于零。
图19是所述减速机运行过程的示意图。UⅡ大于UⅠ，则UⅢ与UⅡ旋转方向相同。
图20是所述减速机运行过程的示意图。UⅡ小于UⅠ，则UⅢ与UⅡ旋转方向相反。
图中UⅠ是齿圈分度圆位置旋转的线速度，UⅡ是太阳齿轮二分度圆位置旋转的线速度，UⅢ是行星支架二上的行星齿轮二轴线位置旋转的线速度。
图中标注有机座二1、定位销二2、键条三3、端盖二4、转轴二5、键条四6、转子铁芯二7、永磁体8、绕组线圈二9、定子铁芯二10、控制器二11、输出齿轮轴12、输出齿轮13、行星齿轮一14、定位板一15、行星轴一16、太阳齿轮一17、控制器一18、绕组线圈一19、定子铁芯一20、转子铁芯一21、转轴一22、键条一23、键条二24、定位销一25、端盖一26、机座一27、齿圈28、行星齿轮二29、定位板二30、行星轴二31、行星支架二32、太阳齿轮二33、轴套四34、轴套三35、轴套一36、轴套二37、轴套五38、固定隔板二39、轴套凸台40、固定轴孔一41、固定凸台一42、固定轴孔三43、固定凸台三44、输出槽孔45、固定隔板一46、机座内腔一47、机座内腔二48、机座内腔三49、机座法兰一50、壳体一51、机座法兰二52、机座法兰三53、壳体二54、机座法兰四55、固定轴孔二56、固定凸台二57、支架轴孔58、轴段三59、销孔一60、键槽二61、轴颈二62、轴段二63、键槽一64、定位轴肩一65、轴颈一66、轴段一67、轴段六68、轴颈四69、定位轴肩二70、键槽四71、轴段五72、轴颈三73、键槽三74、轴段四75、销孔二76、定子线槽77、行星支架二旋转方向78、行星支架二旋转轨迹79、齿圈旋转方向80、齿圈旋转轨迹81、行星齿轮二旋转方向82、行星齿轮二旋转轨迹83、太阳齿轮二旋转方向84、太阳齿轮二旋转轨迹85、行星齿轮二轴线86、行星支架二轴线87。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步叙述。
参照图1、图2、图17，所述减速机包括机座部件、定子部件一、定子部件二、转子部件一、转子部件二、控制器一18、控制器二11、双行星齿轮减速部件、输出齿轮部件。转子部件一安装在定子部件一径向内侧，转子部件一与定子部件一组成电动机一。转子部件一是永磁式转子，或者转子部件一是鼠笼式转子。转子部件二安装在定子部件二径向内侧，转子部件二与定子部件二组成电动机二。转子部件二是永磁式转子，或者转子部件二是鼠笼式转子。机座部件包括机座一27、机座二1、端盖一26、端盖二4、轴套一36、轴套二37、轴套三35、轴套四34、轴套五38。定子部件一、定子部件二、控制器一18、控制器二11、双行星齿轮减速部件安装在机座部件径向内侧。机座二1径向外表面有输出槽孔45，输出齿轮部件安装在输出槽孔45中，使输出齿轮部件一部分位于机座二1径向外侧，输出齿轮部件另外一部分位于机座二1径向内侧。输出齿轮部件包括输出齿轮轴12、输出齿轮13。双行星齿轮减速部件包括行星齿轮部件一、行星齿轮部件二、齿圈28、转轴部件一、转轴部件二。转子部件一安装在转轴部件一径向外侧中间位置。转子部件二安装在转轴部件二径向外侧中间位置。行星齿轮部件一包括若干个行星齿轮一14、定位板一15、行星轴一16。若干个行星轴一16安装固定在机座一27径向内侧。行星齿轮部件二包括行星支架二32和若干个行星齿轮二29、定位板二30、行星轴二31。若干个行星轴二31安装固定在行星支架二32轴向一侧。转轴部件一包括转轴一22、键条一23、键条二24、太阳齿轮一17、定位销一25。转轴部件二包括转轴二5、键条三3、键条四6、太阳齿轮二33、定位销二2。
所述减速机运行时，控制器一18控制电动机一旋转，控制器一18能够调节电动机一旋转速度。控制器二11控制电动机二旋转，控制器二11能够调节电动机二旋转速度。电动机一与电动机二旋转方向相同。电动机一通过转轴部件一的太阳齿轮一17驱动行星齿轮部件一的行星齿轮一14和齿圈28旋转，齿圈28驱动行星齿轮二29旋转，电动机二通过转轴部件二的太阳齿轮二33驱动行星齿轮部件二的行星齿轮二29旋转，齿圈28分度圆位置旋转的线速度与太阳齿轮二33分度圆位置旋转的线速度不相同时，行星齿轮二29在围绕行星齿轮二轴线86自转的同时，行星齿轮二29还会围绕行星支架二轴线87公转，行星齿轮二29驱动行星支架二32低转速旋转，行星支架二32与输出齿轮13相互啮合，行星支架二32驱动输出齿轮13低转速旋转。
参照图1至图17，轴套一36、轴套二37、轴套三35、轴套四34、轴套五38呈圆筒形。
机座一27径向外侧是圆筒形的壳体一51，机座一27两端分别是机座法兰一50、机座法兰二52，机座法兰一50和机座法兰二52径向外侧均布若干个螺栓孔。机座法兰二52径向内侧是固定隔板一46，固定隔板一46中间是隔板中心孔一，轴套二37安装在隔板中心孔一中，固定隔板一46远离机座法兰一50的端面均布若干个固定凸台一42，固定凸台一42中间是固定轴孔一41。
机座二1径向外侧是圆筒形的壳体二54，壳体二54径向外表面有输出槽孔45，输出槽孔45轴向两侧各有一个固定凸台三44，固定凸台三44中间有轴向的固定轴孔三43，圆柱形的输出齿轮轴12安装在固定轴孔三43中，输出齿轮13安装在输出齿轮轴12中间位置，输出齿轮13安装在输出槽孔45中。机座二1两端分别是机座法兰三53、机座法兰四55，机座法兰三53和机座法兰四55径向外侧均布若干个螺栓孔。机座二1径向内侧中间是固定隔板二39，固定隔板二39中间是隔板中心孔二，轴套三35安装在隔板中心孔二中，固定隔板二39靠近机座法兰三53的端面中间是圆筒形的轴套凸台40，轴套五38安装在轴套凸台40径向外侧。
端盖一26呈圆盘形，端盖一26中间是端盖中心孔一，端盖一26径向外侧均布若干个螺栓孔。轴套一36安装在端盖一26的端盖中心孔一中。端盖二4呈圆盘形，端盖二4中间是端盖中心孔二，端盖二4径向外侧均布若干个螺栓孔。轴套四34安装在端盖二4的端盖中心孔二中。
端盖一26通过螺栓安装在机座一27的机座法兰一50上，端盖二4通过螺栓安装在机座二1的机座法兰四55上，机座一27的机座法兰二52与机座二1的机座法兰三53通过螺栓安装在在一起。端盖一26与机座一27之间是机座内腔一47。机座一27的固定隔板一46与机座二1的壳体二54和固定隔板二39之间是机座内腔二48。端盖二4与机座二1的壳体二54和固定隔板二39之间是机座内腔三49。
定子部件一包括定子铁芯一20、绕组线圈一19。定子铁芯一20呈环形，定子铁芯一20径向内侧均布若干个定子线槽77，若干个绕组线圈一19分别安装在定子线槽77中。
定子部件二包括定子铁芯二10、绕组线圈二9。定子铁芯二10呈环形，定子铁芯二10径向内侧均布若干个定子线槽77，若干个绕组线圈二9分别安装在定子线槽77中。
转子部件一分为永磁式转子或者鼠笼式转子两种类型。永磁式转子部件一包括转子铁芯一21、永磁体8。转子铁芯一21呈环形，转子铁芯一21中间的铁芯联接孔有铁芯键槽。若干个瓦片形的永磁体8安装在转子铁芯一21径向外表面，相邻两个永磁体8径向外表面互为异性磁极。鼠笼式转子部件一包括鼠笼转子铁芯一、转子鼠笼。鼠笼转子铁芯一呈环形，鼠笼转子铁芯一中间的铁芯联接孔有铁芯键槽，鼠笼转子铁芯一径向外侧还有若干个鼠笼线槽，转子鼠笼安装在鼠笼线槽中。
转子部件二分为永磁式转子或者鼠笼式转子两种类型。永磁式转子部件二包括转子铁芯二7、永磁体8。转子铁芯二7呈环形，转子铁芯二7中间的铁芯联接孔有铁芯键槽。若干个瓦片形的永磁体8安装在转子铁芯二7径向外表面，相邻两个永磁体8径向外表面互为异性磁极。鼠笼式转子部件二包括鼠笼转子铁芯二、转子鼠笼。鼠笼转子铁芯二呈环形，鼠笼转子铁芯二中间的铁芯联接孔有铁芯键槽，鼠笼转子铁芯二径向外侧还有若干个鼠笼线槽，转子鼠笼安装在鼠笼线槽中。
齿圈28是内齿轮。行星齿轮一14、行星齿轮二29、输出齿轮13是外齿轮，行星齿轮一14、行星齿轮二29、输出齿轮13中间是光滑的齿轮轴孔。太阳齿轮一17、太阳齿轮二33是外齿轮，太阳齿轮一17、太阳齿轮二33中间的齿轮联接孔有齿轮键槽，太阳齿轮一17、太阳齿轮二33的齿轮轮毂上有定位销孔。定位销一25、定位销二2呈圆柱形。定位板一15、定位板二30呈环形。
行星轴一16呈圆柱形，行星轴一16一端有轴肩，行星齿轮部件一装配后，行星轴一16另一端安装固定在机座一27的固定轴孔一41中。行星轴一16有轴肩的一端向另一端依次安装有行星齿轮一14、定位板一15，行星齿轮一14、定位板一15能够围绕行星轴一16的轴线旋转。
行星支架二32是外齿轮，行星支架二32呈环形，行星支架二32中间是支架轴孔58，行星支架二32轴向一端均布若干个圆筒形的固定凸台二57，固定凸台二57中间是固定轴孔二56。行星齿轮部件二装配后，行星齿轮二轴线86与固定轴孔二56的轴线重合。
行星轴二31呈圆柱形，行星轴二31一端有轴肩，行星齿轮部件二装配后，行星轴二31另一端安装固定在行星支架二32的固定轴孔二56中。行星轴二31有轴肩的一端向另一端依次安装有行星齿轮二29、定位板二30，行星齿轮二29、定位板二30能够围绕行星轴二31的轴线旋转。行星齿轮二轴线86与行星轴二31的轴线重合。
转轴一22呈圆柱形，转轴一22径向外侧中间是定位轴肩一65，定位轴肩一65两端分别是轴段一67、轴段二63，轴段一67靠近定位轴肩一65一端是轴颈一66，轴段二63径向外表面有键槽一64，轴段二63远离定位轴肩一65一端是轴颈二62，轴颈二62轴向外侧一端是轴段三59，轴段三59径向外表面有键槽二61和销孔一60。
转轴部件一在装配时，把键条一23安装在转轴一22的键槽一64中，把键条二24安装在转轴一22的键槽二61中，把转轴一22的轴段二63安装在转子铁芯一21的铁芯联接孔中，把键条一23安装在转子铁芯一21的铁芯键槽中，使转子部件一与转轴部件一安装在一起。把太阳齿轮一17安装在转轴一22的轴段三59上，把键条二24安装在太阳齿轮一17的齿轮键槽中，把定位销一25一端安装在太阳齿轮一17的定位销孔中，把定位销一25另一端安装在转轴一22的销孔一60中。
转轴二5呈圆柱形，转轴二5径向外侧中间是定位轴肩二70，定位轴肩二70两端分别是轴段六68、轴段五72，轴段六68靠近定位轴肩二70一端是轴颈四69，轴段五72径向外表面有键槽四71，轴段五72远离定位轴肩二70一端是轴颈三73，轴颈三73轴向外侧一端是轴段四75，轴段四75径向外表面有键槽三74和销孔二76。
转轴部件二在装配时，把键条三3安装在转轴二5的键槽三74中，把键条四6安装在转轴二5的键槽四71中，把转轴二5的轴段五72安装在转子铁芯二7的铁芯联接孔中，把键条四6安装在转子铁芯二7的铁芯键槽中，使转子部件二与转轴部件二安装在一起。把太阳齿轮二33安装在转轴二5的轴段四75上，把键条三3安装在太阳齿轮二33的齿轮键槽中，把定位销二2一端安装在太阳齿轮二33的定位销孔中，把定位销二2另一端安装在转轴二5的销孔二76中。
所述减速机在装配时，控制器一18、定子铁芯一20安装在机座内腔一47中，控制器二11、定子铁芯二10安装在机座内腔三49中，双行星齿轮减速部件安装在机座内腔二48中。
双行星齿轮减速部件在装配时，把转轴部件一的转轴一22的轴颈二62安装在机座部件的轴套二37中，把转轴一22的轴颈一66安装在机座部件的轴套一36中，使转轴部件一的太阳齿轮一17与行星齿轮部件一的若干个行星齿轮一14相互啮合。把齿圈28安装在行星齿轮一14径向外侧，使齿圈28与若干个行星齿轮一14相互啮合。
把行星齿轮部件二的行星支架二32的支架轴孔58安装在机座部件的轴套五38径向外侧，把行星齿轮部件二的行星齿轮二29安装在齿圈28径向内侧，使齿圈28与若干个行星齿轮二29相互啮合。齿圈28两个端面分别与定位板一15和定位板二30端面相互接触，定位板一15和定位板二30限制齿圈28轴向移动。
把转轴部件二的转轴二5的轴颈三73安装在机座部件的轴套三35中，把转轴二5的轴颈四69安装在机座部件的轴套四34中，使转轴部件二的太阳齿轮二33与行星齿轮部件二的若干个行星齿轮二29相互啮合。把行星齿轮二29安装在齿圈28径向内侧，使齿圈28与若干个行星齿轮二29相互啮合。
双行星齿轮减速部件中，行星齿轮部件一、齿圈28、太阳齿轮一17、机座一27的固定隔板一46组成行星齿轮减速器一，机座一27的固定隔板一46是行星齿轮减速器一的行星支架一。行星齿轮减速器一的固定件是行星支架一，主动件是太阳齿轮一17，从动件是齿圈28。行星齿轮减速器一做减速传动。齿圈28的旋转方向与太阳齿轮一17的旋转方向相反。太阳齿轮一17的旋转方向与电动机一的旋转方向相同。
双行星齿轮减速部件中，行星齿轮部件二、齿圈28、太阳齿轮二33组成行星齿轮减速器二。行星齿轮减速器二没有固定件，行星齿轮减速器二有两个主动件，主动件一是齿圈28，主动件二是太阳齿轮二33，从动件是行星齿轮部件二的行星支架二32。行星齿轮减速器二做减速传动。太阳齿轮二33分度圆位置旋转的线速度等于齿圈28分度圆位置旋转的线速度时，行星支架二32不旋转。太阳齿轮二33分度圆位置旋转的线速度大于齿圈28分度圆位置旋转的线速度时，行星支架二旋转方向78与太阳齿轮二旋转方向84相同。太阳齿轮二33分度圆位置旋转的线速度小于齿圈28分度圆位置旋转的线速度时，行星支架二旋转方向78与太阳齿轮二旋转方向84相反。太阳齿轮二33的旋转方向与电动机二的旋转方向相同。
所述减速机有三个输出轴，输出轴一是行星齿轮部件二的行星支架二32驱动的输出齿轮13。行星支架二32的输出转速是太阳齿轮二33的转速与齿圈28的转速之差作用在行星齿轮二29上，驱动行星支架二32的转速。输出轴二是转轴部件一的转轴一22的轴段一67，转轴一22的轴段一67输出转速就是电动机一的转速。输出轴三是转轴部件二的转轴二5的轴段六68，转轴二5的轴段六68输出转速就是电动机二的转速。
参照图17至图20，所述减速机运行过程是：
所述减速机启动时，控制器一18控制电动机一低转速启动，并且逐渐提高电动机一转速，与此同时，控制器二11控制电动机二低转速启动，并且逐渐提高电动机二转速，电动机一与电动机二旋转方向相同。
电动机一通过转轴部件一的太阳齿轮一17驱动行星齿轮部件一的行星齿轮一14和齿圈28旋转，齿圈28旋转方向与电动机一旋转方向相反，齿圈28驱动行星齿轮二29按照行星齿轮二旋转方向82旋转。电动机二通过转轴部件二的太阳齿轮二33驱动行星齿轮部件二的行星齿轮二29按照行星齿轮二旋转方向82旋转。太阳齿轮二旋转方向84与电动机二旋转方向相同。
若太阳齿轮二33分度圆位置旋转的线速度等于齿圈28分度圆位置旋转的线速度时，太阳齿轮二33驱动行星齿轮二29旋转的线速度等于齿圈28驱动行星齿轮二29旋转的线速度，行星齿轮二29围绕行星齿轮二轴线86自转，行星齿轮二轴线86处于静止状态，则行星支架二32的输出转速等于零。
若太阳齿轮二33分度圆位置旋转的线速度大于齿圈28分度圆位置旋转的线速度时，太阳齿轮二33驱动行星齿轮二29围绕行星齿轮二轴线86自转的线速度大于齿圈28驱动行星齿轮二29围绕行星齿轮二轴线86自转的线速度，为了抵消该速度差，则行星齿轮二29围绕行星支架二轴线87公转，并且，行星支架二旋转方向78与太阳齿轮二旋转方向84相同。行星支架二32输出与电动机二旋转方向相同的低转速。
若太阳齿轮二33分度圆位置旋转的线速度小于齿圈28分度圆位置旋转的线速度时，太阳齿轮二33驱动行星齿轮二29围绕行星齿轮二轴线86自转的线速度小于齿圈28驱动行星齿轮二29围绕行星齿轮二轴线86自转的线速度，为了抵消该速度差，则行星齿轮二29围绕行星支架二轴线87公转，并且，行星支架二旋转方向78与太阳齿轮二旋转方向84相反。行星支架二32输出与电动机二旋转方向相反的低转速。
所述减速机有三个输出轴，输出轴一是行星齿轮部件二的行星支架二32驱动的输出齿轮13。所述减速机运行过程中，行星支架二32的输出转速与两个电动机的转速差相关，两个电动机能够始终处于高速运行状态，在两个电动机旋转方向不变的状态下，能够改变所述减速机行星支架二32的旋转方向，驱动负载装置实现频繁的加速、减速，频繁的启动、停止，甚至是频繁的改变负载装置旋转方向的功能。所述减速机能够确保电动机在效率较高的工作状态下运行，并且在所述减速机改变负载装置旋转方向时提高响应速度。所述减速机行星支架二32的输出转速与两个电动机的转速差相关，则所述减速机具有传动比大、输出转矩大的优点，所述减速机没有柔性齿轮，则所述减速机具有运行可靠、使用寿命长、输出转矩大的优点。所述减速机的输出轴二和输出轴三输出高转速，能够用于所述减速机自扇风冷，或者用于匹配高转速负载装置，为负载装置提供更多的动力选择。

Claims (1)

1.一种三速输出行星齿轮减速机，其特征在于所述减速机包括机座部件、定子部件一、定子部件二、转子部件一、转子部件二、控制器一(18)、控制器二(11)、双行星齿轮减速部件、输出齿轮部件；转子部件一安装在定子部件一径向内侧，转子部件一与定子部件一组成电动机一；转子部件一是永磁式转子，或者转子部件一是鼠笼式转子；转子部件二安装在定子部件二径向内侧，转子部件二与定子部件二组成电动机二；转子部件二是永磁式转子，或者转子部件二是鼠笼式转子；机座部件包括机座一(27)、机座二(1)、端盖一(26)、端盖二(4)、轴套一(36)、轴套二(37)、轴套三(35)、轴套四(34)、轴套五(38)；定子部件一、定子部件二、控制器一(18)、控制器二(11)、双行星齿轮减速部件安装在机座部件径向内侧；机座二(1)径向外表面有输出槽孔(45)，输出齿轮部件安装在输出槽孔(45)中，使输出齿轮部件一部分位于机座二(1)径向外侧，输出齿轮部件另外一部分位于机座二(1)径向内侧；输出齿轮部件包括输出齿轮轴(12)、输出齿轮(13)；双行星齿轮减速部件包括行星齿轮部件一、行星齿轮部件二、齿圈(28)、转轴部件一、转轴部件二；转子部件一安装在转轴部件一径向外侧中间位置；转子部件二安装在转轴部件二径向外侧中间位置；行星齿轮部件一包括若干个行星齿轮一(14)、定位板一(15)、行星轴一(16)；若干个行星轴一(16)安装固定在机座一(27)径向内侧；行星齿轮部件二包括行星支架二(32)和若干个行星齿轮二(29)、定位板二(30)、行星轴二(31)；若干个行星轴二(31)安装固定在行星支架二(32)轴向一侧；转轴部件一包括转轴一(22)、键条一(23)、键条二(24)、太阳齿轮一(17)、定位销一(25)；转轴部件二包括转轴二(5)、键条三(3)、键条四(6)、太阳齿轮二(33)、定位销二(2)；
所述减速机运行时，控制器一(18)控制电动机一旋转，控制器一(18)能够调节电动机一旋转速度；控制器二(11)控制电动机二旋转，控制器二(11)能够调节电动机二旋转速度；电动机一与电动机二旋转方向相同；电动机一通过转轴部件一的太阳齿轮一(17)驱动行星齿轮部件一的行星齿轮一(14)和齿圈(28)旋转，齿圈(28)驱动行星齿轮二(29)旋转，电动机二通过转轴部件二的太阳齿轮二(33)驱动行星齿轮部件二的行星齿轮二(29)旋转，齿圈(28)分度圆位置旋转的线速度与太阳齿轮二(33)分度圆位置旋转的线速度不相同时，行星齿轮二(29)在围绕行星齿轮二轴线(86)自转的同时，行星齿轮二(29)还会围绕行星支架二轴线(87)公转，行星齿轮二(29)驱动行星支架二(32)低转速旋转，行星支架二(32)与输出齿轮(13)相互啮合，行星支架二(32)驱动输出齿轮(13)低转速旋转；
轴套一(36)、轴套二(37)、轴套三(35)、轴套四(34)、轴套五(38)呈圆筒形；
机座一(27)径向外侧是圆筒形的壳体一(51)，机座一(27)两端分别是机座法兰一(50)、机座法兰二(52)，机座法兰一(50)和机座法兰二(52)径向外侧均布若干个螺栓孔；机座法兰二(52)径向内侧是固定隔板一(46)，固定隔板一(46)中间是隔板中心孔一，轴套二(37)安装在隔板中心孔一中，固定隔板一(46)远离机座法兰一(50)的端面均布若干个固定凸台一(42)，固定凸台一(42)中间是固定轴孔一(41)；
机座二(1)径向外侧是圆筒形的壳体二(54)，壳体二(54)径向外表面有输出槽孔(45)，输出槽孔(45)轴向两侧各有一个固定凸台三(44)，固定凸台三(44)中间有轴向的固定轴孔三(43)，圆柱形的输出齿轮轴(12)安装在固定轴孔三(43)中，输出齿轮(13)安装在输出齿轮轴(12)中间位置，输出齿轮(13)安装在输出槽孔(45)中；机座二(1)两端分别是机座法兰三(53)、机座法兰四(55)，机座法兰三(53)和机座法兰四(55)径向外侧均布若干个螺栓孔；机座二(1)径向内侧中间是固定隔板二(39)，固定隔板二(39)中间是隔板中心孔二，轴套三(35)安装在隔板中心孔二中，固定隔板二(39)靠近机座法兰三(53)的端面中间是圆筒形的轴套凸台(40)，轴套五(38)安装在轴套凸台(40)径向外侧；
端盖一(26)呈圆盘形，端盖一(26)中间是端盖中心孔一，端盖一(26)径向外侧均布若干个螺栓孔；轴套一(36)安装在端盖一(26)的端盖中心孔一中；端盖二(4)呈圆盘形，端盖二(4)中间是端盖中心孔二，端盖二(4)径向外侧均布若干个螺栓孔；轴套四(34)安装在端盖二(4)的端盖中心孔二中；
端盖一(26)通过螺栓安装在机座一(27)的机座法兰一(50)上，端盖二(4)通过螺栓安装在机座二(1)的机座法兰四(55)上，机座一(27)的机座法兰二(52)与机座二(1)的机座法兰三(53)通过螺栓安装在在一起；端盖一(26)与机座一(27)之间是机座内腔一(47)；机座一(27)的固定隔板一(46)与机座二(1)的壳体二(54)和固定隔板二(39)之间是机座内腔二(48)；端盖二(4)与机座二(1)的壳体二(54)和固定隔板二(39)之间是机座内腔三(49)；
定子部件一包括定子铁芯一(20)、绕组线圈一(19)；定子铁芯一(20)呈环形，定子铁芯一(20)径向内侧均布若干个定子线槽(77)，若干个绕组线圈一(19)分别安装在定子线槽(77)中；
定子部件二包括定子铁芯二(10)、绕组线圈二(9)；定子铁芯二(10)呈环形，定子铁芯二(10)径向内侧均布若干个定子线槽(77)，若干个绕组线圈二(9)分别安装在定子线槽(77)中；
转子部件一分为永磁式转子或者鼠笼式转子两种类型；永磁式转子部件一包括转子铁芯一(21)、永磁体(8)；转子铁芯一(21)呈环形，转子铁芯一(21)中间的铁芯联接孔有铁芯键槽；若干个瓦片形的永磁体(8)安装在转子铁芯一(21)径向外表面，相邻两个永磁体(8)径向外表面互为异性磁极；鼠笼式转子部件一包括鼠笼转子铁芯一、转子鼠笼；鼠笼转子铁芯一呈环形，鼠笼转子铁芯一中间的铁芯联接孔有铁芯键槽，鼠笼转子铁芯一径向外侧还有若干个鼠笼线槽，转子鼠笼安装在鼠笼线槽中；
转子部件二分为永磁式转子或者鼠笼式转子两种类型；永磁式转子部件二包括转子铁芯二(7)、永磁体(8)；转子铁芯二(7)呈环形，转子铁芯二(7)中间的铁芯联接孔有铁芯键槽；若干个瓦片形的永磁体(8)安装在转子铁芯二(7)径向外表面，相邻两个永磁体(8)径向外表面互为异性磁极；鼠笼式转子部件二包括鼠笼转子铁芯二、转子鼠笼；鼠笼转子铁芯二呈环形，鼠笼转子铁芯二中间的铁芯联接孔有铁芯键槽，鼠笼转子铁芯二径向外侧还有若干个鼠笼线槽，转子鼠笼安装在鼠笼线槽中；
齿圈(28)是内齿轮；行星齿轮一(14)、行星齿轮二(29)、输出齿轮(13)是外齿轮，行星齿轮一(14)、行星齿轮二(29)、输出齿轮(13)中间是光滑的齿轮轴孔；太阳齿轮一(17)、太阳齿轮二(33)是外齿轮，太阳齿轮一(17)、太阳齿轮二(33)中间的齿轮联接孔有齿轮键槽，太阳齿轮一(17)、太阳齿轮二(33)的齿轮轮毂上有定位销孔；定位销一(25)、定位销二(2)呈圆柱形；定位板一(15)、定位板二(30)呈环形；
行星轴一(16)呈圆柱形，行星轴一(16)一端有轴肩，行星齿轮部件一装配后，行星轴一(16)另一端安装固定在机座一(27)的固定轴孔一(41)中；行星轴一(16)有轴肩的一端向另一端依次安装有行星齿轮一(14)、定位板一(15)，行星齿轮一(14)、定位板一(15)能够围绕行星轴一(16)的轴线旋转；
行星支架二(32)是外齿轮，行星支架二(32)呈环形，行星支架二(32)中间是支架轴孔(58)，行星支架二(32)轴向一端均布若干个圆筒形的固定凸台二(57)，固定凸台二(57)中间是固定轴孔二(56)；行星齿轮部件二装配后，行星齿轮二轴线(86)与固定轴孔二(56)的轴线重合；
行星轴二(31)呈圆柱形，行星轴二(31)一端有轴肩，行星齿轮部件二装配后，行星轴二(31)另一端安装固定在行星支架二(32)的固定轴孔二(56)中；行星轴二(31)有轴肩的一端向另一端依次安装有行星齿轮二(29)、定位板二(30)，行星齿轮二(29)、定位板二(30)能够围绕行星轴二(31)的轴线旋转；行星齿轮二轴线(86)与行星轴二(31)的轴线重合；
转轴一(22)呈圆柱形，转轴一(22)径向外侧中间是定位轴肩一(65)，定位轴肩一(65)两端分别是轴段一(67)、轴段二(63)，轴段一(67)靠近定位轴肩一(65)一端是轴颈一(66)，轴段二(63)径向外表面有键槽一(64)，轴段二(63)远离定位轴肩一(65)一端是轴颈二(62)，轴颈二(62)轴向外侧一端是轴段三(59)，轴段三(59)径向外表面有键槽二(61)和销孔一(60)；
转轴部件一在装配时，把键条一(23)安装在转轴一(22)的键槽一(64)中，把键条二(24)安装在转轴一(22)的键槽二(61)中，把转轴一(22)的轴段二(63)安装在转子铁芯一(21)的铁芯联接孔中，把键条一(23)安装在转子铁芯一(21)的铁芯键槽中，使转子部件一与转轴部件一安装在一起；把太阳齿轮一(17)安装在转轴一(22)的轴段三(59)上，把键条二(24)安装在太阳齿轮一(17)的齿轮键槽中，把定位销一(25)一端安装在太阳齿轮一(17)的定位销孔中，把定位销一(25)另一端安装在转轴一(22)的销孔一(60)中；
转轴二(5)呈圆柱形，转轴二(5)径向外侧中间是定位轴肩二(70)，定位轴肩二(70)两端分别是轴段六(68)、轴段五(72)，轴段六(68)靠近定位轴肩二(70)一端是轴颈四(69)，轴段五(72)径向外表面有键槽四(71)，轴段五(72)远离定位轴肩二(70)一端是轴颈三(73)，轴颈三(73)轴向外侧一端是轴段四(75)，轴段四(75)径向外表面有键槽三(74)和销孔二(76)；
转轴部件二在装配时，把键条三(3)安装在转轴二(5)的键槽三(74)中，把键条四(6)安装在转轴二(5)的键槽四(71)中，把转轴二(5)的轴段五(72)安装在转子铁芯二(7)的铁芯联接孔中，把键条四(6)安装在转子铁芯二(7)的铁芯键槽中，使转子部件二与转轴部件二安装在一起；把太阳齿轮二(33)安装在转轴二(5)的轴段四(75)上，把键条三(3)安装在太阳齿轮二(33)的齿轮键槽中，把定位销二(2)一端安装在太阳齿轮二(33)的定位销孔中，把定位销二(2)另一端安装在转轴二(5)的销孔二(76)中；
所述减速机在装配时，控制器一(18)、定子铁芯一(20)安装在机座内腔一(47)中，控制器二(11)、定子铁芯二(10)安装在机座内腔三(49)中，双行星齿轮减速部件安装在机座内腔二(48)中；
双行星齿轮减速部件在装配时，把转轴部件一的转轴一(22)的轴颈二(62)安装在机座部件的轴套二(37)中，把转轴一(22)的轴颈一(66)安装在机座部件的轴套一(36)中，使转轴部件一的太阳齿轮一(17)与行星齿轮部件一的若干个行星齿轮一(14)相互啮合；把齿圈(28)安装在行星齿轮一(14)径向外侧，使齿圈(28)与若干个行星齿轮一(14)相互啮合；
把行星齿轮部件二的行星支架二(32)的支架轴孔(58)安装在机座部件的轴套五(38)径向外侧，把行星齿轮部件二的行星齿轮二(29)安装在齿圈(28)径向内侧，使齿圈(28)与若干个行星齿轮二(29)相互啮合；齿圈(28)两个端面分别与定位板一(15)和定位板二(30)端面相互接触，定位板一(15)和定位板二(30)限制齿圈(28)轴向移动；
把转轴部件二的转轴二(5)的轴颈三(73)安装在机座部件的轴套三(35)中，把转轴二(5)的轴颈四(69)安装在机座部件的轴套四(34)中，使转轴部件二的太阳齿轮二(33)与行星齿轮部件二的若干个行星齿轮二(29)相互啮合；把行星齿轮二(29)安装在齿圈(28)径向内侧，使齿圈(28)与若干个行星齿轮二(29)相互啮合；
双行星齿轮减速部件中，行星齿轮部件一、齿圈(28)、太阳齿轮一(17)、机座一(27)的固定隔板一(46)组成行星齿轮减速器一，机座一(27)的固定隔板一(46)是行星齿轮减速器一的行星支架一；行星齿轮减速器一的固定件是行星支架一，主动件是太阳齿轮一(17)，从动件是齿圈(28)；行星齿轮减速器一做减速传动；齿圈(28)的旋转方向与太阳齿轮一(17)的旋转方向相反；太阳齿轮一(17)的旋转方向与电动机一的旋转方向相同；
双行星齿轮减速部件中，行星齿轮部件二、齿圈(28)、太阳齿轮二(33)组成行星齿轮减速器二；行星齿轮减速器二没有固定件，行星齿轮减速器二有两个主动件，主动件一是齿圈(28)，主动件二是太阳齿轮二(33)，从动件是行星齿轮部件二的行星支架二(32)；行星齿轮减速器二做减速传动；太阳齿轮二(33)分度圆位置旋转的线速度等于齿圈(28)分度圆位置旋转的线速度时，行星支架二(32)不旋转；太阳齿轮二(33)分度圆位置旋转的线速度大于齿圈(28)分度圆位置旋转的线速度时，行星支架二旋转方向(78)与太阳齿轮二旋转方向(84)相同；太阳齿轮二(33)分度圆位置旋转的线速度小于齿圈(28)分度圆位置旋转的线速度时，行星支架二旋转方向(78)与太阳齿轮二旋转方向(84)相反；太阳齿轮二(33)的旋转方向与电动机二的旋转方向相同；
所述减速机有三个输出轴，输出轴一是行星齿轮部件二的行星支架二(32)驱动的输出齿轮(13)；行星支架二(32)的输出转速是太阳齿轮二(33)的转速与齿圈(28)的转速之差作用在行星齿轮二(29)上，驱动行星支架二(32)的转速；输出轴二是转轴部件一的转轴一(22)的轴段一(67)，转轴一(22)的轴段一(67)输出转速就是电动机一的转速；输出轴三是转轴部件二的转轴二(5)的轴段六(68)，转轴二(5)的轴段六(68)输出转速就是电动机二的转速。
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