CN209593194U - 一种转速多策略可控的伺服电机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种转速多策略可控的伺服电机，包括机壳，其为一多级式的中空桶状结构，机壳内周壁上依次间隔设置有一圈第一磁钢和一圈第二磁钢；高速轴，其贯穿电机轴中心，高速轴中开设有用于走线的中空管道，且高速轴的前端从机壳的前端开口向外引出，该引出端上连接一谐波减速器，高速轴的尾端从机壳的尾端开口向外引出；第一转子和第二转子，第一转子和第二转子依次间隔设置在高速轴的轴身上，且第一转子和第二转子转动设置在机壳中，第一磁钢分布在第一转子外周，第二磁钢分布在第二转子外周。本实用新型采用双转子分别励磁控制的方式，实现了对转速的高精度控制，还有结构扁平，输出稳定，结构兼容性高等优点。

Description

一种转速多策略可控的伺服电机

技术领域

本实用新型涉及伺服电机技术领域，具体涉及一种转速多策略可控的伺服电机。

背景技术

伺服电机是一种在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，它的控制速度、位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象，在服务类机器人领域，伺服电机是用来驱动机器人关节处的驱动元件做高精度的连杆运动，但由于普通伺服电机的恒转矩特性，使得其调速范围较窄，很难达到机器人所需的高精度可控性。

双转子电机是一种可以实现灵活的能量传递的新型电机，与传统的电动机只有一个定子和一个转子不同，双转子电机具有两个机械轴，可以实现两个机械轴能量的独立传递，这种新型的双转子电机因其能很好的满足节能和调速的要求而吸引越来越多的国内外学者进行研究。随着输入信号对两个转子进行的单独控制，电机快速反应并输出动能，这种结构使得电机的占用空间较大，并且无法做到高精度的动力输出，控制方式也较为复杂，因此只能用于工业机器人等对电机长度及控制精度不敏感的领域。

实用新型内容

本实用新型的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本实用新型还有一个目的是提供一种转速多策略可控的伺服电机，具有结构简单，设计合理，易于安装，且可根据转矩需求而对单个转子或两个转子进行励磁，选择性更多。

为了实现本实用新型的目的和其它优点，提供了一种转速多策略可控的伺服电机，包括：

机壳，其为一多级式的中空桶状结构，所述机壳内周壁上依次间隔设置有一圈第一磁钢和一圈第二磁钢；

高速轴，其贯穿所述电机轴中心，所述高速轴中开设有用于走线的中空管道，且所述高速轴的前端从所述机壳的前端开口向外引出，该引出端上连接一谐波减速器，所述高速轴的尾端从所述机壳的尾端开口向外引出，该引出端上安装一用于测转速的编码测速器；

第一转子和第二转子，所述第一转子和所述第二转子依次间隔设置在所述高速轴的轴身上，且所述第一转子和所述第二转子转动设置在所述机壳中，所述第一磁钢分布在所述第一转子外周，所述第二磁钢分布在所述第二转子外周。

优选的，所述机壳内依次设置有相互连通的第一圆柱形腔体、第二圆柱形腔体和第三圆柱形腔体，且所述第一圆柱形腔体内径与所述第三圆柱形腔体内径一致，所述第一圆柱形腔体的内径小于所述第二圆柱形腔体的内径，所述高速轴第一端转动设置在所述第一圆柱形腔体中，所述高速轴第二端转动设置在所述第三圆柱形腔体中，且所述高速轴与所述第一圆柱形腔体之间夹设一第一轴承，所述高速轴与所述第三圆柱形腔体之间夹设一第二轴承，所述第一轴承和所述第二轴承的轴向位置限定。

优选的，所述高速轴轴身上依次间隔开设有第一安装台和第二安装台，所述第一转子轴中心贯穿开设一第一通孔，所述第二转子轴中心贯穿开设一第二通孔，且各个所述安装台和各个所述通孔的内径一致，所述第一转子贴合固定在所述第一安装台外周，所述第二转子贴合固定在所述第二安装台外周，所述第一转子和所述第二转子与所述高速轴同步转动设置在所述机壳内。

优选的，所述机壳内周壁上依次开设有第一环形凹台和第二环形凹台，所述第一环形凹台中间隔贴合设置有若干所述第一磁钢，所述第二环形凹台中间隔贴合设置有若干所述第二磁钢，所述第一转子转动设置在所述第一磁钢的内周空间，所述第二转子转动设置在所述第二磁钢的内周空间，所述第一环形凹台和所述第二环形凹台轴向对称设置在所述第二圆柱形腔体中。

优选的，所述第一圆柱形腔体的前端开口内周凸出设置一第一挡圈，所述第一挡圈与所述第一圆柱形腔体同轴配置，所述第二圆柱形腔体前端壁上固定设置一第一限位块，所述第一轴承的外环被轴向限定在所述第一挡圈和所述第一限位块之间；所述高速轴第一端轴身上开设一第一限位台，所述第一轴承的内环被轴向限定在所述第一限位台内。

优选的，所述第三圆柱形腔体的尾端开口内周凸出设置一第二挡圈，所述第二挡圈与所述第三圆柱形腔体同轴配置，所述第二圆柱形腔体尾端壁上固定设置一第二限位块，所述第二轴承的外环被轴向限定在所述第二挡圈和所述第二限位块之间；所述高速轴第二端轴身上开设一第二限位台，所述第二轴承的内环被轴向限定在所述第二限位台内。

优选的，所述高速轴第二端从所述第三圆柱形腔体的尾端开口向外引出，所述高速轴第二端上安装有一编码器码盘，所述编码器码盘外周的所述机壳尾端壁上安装一编码器，所述编码器与所述编码器码盘间隔对准，所述编码器外侧套设有一编码器罩，所述编码器罩安装固定在所述机壳尾端壁外周。

优选的，所述谐波减速器安装在所述机壳的第一轴端上，所述谐波减速器包括：波发器、柔轮、刚轮和交叉滚子轴承，所述波发器固定在所述高速轴轴向第一端上，所述柔轮固定在所述机壳前端壁上，且所述柔轮套设在所述波发器外周，所述刚轮套设在所述柔轮外周，所述交叉滚子轴承轴向位于所述刚轮与所述机壳之间。

优选的，所述机壳前端壁外周开设一凹台，所述柔轮外周固定在所述凹台上，所述柔轮内周向前延伸至被夹设在所述波发器和所述刚轮之间；所述交叉滚子轴承的外圈固定在所述凹台上，所述交叉滚子轴承的内圈前端壁与所述刚轮尾端壁固定，且所述交叉滚子轴承的内圈位于所述柔轮外周。

优选的，所述交叉滚子轴承的外圈与所述交叉滚子轴承的内圈之间用一油封密封；所述交叉滚子轴承的内圈前端壁上开设一第一凹槽，所述第一凹槽中安装一第一密封圈，所述第一密封圈被夹设在所述刚轮尾端壁与所述交叉滚子轴承的内圈之间；

所述柔轮被夹设在所述交叉滚子轴承的外圈和所述机壳前端壁之间，所述交叉滚子轴承的外圈尾端壁上开设一第二凹槽，所述第二凹槽中安装一第二密封圈；所述凹台轴向外壁内周上开设一第三凹槽，所述第三凹槽中安装一第三密封圈。

本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型结构简单紧凑，设计合理，由定制的机壳，高速轴，两个转子，两圈永磁体，编码测速器等组成，具有多传动的动力输出，能实现高精度的控制，电机前端部分嵌设在减速器中，缩短轴向尺寸，使得整机结构扁平，安装简单，输出稳定，结构兼容性高等优点。

2、本实用新型在机壳内周壁上依次间隔设置有一圈第一磁钢和一圈第二磁钢，同轴转动在机壳腔体内的高速轴的轴身上依次间隔安装有第一转子和第二转子，且第一磁钢分布在第一转子外周，第二磁钢分布在第二转子外周，从而实现两个转子分开单独的控制方式，达到转速多策略可控的目的，并且使得在同等功率密度的情况下将电机设计的更薄。

3、本实用新型在电机的前端连接一谐波减速器，且将高速轴与谐波减速器直连，省去了中间的过渡结构，使结构更加紧凑。

4、本实用新型的运动过程由编码器完成全闭环控制，由于谐波减速器极低的齿背隙和极高的重复定位精度，从而保证了伺服电机高精度的对外输出。

本实用新型的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本实用新型的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为本实用新型的侧向剖视图；

图2为本实用新型机壳的侧视图；

图3为本实用新型机壳腔体的第一种侧视图；

图4为本实用新型机壳腔体的第二种侧视图；

图5为本实用新型高速轴的侧视图；

图6为本实用新型第一转子的侧视图；

图7为本实用新型第二转子的侧视图。

图中：1、谐波减速器；2、机壳；3、高速轴；4、第一磁钢；5、第一转子；6、第二磁钢；7、第二转子；8、编码器；9、编码器码盘；10、编码器罩；11、第一轴承；12、第二轴承；13、第一限位块；14、第二限位块；15、螺栓；16、第一密封圈；17、第二密封圈；18、第三密封圈；19、油封；21、第一圆柱形腔体；22、第二圆柱形腔体；23、第三圆柱形腔体；24、凹台；31、第一限位台；32；第一安装台；33、第二安装台；34、第二限位台；35、第三螺孔；51、第一通孔；71、第二通孔；101、波发器；102、柔轮；103、钢轮；104、交叉滚子轴承；211、第一挡圈；221、第一环形凹台；222、第二环形凹台；223、第一螺孔；224、第二螺孔；231、第二挡圈；241、第三凹槽；242、第四螺孔。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不配出一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。

请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：一种转速多策略可控的伺服电机，包括谐波减速器1、机壳2，高速轴3，编码测速单元、第一转子5，第二转子7，第一磁钢4和第二磁钢6等，其中：

机壳2为多级式的中空桶状结构，机壳2内依次设置有相互连通的第一圆柱形腔体21、第二圆柱形腔体22和第三圆柱形腔体23，且第一圆柱形腔体21内径与第三圆柱形腔体23内径一致，第一圆柱形腔体21的内径小于第二圆柱形腔体22的内径，机壳2内周壁上依次间隔设置有一圈第一磁钢4和一圈第二磁钢6。

具体的，机壳2内周壁上依次开设有第一环形凹台221和第二环形凹台222，若干第一磁钢4间隔贴合在第一环形凹台221中，若干第二磁钢6间隔贴合在第二环形凹台222中，其中，第一环形凹台221和第二环形凹台222轴向对称设置在第二圆柱形腔体22中。

高速轴3贯穿电机轴中心，且高速轴3中开设有用于走线的中空管道，具体的，高速轴3的前端从机壳2的前端开口向外引出，该引出端上连接有谐波减速器1，电机通过谐波减速器1减速后直接输出拖动对象，传动更加直接，高速轴3的尾端从机壳2的尾端开口向外引出，该引出端上安装有用于测转速的编码测速器，可以实时监测电机的运行，保障对电机的可控性。

本实施例中，高速轴3第一端转动设置在第一圆柱形腔体21中，且高速轴3与第一圆柱形腔体21之间夹设有第一轴承11，高速轴3第二端转动设置在第三圆柱形腔体23中，高速轴3与第三圆柱形腔体23之间夹设有第二轴承12，其中，第一轴承11和第二轴承12的轴向位置被限定，通过机壳2的腔体与高速轴3的轴身之间夹设的第一轴承11和第二轴承12，实现了高速轴3与机壳2之间的相对运动。

具体的，第一圆柱形腔体21的前端开口内周凸出设置有第一挡圈211，第一挡圈211与第一圆柱形腔体21同轴配置，从而使得开口内径小于第一圆柱形腔体21的内径，第二圆柱形腔体22前端壁上固定设置有第一限位块13，第一轴承11的外环被轴向限定在第一挡圈211和第一限位块13之间；高速轴3第一端轴身上开设有第一限位台31，第一轴承11的内环被轴向限定在第一限位台31内，进而使第一轴承11的轴向位置被限定。

同理，第三圆柱形腔体23的尾端开口内周凸出设置有第二挡圈231，第二挡圈231与第三圆柱形腔体23同轴配置，从而使得开口内径小于第三圆柱形腔体23的内径，第二圆柱形腔体22尾端壁上固定设置有第二限位块14，第二轴承12的外环被轴向限定在第二挡圈231和第二限位块14之间；高速轴3第二端轴身上开设有第二限位台34，第二轴承12的内环被轴向限定在第二限位台34内，进而使第二限位台34的轴向位置被限定。

第一转子5和第二转子7依次间隔设置在高速轴3的轴身上，且第一转子5和第二转子7转动设置在机壳2中。具体的，高速轴3的轴身上依次间隔开设有第一安装台32和第二安装台33，第一转子5轴中心贯穿开设有第一通孔51，第二转子7轴中心贯穿开设有第二通孔71，且各个安装台和各个通孔的内径一致，第一转子5贴合固定在第一安装台32的外周，第二转子7贴合固定在第二安装台33的外周，进而使得第一转子5和第二转子7与高速轴3同步转动在机壳2内。

本实施例中，第一转子5转动设置在第一磁钢4的内周空间，第二转子7转动设置在第二磁钢6的内周空间，又因为第一磁钢4和第二磁钢6依次贴合设置在机壳2的内周，从而形成了双转子结构，随着单独给第一磁钢4或第二磁钢6励磁信号，第一磁钢4驱使第一转子5进行转动，从而带动高速轴3同步转动，或者第二磁钢6驱使第二转子7进行转动，从而带动高速轴3同步转动，进而实现两个转子分开单独的控制方式，或者给第一转子5和第二转子7同步励磁，同步驱动第一转子5和第二转子7转动，提高输出转矩，达到转速多策略可控的目的，并且使得在同等功率密度的情况下将电机设计的更薄。

高速轴3的第二端从第三圆柱形腔体23的尾端开口向外引出，高速轴3第二端上安装有编码器码盘9，编码器码盘9随高速轴3同步转动；编码器码盘9外周的机壳2尾端壁上安装有编码器8，编码器8与编码器码盘9间隔对准，对着编码器码盘9的转动，编码器8采集编码器码盘9上的转动信号，得到高速轴3的转速信号；编码器8外侧套设有编码器罩10，编码器罩10安装固定在机壳2尾端壁外周。具体的，伺服电机的运动过程由编码器8完成全闭环控制，从而保证了本实用新型的伺服电机高精度的对外输出。

谐波减速器1安装在机壳2的第一轴端上，谐波减速器1包括：波发器101、柔轮102、刚轮103和交叉滚子轴承104。

波发器101固定在高速轴3轴向第一端上，柔轮102固定在机壳2前端壁上，且柔轮102套设在波发器101外周，刚轮103套设在柔轮102外周，交叉滚子轴承104轴向位于刚轮103与机壳2之间。

具体的，高速轴3的轴向第一端壁外周间隔开设有若干第三螺孔35，波发器101和高速轴3的轴向第一端通过穿过第三螺孔35的螺栓进行固定，将高速轴3与减速机直连，省去了中间的过渡结构，使结构更加紧凑。

机壳2前端壁外周开设有凹台24，柔轮102外周固定在凹台24上，柔轮102内周向前延伸至被夹设在波发器101和刚轮103之间；交叉滚子轴承104的外圈固定在凹台24上，交叉滚子轴承104的内圈前端壁与刚轮103尾端壁固定，且交叉滚子轴承104的内圈位于柔轮102外周。其中，凹台24的侧壁外周间隔开设有若干第四螺孔242，通过螺栓15从交叉滚子轴承104的外圈前端向内贯穿交叉滚子轴承104后安装在第四螺孔242中，使得交叉滚子轴承104的外圈与柔轮102被固定连接到机壳2上。

谐波减速器1通过特殊设计与电机结构有机结合起来，电机前端部分嵌设在减速器中，缩短了这两者的连接距离，整体的体积更小，电机的输出转矩更大，同时通过高速轴3与波发器101直接连接，省去了中间连接结构，比如现有技术中常用的联轴器，使得本实用新型的传动精度更高，也就是转速输出更加精确，传动性能更佳。更进一步的，本实用新型为了提高机体的密封性，在谐波减速器1内和谐波减速器1与电机的接触面间设置有多道密封。

具体的，交叉滚子轴承104的外圈与交叉滚子轴承104的内圈之间用油封19密封；交叉滚子轴承104的内圈前端壁上开设有第一凹槽，第一凹槽中安装有第一密封圈16，第一密封圈16被夹设在刚轮103尾端壁与交叉滚子轴承104的内圈之间；柔轮102被夹设在交叉滚子轴承104的外圈和机壳2前端壁之间，交叉滚子轴承104的外圈尾端壁上开设有第二凹槽，第二凹槽中安装有第二密封圈17；凹台24轴向外壁内周上开设有第三凹槽241，第三凹槽241中安装有第三密封圈18。

通过增设上述三个密封圈和一个油封20，实现对谐波减速器1的密封，提高了机体的防护能力。

综上所述，机壳2内周壁上依次间隔设置有一圈第一磁钢4和一圈第二磁钢6，高速轴3贯穿电机轴中心，第一转子5和第二转子7依次间隔设置在高速轴3的轴身上，且第一转子5和第二转子7转动设置在机壳2中，第一磁钢4分布在第一转子5外周，第二磁钢6分布在第二转子7外周。随着单独给第一磁钢4或第二磁钢6励磁信号，第一磁钢4驱使第一转子5进行转动，从而带动高速轴3同步转动，或者第二磁钢6驱使第二转子7进行转动，从而带动高速轴3同步转动，高速轴3带动谐波减速器1运转，进而驱动机器人进行连杆运动。本实用新型在机壳2的内周壁上间隔设置有两圈磁钢，同轴在转动于机壳2腔体内的高速轴3的轴身上间隔安装有两个转子，且两圈磁钢依次分布在两个转子的外周，从而实现对两个转子分开单独的控制方式，达到转速多策略可控的目的，并且使得在同等功率密度的情况下将电机设计的更薄；本实用新型在电机的前端连接一谐波减速器1，且将高速轴3与谐波减速器1直连，省去了中间的过渡结构，使结构更加紧凑；本实用新型的运动过程由编码器8完成全闭环控制，由于谐波减速器1极低的齿背隙和极高的重复定位精度，从而保证了伺服电机高精度的对外输出。总之，本转速多策略可控的伺服电机结构简单紧凑，设计合理，具有多传动的动力输出，能实现高精度的控制，还有结构扁平，安装简单，输出稳定，结构兼容性高等优点，适用于一些对长度要求很严格并需要高精度控制的服务类机器人行业。

尽管已经出于说明性目的对本实用新型的优选实施例进行了公开，但是本领域技术人员将认识的是：在不偏离如所附权利要求公开的本实用新型的范围和精神的情况下，能够进行各种修改、添加和替换。

Claims (10)

1.一种转速多策略可控的伺服电机，其特征在于，包括：

机壳（2），其为一多级式的中空桶状结构，所述机壳（2）内周壁上依次间隔设置有一圈第一磁钢（4）和一圈第二磁钢（6）；

高速轴（3），其贯穿所述电机轴中心，所述高速轴（3）中开设有用于走线的中空管道，且所述高速轴（3）的前端从所述机壳（2）的前端开口向外引出，该引出端上连接一谐波减速器（1），所述高速轴（3）的尾端从所述机壳（2）的尾端开口向外引出，该引出端上安装一用于测转速的编码测速器；

第一转子（5）和第二转子（7），所述第一转子（5）和所述第二转子（7）依次间隔设置在所述高速轴（3）的轴身上，且所述第一转子（5）和所述第二转子（7）转动设置在所述机壳（2）中，所述第一磁钢（4）分布在所述第一转子（5）外周，所述第二磁钢（6）分布在所述第二转子（7）外周。

2.如权利要求1所述的转速多策略可控的伺服电机，其特征在于，所述机壳（2）内依次设置有相互连通的第一圆柱形腔体（21）、第二圆柱形腔体（22）和第三圆柱形腔体（23），且所述第一圆柱形腔体（21）内径与所述第三圆柱形腔体（23）内径一致，所述第一圆柱形腔体（21）的内径小于所述第二圆柱形腔体（22）的内径，所述高速轴（3）第一端转动设置在所述第一圆柱形腔体（21）中，所述高速轴（3）第二端转动设置在所述第三圆柱形腔体（23）中，且所述高速轴（3）与所述第一圆柱形腔体（21）之间夹设一第一轴承（11），所述高速轴（3）与所述第三圆柱形腔体（23）之间夹设一第二轴承（12），所述第一轴承（11）和所述第二轴承（12）的轴向位置限定。

3.如权利要求2所述的转速多策略可控的伺服电机，其特征在于，所述高速轴（3）轴身上依次间隔开设有第一安装台（32）和第二安装台（33），所述第一转子（5）轴中心贯穿开设一第一通孔（51），所述第二转子（7）轴中心贯穿开设一第二通孔（71），且各个所述安装台和各个所述通孔的内径一致，所述第一转子（5）贴合固定在所述第一安装台（32）外周，所述第二转子（7）贴合固定在所述第二安装台（33）外周，所述第一转子（5）和所述第二转子（7）与所述高速轴（3）同步转动设置在所述机壳（2）内。

4.如权利要求3所述的转速多策略可控的伺服电机，其特征在于，所述机壳（2）内周壁上依次开设有第一环形凹台（221）和第二环形凹台（222），所述第一环形凹台（221）中间隔贴合设置有若干所述第一磁钢（4），所述第二环形凹台（222）中间隔贴合设置有若干所述第二磁钢（6），所述第一转子（5）转动设置在所述第一磁钢（4）的内周空间，所述第二转子（7）转动设置在所述第二磁钢（6）的内周空间，所述第一环形凹台（221）和所述第二环形凹台（222）轴向对称设置在所述第二圆柱形腔体（22）中。

5.如权利要求3所述的转速多策略可控的伺服电机，其特征在于，所述第一圆柱形腔体（21）的前端开口内周凸出设置一第一挡圈（211），所述第一挡圈（211）与所述第一圆柱形腔体（21）同轴配置，所述第二圆柱形腔体（22）前端壁上固定设置一第一限位块（13），所述第一轴承（11）的外环被轴向限定在所述第一挡圈（211）和所述第一限位块（13）之间；所述高速轴（3）第一端轴身上开设一第一限位台（31），所述第一轴承（11）的内环被轴向限定在所述第一限位台（31）内。

6.如权利要求3所述的转速多策略可控的伺服电机，其特征在于，所述第三圆柱形腔体（23）的尾端开口内周凸出设置一第二挡圈（231），所述第二挡圈（231）与所述第三圆柱形腔体（23）同轴配置，所述第二圆柱形腔体（22）尾端壁上固定设置一第二限位块（14），所述第二轴承（12）的外环被轴向限定在所述第二挡圈（231）和所述第二限位块（14）之间；所述高速轴（3）第二端轴身上开设一第二限位台（34），所述第二轴承（12）的内环被轴向限定在所述第二限位台（34）内。

7.如权利要求3所述的转速多策略可控的伺服电机，其特征在于，所述高速轴（3）第二端从所述第三圆柱形腔体（23）的尾端开口向外引出，所述高速轴（3）第二端上安装有一编码器码盘（9），所述编码器码盘（9）外周的所述机壳（2）尾端壁上安装一编码器（8），所述编码器（8）与所述编码器码盘（9）间隔对准，所述编码器（8）外侧套设有一编码器罩（10），所述编码器罩（10）安装固定在所述机壳（2）尾端壁外周。

8.如权利要求1所述的转速多策略可控的伺服电机，其特征在于，所述谐波减速器（1）安装在所述机壳（2）的第一轴端上，所述谐波减速器（1）包括：波发器（101）、柔轮（102）、刚轮（103）和交叉滚子轴承（104），所述波发器（101）固定在所述高速轴（3）轴向第一端上，所述柔轮（102）固定在所述机壳（2）前端壁上，且所述柔轮（102）套设在所述波发器（101）外周，所述刚轮（103）套设在所述柔轮（102）外周，所述交叉滚子轴承（104）轴向位于所述刚轮（103）与所述机壳（2）之间。

9.如权利要求8所述的转速多策略可控的伺服电机，其特征在于，所述机壳（2）前端壁外周开设一凹台（24），所述柔轮（102）外周固定在所述凹台（24）上，所述柔轮（102）内周向前延伸至被夹设在所述波发器（101）和所述刚轮（103）之间；所述交叉滚子轴承（104）的外圈固定在所述凹台（24）上，所述交叉滚子轴承（104）的内圈前端壁与所述刚轮（103）尾端壁固定，且所述交叉滚子轴承（104）的内圈位于所述柔轮（102）外周。

10.如权利要求9所述的转速多策略可控的伺服电机，其特征在于，所述交叉滚子轴承（104）的外圈与所述交叉滚子轴承（104）的内圈之间用一油封（19）密封；所述交叉滚子轴承（104）的内圈前端壁上开设一第一凹槽，所述第一凹槽中安装一第一密封圈（16），所述第一密封圈（16）被夹设在所述刚轮（103）尾端壁与所述交叉滚子轴承（104）的内圈之间；

所述柔轮（102）被夹设在所述交叉滚子轴承（104）的外圈和所述机壳（2）前端壁之间，所述交叉滚子轴承（104）的外圈尾端壁上开设一第二凹槽，所述第二凹槽中安装一第二密封圈（17）；所述凹台（24）轴向外壁内周上开设一第三凹槽（241），所述第三凹槽（241）中安装一第三密封圈（18）。