CN110182254A - 一种agv小车行走转向复合关节 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种AGV小车行走转向复合关节，转向机体内依次设置有第一外转子电机和第一谐波减速器，所述第一外转子电机的外转子与第一谐波减速器输入端通过一第一高速轴同轴连接，所述第一谐波减速器的输出端连接一第一法兰；行走机体一侧设置有一与所述第一法兰连接的第二法兰，所述行走机体内依次设置有第二外转子电机和第二谐波减速器，所述第二外转子电机外转子与第二谐波减速器输入端通过一第二高速轴同轴连接。本发明结构简单，集成度更高，解决了现有复合关节尺寸过大、传动复杂的技术问题。

Description

一种AGV小车行走转向复合关节

技术领域

本发明涉及电机减速器一体机技术领域，具体涉及一种AGV小车行走转向复合关节。

背景技术

一体机是驱动系统中的执行元件，它将高扭矩力矩电机与谐波减速器有机结合在一起，对外输出高扭矩高精度的旋转运动。目前，AGV小车上实现驱动转向功能的执行元件主要有两种形式，即：将驱动和转向功能集中在一起的驱动舵机；将驱动功能和转向功能分开的单一驱动或转向执行元件。将驱动和转向功能集中在一起的驱动舵机，它能实现单一驱动元件既能直线驱动，又能辅助转向功能，驱动舵机一般由普通步进或伺服电机担任动力输出元件，由单级或多级齿轮组合来实现电机减速放大扭矩，进而实现单一舵机的直线行走或转弯功能，再通过将两个或多个驱动舵机在AGV小车下的合理布置，由控制部件实现执行舵机的差速运动进而实现AGV小车的直线行走和转向运动。将驱动功能和转向功能分开的单一驱动或转向执行元件，就是单一驱动部件只能实现单一直线或转向功能，通过驱动部件在车底的合理布置，或者通过差速机构实现AGV小车的直线行走或转向。

在目前某些行业下，AGV小车正向要求尺寸越来越小，载荷越来越大，防护等级越来越高，行走精度越来越高的方向发展，这就对应用于AGV小车上的驱动和转向执行元件提出了同样的需求，但是目前市面上现有的AGV小车驱动和转向机构大部分是由普通标准伺服电机或步进电机提供动力，传统的单级或者多级齿轮组合实现减速与放大扭矩功能，在需要实现大扭矩高精度高防护输出的场合，传统的伺服电机与普通齿轮减速组合输出机构显然会由于尺寸过大，传动结构复杂，输出精度不够而不再适合使用。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明的目的是提供一种AGV小车行走转向复合关节，结构简单，集成度更高，解决了现有复合关节尺寸过大、传动复杂的技术问题。

为了实现根据本发明的这些目的和其他优点，提供了一种AGV小车行走转向复合关节，包括：

转向机体，其内依次设置有第一外转子电机和第一谐波减速器，所述第一外转子电机的外转子与第一谐波减速器输入端通过一第一高速轴同轴连接，所述第一谐波减速器的输出端连接一第一法兰；

行走机体，其一侧设置有一与所述第一法兰连接的第二法兰，所述行走机体内依次设置有第二外转子电机和第二谐波减速器，所述第二外转子电机外转子与第二谐波减速器输入端通过一第二高速轴同轴连接。

优选的，所述转向机体包括：

第一外转子电机；

第一壳体，其内开设有供所述第一外转子电机转动的腔体，所述第一壳体的尾端用第一后罩封闭；

第一高速轴，其贯穿所述第一外转子电机轴中心，且所述第一高速轴的前端从所述第一壳体的前端引出；以及

第一谐波减速器，其输入端与所述第一高速轴前侧引出端连接，所述第一法兰同轴连接在所述第一谐波减速器的输出端上。

优选的，所述第一壳体的尾端敞开，且所述第一壳体的尾端内周开设一第一凹台，所述第一凹台上连接一第一安装板，所述第一安装板的外周与所述第一后罩安装固定；所述第一安装板中心开设一第一通孔，所述第一通孔前端向所述第一壳体内部延伸有一第一圆形腔壁，所述第一圆形腔壁同轴套设在所述第一高速轴的外周，且所述第一圆形腔壁与第一高速轴之间夹设一第一轴承。

优选的，所述第一高速轴的尾端从所述第一通孔的尾端引出，该引出端的外周安装一编码圆盘，所述编码圆盘外周的所述第一安装板端面上安装一信号收发器，所述信号收发器与所述编码圆盘间隔对准，所述第一轴承被所述编码圆盘轴向限定在所述第一圆形腔壁与第一高速轴之间。

优选的，所述第一外转子电机包括：

定子，其固定在所述第一圆形腔壁外周；

旋转圆盘，其轴中心开设有第二通孔，所述第二通孔套设且固定在所述第一高速轴的外周，所述旋转圆盘位于所述第一壳体腔体中，且所述旋转圆盘间隔包络在所述定子外周；

磁钢，其均匀贴合在所述旋转圆盘的内周壁上，且各个磁钢间隔分布在所述定子外周空间。

优选的，所述第一壳体的前端壁轴中心开设有第三通孔，所述第三通孔向前端延伸有一第二圆形腔壁，所述第二圆形腔壁同轴套设在所述第一高速轴的外周，且所述第二圆形腔壁与第一高速轴之间夹设一第二轴承，所述第二轴承的轴向位置限定。

优选的，所述第一谐波减速器包括：

波发器，其固定在所述第一高速轴的前端头上；

柔轮，其位于所述波发器的外周；

刚轮，其位于所述柔轮的外周；以及

交叉滚子轴承，其轴向位于所述刚轮与第一壳体之间，所述交叉滚子轴承部分间隔套设在所述第二圆形腔壁外周；

其中，所述第一壳体的前端壁外周开设一第二凹台，所述柔轮外周固定在所述第二凹台上，所述柔轮内周向前端延伸直至被夹设在所述波发器和刚轮之间；

所述交叉滚子轴承的外圈固定在所述第二凹台上，所述交叉滚子轴承的内圈前端壁与所述刚轮尾端壁固定，且所述内圈位于所述柔轮外周。

优选的，所述第一法兰尾端壁固定在所述刚轮前端壁上，所述第一法兰轴中心开设有第四通孔，所述第四通孔向尾端延伸一中空管，所述中空管同轴设置在所述第一高速轴中心，所述波发器与所述中空管之间夹设有第三轴承；所述第二法兰上开设有与所述中空管连通的第一穿线孔，所述第一安装板上开设有第二穿线孔。

优选的，所述柔轮被夹设在所述外圈和第一壳体前端壁之间，所述外圈尾端壁上开设一第一凹槽，所述第一凹槽中安装一第一密封圈；

所述刚轮前端壁与第一法兰尾端壁之间夹设有第二密封圈；所述刚轮尾端壁与内圈前端壁之间夹设有第三密封圈；

所述内圈与外圈之间用一油封密封；

所述第三轴承内周壁与所述中空管外周壁之间夹设有第四密封圈，且所述第三轴承为密封轴承。

优选的，所述行走机体包括：第二外转子电机、第二壳体、第二高速轴和第二谐波减速器，所述第二法兰设置在所述第二壳体外周壁上，所述行走机体与转向机体的机身垂直分布；

所述行走机体的前端用一盖板封闭，所述盖板与所述第二谐波减速器中的刚轮前端壁连接，所述盖板外周安装一行走轮。

与现有技术相比，本发明包含的有益效果在于：

1、本发明的复合结构由定制伺服电机和谐波减速器配合组成，简单紧凑，设计合理，具有结构扁平，输出精度高，功率密度大，防护等级高，易于安装操作等优点；

2、外转子电机由于其功率密度大，体积更加扁平，与普通伺服电机或者步进电机相比，在同等的空间性下可以提供更大的输出扭矩，在输出同样扭矩下，外转子电机可以做到更加扁平，而且安装简单，有利于整体的尺寸减小；

3、谐波减速器相对普通的单级或多级齿轮减速器来说，实现同等减速比的情况下，体积更小，精度更高，特别适合于高防护等级要求的应用场合。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1是本发明整体结构的外观示意图 ；

图2是本发明整体结构的剖视图；

图3是图2的立体图；

图4是转向机体剖视图；

图5是转向机体的局部剖视图；

图6是旋转圆盘的结构示意图；

图7是第一高速轴的结构示意图；

图8是第一安装板的结构示意图；

图9是第一谐波减速器的内部结构示意图；

图10是柔轮的安装结构示意图；

图11是行走机体剖视图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明文字能够据以实施。

如图1-11所示，本发明提供了一种AGV小车行走转向复合关节，包括一体连接的转向机体10和行走机体20。

具体的，所述转向机体10包括：

第一外转子电机200；

第一壳体130，其内开设有供所述第一外转子电机200转动的腔体，所述第一壳体130的尾端用第一后罩110封闭；

第一高速轴240，其贯穿所述第一外转子电机200轴中心，且所述第一高速轴240的前端从所述第一壳体130的前端引出；以及

第一谐波减速器300，其输入端与所述第一高速轴240前侧引出端连接，所述第一谐波减速器300的输出端连接一第一法兰150，用于与行走机体20连接。

由上可知，转向机体10内依次设置有第一外转子电机200和第一谐波减速器300，所述第一外转子电机200的外转子与第一谐波减速器300输入端通过一第一高速轴240同轴连接，从而形成更加紧凑和扁平的转向一体机。

所述第一壳体130的尾端敞开，且所述第一壳体130的尾端内周开设一第一凹台，所述第一凹台上连接一第一安装板120，第一安装板120嵌设在第一凹台上，第一安装板120外周开设有安装孔240，安装孔240中通过螺栓与第一凹台固定，第一后罩110的外周通过螺栓贯穿第一安装板120安装在第一凹台上，也就是说第一安装板120被夹设在第一凹台与第一后罩110之间。

所述第一安装板120中心开设一第一通孔，所述第一通孔前端向所述第一壳体130内部延伸有一第一圆形腔壁122，所述第一圆形腔壁122同轴套设在所述第一高速轴240的外周，且所述第一圆形腔壁122与第一高速轴240之间夹设一第一轴承242，从而实现第一高速轴240与第一安装板120之间的相对转动。

所述第一高速轴240的尾端从所述第一通孔的尾端引出，该引出端的外周安装一编码圆盘251，编码圆盘251随第一高速轴240同步转动，所述编码圆盘251外周的所述第一安装板120端面上开设有安装孔125，用于安装一信号收发器252，所述信号收发器252与所述编码圆盘251间隔对准，对着编码圆盘251的转动，信号收发器252采集编码圆盘251上的转动信号，得到第一高速轴240的转速信号。

本发明中采用的外转子结构的电机，第一外转子电机200包括：

定子210，其固定在所述第一圆形腔壁122外周；

旋转圆盘230，其轴中心开设有第二通孔234，所述第二通孔234套设且固定在所述第一高速轴240的外周。具体的，第二通孔234外周开设有安装孔232，通过螺栓231从内向外贯穿安装孔232并安装在第一高速轴240上，使得旋转圆盘230与第一高速轴240同步转动，所述旋转圆盘230位于所述第一壳体130腔体中，且旋转圆盘230开口朝向尾端，所述旋转圆盘230间隔包络在所述定子210外周；

磁钢220，其均匀贴合在所述旋转圆盘230的内周壁上，且各个磁钢220间隔分布在所述定子210外周空间，从而形成外转子结构，磁场密度更高，扭矩更大。

外转子电机由于其功率密度大，体积更加扁平，与普通伺服电机或者步进电机相比，在同等的空间性下可以提供更大的输出扭矩，在输出同样扭矩下，外转子电机可以做到更加扁平，而且安装简单，有利于整体的尺寸减小；

随着给定子210励磁信号，即可驱动磁钢220及其整个旋转圆盘230转动，由于旋转圆盘230与第一高速轴240连接固定，从而带动第一高速轴240同步转动。

所述第一壳体130的前端壁轴中心开设有第三通孔，所述第三通孔向前端延伸有一第二圆形腔壁134，所述第二圆形腔壁134同轴套设在所述第一高速轴240的外周，且所述第二圆形腔壁134与第一高速轴240之间夹设一第二轴承241，第二圆形腔壁134与第一高速轴240通过第二轴承241实现相对转动。

第一高速轴240上设置有一凸环244，凸环244前端的第一高速轴240轴身外径大于凸环244尾端的第一高速轴240轴身外径，凸环244前端的第一高速轴240轴身上开设一环形凹槽243，所述第二圆形腔壁134的前端内侧壁上开设有第三凹台，第二轴承241外环嵌设在第三凹台上，第二轴承241内环安装在凸环244与环形凹槽243之间的第一高速轴240轴身上，所述环形凹槽243中安装一卡环132，从而将第二轴承241内环轴向限定在第一高速轴240轴身上，所述第二圆形腔壁134的前端壁上螺栓连接一挡片131，该挡片131抵触在所述第二轴承241外环前端，从而将第二轴承241外环轴向限定在第三凹台上，从而将所述第二轴承241的轴向位置限定。

凸环244尾端壁上开设有螺孔248，用于固定螺栓231，螺孔248与旋转圆盘230上的安装孔232一一对应，凸环244尾端壁内周的第一高速轴240轴身上设置一安装台245，第二通孔234套设在安装台245外周，且第二通孔234内周壁抵触在安装台245上，第二通孔234前端侧壁贴合在凸环244尾端壁上，旋转圆盘230通过螺栓231与凸环244固定，使得电机外转子与第一高速轴240同步转动。

第一通孔内周壁上设置有第三凹台123，对应位置处的所述第一高速轴240轴身上设置一第四凹台246，第一轴承242嵌设在第三凹台123和第四凹台246之间，且第四凹台246尾端的第一高速轴240轴身上设置一第五凹台247，第五凹台247上安装一限位环体253，限位环体253的前侧端与第一轴承242的尾端壁抵触，将第一轴承242的轴向位置限定，编码圆盘251安装在限位环体253的外周。

上述技术方案中，所述第一谐波减速器300包括：

波发器310，其固定在所述第一高速轴240的前端头上，具体的，波发器310通过螺栓312固定在第一高速轴240的前端头侧壁上，从而使得第一高速轴240与波发器310同步转动；

柔轮320，其位于所述波发器310的外周；

刚轮330，其位于所述柔轮320的外周，随着波发器310的转动，通过柔轮320带动刚轮330转动输出；以及

交叉滚子轴承，其轴向位于所述刚轮330与第一壳体130之间，所述交叉滚子轴承部分间隔套设在所述第二圆形腔壁134外周。

具体的，所述第一壳体130的前端壁外周开设一第二凹台133，所述柔轮320外周固定在所述第二凹台133上，所述柔轮320内周向前端延伸直至被夹设在所述波发器310和刚轮330之间。

所述交叉滚子轴承的外圈141通过螺栓固定在所述第二凹台133上，柔轮320外周被夹设在外圈141和第二凹台133之间，所述交叉滚子轴承的内圈142前端壁与所述刚轮330尾端壁固定，刚轮330带动内圈142同步转动，且所述内圈142位于所述柔轮320外周。通过交叉滚子轴承来安装刚轮330，以保持刚轮330的转动稳定性。

第一谐波减速器300的输入端通过第一高速轴240直接与第一外转子电机200的输出端连接，省去了通常两者连接需要的联轴器，不仅简化了安装结构，同时提高了装配精度，第一谐波减速器300的输出精度更高。

上述技术方案中，所述第一法兰150尾端壁固定在所述刚轮330前端壁上，从而使得第一法兰150与刚轮330同步转动，所述第一法兰150轴中心开设有第四通孔，所述第四通孔向尾端延伸一中空管151，所述中空管151同轴设置在所述第一高速轴240中心，且两者间隙配合，以不影响第一高速轴240的转动，所述波发器310与所述中空管151之间夹设有第三轴承311，以配合波发器310与中空管151之间的相对转动。

现有的齿轮配合的转向机体都是直接裸露在外的，防护等级差。本发明中为了提高机体的密封性，不仅可以做成封闭结构，同时在转向机体上设置有多道密封，以提高整个机体的防护等级。

具体的，所述柔轮320被夹设在所述外圈141和第一壳体130前端壁之间，在所述外圈141尾端壁上开设一第一凹槽144，所述第一凹槽144中安装一第一密封圈；同理，在第一法兰150尾端壁上开设一第二凹槽331，第二凹槽331内设置第二密封圈，也就是所述刚轮330前端壁与第一法兰150尾端壁之间夹设有第二密封圈；内圈142前端壁上开设一第三凹槽332，第三凹槽332内设置第三密封圈，也就是所述刚轮330尾端壁与内圈142前端壁之间夹设有第三密封圈。

所述内圈142与外圈141之间用一油封143密封；中空管151外周壁上开设一第四凹槽313，第四凹槽313内设置第四密封圈，也就是所述第三轴承311内周壁与所述中空管151外周壁之间夹设有第四密封圈，且所述第三轴承311为密封轴承。通过上述四个密封圈和一个油封143，实现对第一谐波减速器300轴向两端的密封，提高转向机体的防护等级。

上述技术方案中，行走机体20一侧设置有一与所述第一法兰150连接的第二法兰410，第一法兰150与第二法兰410通过螺栓152实现连接，转向机体10与行走机体20垂直布置，转向机体10为行走机体20提供转向功能。

具体的，所述行走机体20包括：第二外转子电机500、第二壳体400、第二高速轴和第二谐波减速器600，所述第二法兰410设置在所述第二壳体400外周壁上，所述行走机体20与转向机体10的机身垂直分布。

所述行走机体20的前端用一盖板710封闭，所述盖板710与所述第二谐波减速器600中的刚轮330前端壁连接，所述盖板外周安装一行走轮700，也就是行走轮700与第二谐波减速器600的输出端连接。

由上可知，所述行走机体20内依次设置有第二外转子电机500和第二谐波减速器600，所述第二外转子电机500外转子与第二谐波减速器600输入端通过一第二高速轴同轴连接。行走机体20的结构与转向机体10的结构基本一致，主要区别点在于行走机体20中没有设置中空管，转向机体10输出端连接一行走轮700。

上述技术方案中，为了实现走线方便，如图2所示的走线线路，在所述第二法兰410上开设有与所述中空管151连通的第一穿线孔411，所述第一安装板120上开设有第二穿线孔121，在后罩中心设置一橡胶堵头111，线路贯穿橡胶堵头111进入到转向机体内，并通过第二穿线孔121与第一外转子电子的定子连接，然后走线通过中空管、第一穿线孔411、行走机体上的橡胶堵头111、行走机体上的橡胶堵头111和行走机体上的第二穿线孔121连接至第二外转子电机的定子，连接到位后，将第一穿线孔411封闭即可实现整机的连线密封，不仅方便转向机体和行走机体的连线，而且提高了整机的防护等级，避免通过走线孔进水。

综上可以，本AGV小车行走转向一体机由转向机体上的后罩、橡胶堵头、转向端编码器、转向端高速轴、转向端电机壳体、外转子电机、谐波减速器、转向端输出法兰，和行走机体上的行走轮、行走端输出法兰、谐波减速器、外转子电机、行走端编码器、行走端高速轴、后罩、橡胶堵头、行走端机壳组成，对于转向功能端，外转子电机与谐波减速器通过转向端高速轴连接，转向端编码器安装于外转子电机的转向端高速轴末端，后罩上的橡胶堵头起到密封与走线固定的作用；对于行走功能端，外转子电机与谐波减速器通过行走端高速轴连接，行走端编码器安装于外转子电机的转向端高速轴末端，后罩上的橡胶堵头起到密封与走线固定的作用。转向功能端的外转子电机的高速运动经过谐波减速器的减速后，将低速高扭矩旋转运动通过转向端法兰传递到行走端机壳，从而起到机构的转向功能；行走功能端的外转子电机的高速运动经过谐波减速器的减速后，将低速高扭矩旋转运动通过行走端法兰传递到行走轮上，从而实现行走功能。

本AGV小车行走转向一体机由两个功能区即转向功能区与行走功能区所组成，转向功能区可以实现一体机在重载情况下的高精度无限制转向，行走功能区可以为一体机提供高精度高扭矩的旋转输出。每个功能区内均为由沿轴向分布的编码器，外转子电机，谐波减速器，输出连接件等组成。外转子电机由于其功率密度大，体积更加扁平，与普通伺服电机或者步进电机相比，在同等的空间性下可以提供更大的输出扭矩，在输出同样扭矩下，外转子电机可以做到更加扁平，而且安装简单，有利于整体的尺寸减小；谐波减速器相对普通的单级或多级齿轮减速器来说，实现同等减速比的情况下，体积更小，精度更高，特别适合于高防护等级要求的应用场合。

由上所述，本发明的复合结构由定制伺服电机和谐波减速器配合组成，简单紧凑，设计合理，具有结构扁平，输出精度高，功率密度大，防护等级高，易于安装操作等优点。具体的，外转子电机由于其功率密度大，体积更加扁平，与普通伺服电机或者步进电机相比，在同等的空间性下可以提供更大的输出扭矩，在输出同样扭矩下，外转子电机可以做到更加扁平，而且安装简单，有利于整体的尺寸减小；同时，谐波减速器相对普通的单级或多级齿轮减速器来说，实现同等减速比的情况下，体积更小，精度更高，特别适合于高防护等级要求的应用场合。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易的实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (10)

1.一种AGV小车行走转向复合关节，其特征在于，包括：

转向机体，其内依次设置有第一外转子电机和第一谐波减速器，所述第一外转子电机的外转子与第一谐波减速器输入端通过一第一高速轴同轴连接，所述第一谐波减速器的输出端连接一第一法兰；

行走机体，其一侧设置有一与所述第一法兰连接的第二法兰，所述行走机体内依次设置有第二外转子电机和第二谐波减速器，所述第二外转子电机外转子与第二谐波减速器输入端通过一第二高速轴同轴连接。

2.如权利要求1所述的AGV小车行走转向复合关节，其特征在于，所述转向机体包括：

第一外转子电机；

第一壳体，其内开设有供所述第一外转子电机转动的腔体，所述第一壳体的尾端用第一后罩封闭；

第一高速轴，其贯穿所述第一外转子电机轴中心，且所述第一高速轴的前端从所述第一壳体的前端引出；以及

第一谐波减速器，其输入端与所述第一高速轴前侧引出端连接，所述第一法兰同轴连接在所述第一谐波减速器的输出端上。

3.如权利要求2所述的AGV小车行走转向复合关节，其特征在于，所述第一壳体的尾端敞开，且所述第一壳体的尾端内周开设一第一凹台，所述第一凹台上连接一第一安装板，所述第一安装板的外周与所述第一后罩安装固定；所述第一安装板中心开设一第一通孔，所述第一通孔前端向所述第一壳体内部延伸有一第一圆形腔壁，所述第一圆形腔壁同轴套设在所述第一高速轴的外周，且所述第一圆形腔壁与第一高速轴之间夹设一第一轴承。

4.如权利要求3所述的AGV小车行走转向复合关节，其特征在于，所述第一高速轴的尾端从所述第一通孔的尾端引出，该引出端的外周安装一编码圆盘，所述编码圆盘外周的所述第一安装板端面上安装一信号收发器，所述信号收发器与所述编码圆盘间隔对准，所述第一轴承被所述编码圆盘轴向限定在所述第一圆形腔壁与第一高速轴之间。

5.如权利要求4所述的AGV小车行走转向复合关节，其特征在于，所述第一外转子电机包括：

定子，其固定在所述第一圆形腔壁外周；

旋转圆盘，其轴中心开设有第二通孔，所述第二通孔套设且固定在所述第一高速轴的外周，所述旋转圆盘位于所述第一壳体腔体中，且所述旋转圆盘间隔包络在所述定子外周；

磁钢，其均匀贴合在所述旋转圆盘的内周壁上，且各个磁钢间隔分布在所述定子外周空间。

6.如权利要求5所述的AGV小车行走转向复合关节，其特征在于，所述第一壳体的前端壁轴中心开设有第三通孔，所述第三通孔向前端延伸有一第二圆形腔壁，所述第二圆形腔壁同轴套设在所述第一高速轴的外周，且所述第二圆形腔壁与第一高速轴之间夹设一第二轴承，所述第二轴承的轴向位置限定。

7.如权利要求6所述的AGV小车行走转向复合关节，其特征在于，所述第一谐波减速器包括：

波发器，其固定在所述第一高速轴的前端头上；

柔轮，其位于所述波发器的外周；

刚轮，其位于所述柔轮的外周；以及

交叉滚子轴承，其轴向位于所述刚轮与第一壳体之间，所述交叉滚子轴承部分间隔套设在所述第二圆形腔壁外周；

其中，所述第一壳体的前端壁外周开设一第二凹台，所述柔轮外周固定在所述第二凹台上，所述柔轮内周向前端延伸直至被夹设在所述波发器和刚轮之间；

所述交叉滚子轴承的外圈固定在所述第二凹台上，所述交叉滚子轴承的内圈前端壁与所述刚轮尾端壁固定，且所述内圈位于所述柔轮外周。

8.如权利要求7所述的AGV小车行走转向复合关节，其特征在于，所述第一法兰尾端壁固定在所述刚轮前端壁上，所述第一法兰轴中心开设有第四通孔，所述第四通孔向尾端延伸一中空管，所述中空管同轴设置在所述第一高速轴中心，所述波发器与所述中空管之间夹设有第三轴承；所述第二法兰上开设有与所述中空管连通的第一穿线孔，所述第一安装板上开设有第二穿线孔。

9.如权利要求8所述的AGV小车行走转向复合关节，其特征在于，所述柔轮被夹设在所述外圈和第一壳体前端壁之间，所述外圈尾端壁上开设一第一凹槽，所述第一凹槽中安装一第一密封圈；

所述刚轮前端壁与第一法兰尾端壁之间夹设有第二密封圈；所述刚轮尾端壁与内圈前端壁之间夹设有第三密封圈；

所述内圈与外圈之间用一油封密封；

所述第三轴承内周壁与所述中空管外周壁之间夹设有第四密封圈，且所述第三轴承为密封轴承。

10.如权利要求9所述的AGV小车行走转向复合关节，其特征在于，所述行走机体包括：第二外转子电机、第二壳体、第二高速轴和第二谐波减速器，所述第二法兰设置在所述第二壳体外周壁上，所述行走机体与转向机体的机身垂直分布；

所述行走机体的前端用一盖板封闭，所述盖板与所述第二谐波减速器中的刚轮前端壁连接，所述盖板外周安装一行走轮。