JP2002238213A - モータアクチュエータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 装置が小型でかつ高減速比で出力することが
でき、しかも静粛性が向上するモータアクチュエータを
得る。 【解決手段】 モータアクチュエータ１０は、ウォーム
ホイール２２内に収容された遊星ギヤ３０、太陽ギヤ３
２（回転不能）、出力ギヤ４０（回転可能）を備えてお
り、ホイールカバー４６によって被覆（遮蔽）されてい
る。太陽ギヤ３２と出力ギヤ４０とは互いに歯数が異な
って設定されており、しかも共に遊星ギヤ３０に噛合し
ている。ウォームホイール２２の回転によって遊星ギヤ
３０が太陽ギヤ３２及び出力ギヤ４０の周囲を１公転す
ると、太陽ギヤ３２と出力ギヤ４０の歯数の差分だけ出
力ギヤ４０が周方向に回転される。すなわち、高減速比
で出力することができ、しかも、ギヤの回転ノイズが外
部に漏れ出すことが防止され、静粛性が向上する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、モータアクチュエ
ータに関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、車両用のエアコン（空調）シス
テムにおいては、回転電機（ＤＣモータ）を用いたモー
タアクチュエータによって空調用ダンパ（通風ドア）の
開閉を行なっている。

【０００３】この種のモータアクチュエータでは、その
出力特性として低回転（例えば、５ｒｐｍ）・高トルク
（例えば、２０ｋｇｆ・ｃｍ）が要求される場合が多い
が、適用するＤＣモータ自体はその常用回転数が３００
０ｒｐｍ〜５０００ｒｐｍと高回転であるため、前述の
如き出力特性を得るためには高い減速比を有したギヤ機
構が不可欠である。

【０００４】この場合、従来では、多数枚の平歯車を多
段で組み合わせて構成し、前述の如き低回転・高トルク
特性を満足するように対応することが一般的であった。

【０００５】しかしながら、このように多数枚の平歯車
を用いて所定の減速比を得ようとすると、極めてコスト
高であった。

【０００６】また一方、使用する平歯車の枚数を少なく
しギヤ段数を少なくして所定の減速比を得ようとする
と、大径の（歯数の多い）平歯車を使用する必要があ
り、結果的にモータアクチュエータの体格が大型になっ
てしまう。

【０００７】またさらに、前述の如く歯車による減速機
構では、歯車の噛み合いに起因して回転ノイズ（騒音）
が発生する。特に、このようなモータアクチュエータが
適用される例えば車両用エアコン（空調）システムのエ
アダンパ（通風ドア）は運転席付近に設けられるため、
前述の如き歯車の回転ノイズは大きな問題であった。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】本発明は上記事実を考
慮し、装置が小型でかつ高減速比で出力することがで
き、しかも静粛性が向上するモータアクチュエータを得
ることが目的である。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明のモ
ータアクチュエータは、駆動モータと、底壁を有する円
筒形に形成され、前記駆動モータによって回転される第
１のギヤケースと、前記第１のギヤケース内に回転可能
に収容支持され、前記第１のギヤケースと共に前記第１
のギヤケースの回転軸線の周囲を公転する遊星ギヤと、
前記第１のギヤケースと同軸的で回転不能に設けられる
と共に前記遊星ギヤに噛合する太陽ギヤと、一端に出力
軸が形成され、前記太陽ギヤとは異なる数の歯を有し、
前記太陽ギヤと同軸的で回転可能に設けられると共に前
記遊星ギヤに噛合する出力ギヤと、天井壁を有する円筒
形に形成されると共に前記天井壁中央部に前記出力ギヤ
の出力軸が貫通して外部に突出させる貫通孔を有し、前
記第１のギヤケースに一体的に装着されて前記第１のギ
ヤケース内を被覆する第２のギヤケースと、を備えたこ
とを特徴としている。

【００１０】請求項１記載のモータアクチュエータで
は、駆動モータによって第１のギヤケースが回転される
と、太陽ギヤは回転不能に設けられているため、第１の
ギヤケースの回転に伴って、遊星ギヤが自転しながら太
陽ギヤの周囲を公転する。ここで、この遊星ギヤには出
力ギヤが噛合しており、しかも、出力ギヤは太陽ギヤと
は異なる数の歯を有しているため、遊星ギヤが太陽ギヤ
の周囲を１公転する間に、出力ギヤは太陽ギヤとの歯数
の違い分（そのピッチ分）だけ周方向に回転する。すな
わち、遊星ギヤが太陽ギヤの周囲を１公転する間に、互
いに同軸的でしかも遊星ギヤに共に噛合する太陽ギヤ
（回転不能）と出力ギヤ（回転可能）との歯数の差分
（そのピッチ分）だけ出力ギヤが回転される。つまり、
遊星ギヤの１公転につき、換言すればホイールギヤの１
回転につき、太陽ギヤと出力ギヤとの歯数の差分（その
ピッチ分）だけ出力ギヤが回転されるため、極めて高い
減速比で出力ギヤを回転させることができる。

【００１１】このように、請求項１記載のモータアクチ
ュエータでは、遊星ギヤと太陽ギヤと出力ギヤとによる
減速回転によって、高減速比で出力することができる。
また、所定の減速比を得るために大径の平歯車を使用す
る構成ではないため、装置の体格が大型になってしまう
ことがない。特に、遊星ギヤ、太陽ギヤ、及び出力ギヤ
は円筒形に形成された第１のギヤケース内に共に収容支
持されるため、装置を小型化することができる。さら
に、所定の減速比を得るために多数枚の平歯車を用いた
構成ではないため、コスト高になることもない。

【００１２】またさらに、遊星ギヤ、太陽ギヤ、及び出
力ギヤが収容された第１のギヤケースには、第２のギヤ
ケースが一体的に装着されてこの第１のギヤケース内を
被覆しているため、第１のギヤケース内は遮音され、遊
星ギヤ、太陽ギヤ、及び出力ギヤ等の回転ノイズ（騒
音）が外部に漏れ出すことが防止され、静粛性が向上す
る。

【００１３】請求項２に係る発明のモータアクチュエー
タは、ケースと、前記ケース内に収容された駆動モータ
と、前記ケース内に収容され、底壁を有する円筒形に形
成されると共に前記底壁中央部に透孔が形成され、前記
駆動モータによって回転される第１のギヤケースと、前
記第１のギヤケースの底壁に支軸によって回転可能に支
持され、前記第１のギヤケースと共に前記第１のギヤケ
ースの回転軸線の周囲を公転する遊星ギヤと、前記第１
のギヤケースの透孔を貫通して前記ケースに回転不能に
係止されるシャフトを有し、前記第１のギヤケースと同
軸的で回転不能に設けられると共に前記遊星ギヤに噛合
する太陽ギヤと、一端に出力軸が形成され、前記太陽ギ
ヤとは異なる数の歯を有し、前記太陽ギヤと同軸的で回
転可能に設けられると共に前記遊星ギヤに噛合する出力
ギヤと、天井壁を有する円筒形に形成されると共に前記
天井壁中央部に前記出力ギヤの出力軸が貫通して外部に
突出させる貫通孔を有し、前記第１のギヤケースに一体
的に装着されて前記第１のギヤケース内を被覆する第２
のギヤケースと、を備えたことを特徴としている。

【００１４】請求項２記載のモータアクチュエータで
は、駆動モータによって第１のギヤケースが回転される
と、太陽ギヤは回転不能に設けられているため、第１の
ギヤケースの回転に伴って、遊星ギヤが自転しながら太
陽ギヤの周囲を公転する。ここで、この遊星ギヤには出
力ギヤが噛合しており、しかも、出力ギヤは太陽ギヤと
は異なる数の歯を有しているため、遊星ギヤが太陽ギヤ
の周囲を１公転する間に、出力ギヤは太陽ギヤとの歯数
の違い分（そのピッチ分）だけ周方向に回転する。すな
わち、遊星ギヤが太陽ギヤの周囲を１公転する間に、互
いに同軸的でしかも遊星ギヤに共に噛合する太陽ギヤ
（回転不能）と出力ギヤ（回転可能）との歯数の差分
（そのピッチ分）だけ出力ギヤが回転される。つまり、
遊星ギヤの１公転につき、換言すればホイールギヤの１
回転につき、太陽ギヤと出力ギヤとの歯数の差分（その
ピッチ分）だけ出力ギヤが回転されるため、極めて高い
減速比で出力ギヤを回転させることができる。

【００１５】このように、請求項２記載のモータアクチ
ュエータでは、遊星ギヤと太陽ギヤと出力ギヤとによる
減速回転によって、高減速比で出力することができる。
また、所定の減速比を得るために大径の平歯車を使用す
る構成ではないため、装置の体格が大型になってしまう
ことがない。特に、遊星ギヤ、太陽ギヤ、及び出力ギヤ
は円筒形に形成された第１のギヤケース内に共に収容支
持されるため、装置を小型化することができる。さら
に、所定の減速比を得るために多数枚の平歯車を用いた
構成ではないため、コスト高になることもない。

【００１６】またさらに、遊星ギヤ、太陽ギヤ、及び出
力ギヤが収容された第１のギヤケースには、第２のギヤ
ケースが一体的に装着されてこの第１のギヤケース内を
被覆しており、しかも、第１のギヤケース自体もケース
内に収容されているため、第１のギヤケース内は二重に
遮音され、遊星ギヤ、太陽ギヤ、及び出力ギヤ等の回転
ノイズ（騒音）が外部に漏れ出すことが防止され、静粛
性が向上する。

【００１７】請求項３に係る発明のモータアクチュエー
タは、請求項２記載のモータアクチュエータにおいて、
前記太陽ギヤのシャフトは、前記ケースに設けられた係
止孔に嵌合することで回転不能に係止される、ことを特
徴としている。

【００１８】請求項３記載のモータアクチュエータで
は、コンパクトな構造で太陽ギヤを確実に回転不能に設
けることができる。

【００１９】請求項４に係る発明のモータアクチュエー
タは、請求項１乃至請求項３の何れかに記載のモータア
クチュエータにおいて、前記第１のギヤケースの側壁内
周に突出形成された突起と、前記第２のギヤケースの側
壁に形成され前記突起に嵌合するスリットと、を備えた
ことを特徴としている。

【００２０】請求項４記載のモータアクチュエータで
は、第１のギヤケースに第２のギヤケースが一体的に装
着されて第１のギヤケース内を被覆する際には、第１の
ギヤケースの突起が第２のギヤケースのスリット内に嵌
合する。したがって、第１のギヤケースと第２のギヤケ
ースが相対的に位置ズレを起こすことを確実に防止でき
る。

【００２１】請求項５に係る発明のモータアクチュエー
タは、請求項１乃至請求項４の何れかに記載のモータア
クチュエータにおいて、前記出力ギヤの出力軸は車両の
空調用ダンパに接続され、前記駆動モータの正逆回転に
よって前記空調用ダンパを開閉させる、ことを特徴とし
ている。

【００２２】請求項５記載のモータアクチュエータで
は、高い減速比で出力することができるため、低回転・
高トルクで車両の空調用ダンパを確実に開閉させること
ができる。またさらに、モータアクチュエータの静粛性
が向上しているため、空調用ダンパが運転席付近に設け
られていても、騒音の原因になることがなく、好適であ
る。

【００２３】

【発明の実施の形態】図１には本発明の実施の形態に係
るモータアクチュエータ１０の全体構成が分解斜視図に
て示されている。また、図２にはこのモータアクチュエ
ータ１０の構成が一部の部品を取り外した状態で平面図
にて示されており、図３にはこのモータアクチュエータ
１０の構成が図２の３−３線に沿った断面図にて示され
ている。

【００２４】モータアクチュエータ１０は、下ケース１
２を備えている。この下ケース１２はモータ収容部１２
Ａ及びギヤ収容部１２Ｂから構成されており、モータ収
容部１２Ａには駆動モータ１４が収容されている。駆動
モータ１４の回転軸１６には、モータギヤとしてのウォ
ーム１８が設けられている。なお、本実施の形態におい
ては、駆動モータ１４は４０００ｒｐｍの回転数で回転
する。

【００２５】一方、下ケース１２のギヤ収容部１２Ｂの
底壁には、後述する太陽ギヤ３２のシャフト３４に対応
して係止孔２０が形成されている。なお、この係止孔２
０は必ずしもギヤ収容部１２Ｂの底壁を貫通して形成さ
れる必要はない。

【００２６】また、下ケース１２のギヤ収容部１２Ｂに
は、第１のギヤケースとしてのウォームホイール２２が
収容されている。ウォームホイール２２は、全体として
有底円筒形に形成されており、その回転軸線が駆動モー
タ１４のウォーム１８と直交する状態で収容されてい
る。ウォームホイール２２の外周面には歯が刻設されて
おり、駆動モータ１４のウォーム１８に噛合している。
このため、駆動モータ１４が駆動することで、ウォーム
ホイール２２は減速回転される。なお、本実施の形態に
おいては、駆動モータ１４が４０００ｒｐｍの回転数で
回転すると、ウォームホイール２２は１００ｒｐｍの回
転数で回転するように歯数等が設定されている。

【００２７】一方、ウォームホイール２２の底壁中央部
には透孔２４が形成されており、また、ウォームホイー
ル２２の内周壁には突起２５が突出形成されている。さ
らに、ウォームホイール２２の底壁には、一対の支柱２
６が立設されると共に、支軸２８によって遊星ギヤ３０
が回転可能に支持されている。このため、遊星ギヤ３０
はウォームホイール２２と共にこのウォームホイール２
２の回転軸線の周囲を公転することができる。

【００２８】さらに、ウォームホイール２２の中央部に
は、太陽ギヤ３２が収容されている。太陽ギヤ３２は、
軸線方向一側にシャフト３４を有している。このシャフ
ト３４の先端部は角状に形成されて角状部３６となって
いる。この太陽ギヤ３２は、シャフト３４がウォームホ
イール２２の透孔２４を貫通し角状部３６が前述した下
ケース１２の係止孔２０に嵌合しており、これにより、
太陽ギヤ３２はウォームホイール２２と同軸的で回転不
能に設けられている。また、太陽ギヤ３２の軸線方向他
側（シャフト３４と反対側）には、軸芯部分に支持孔３
８が形成されている。

【００２９】なお、本実施の形態においては、太陽ギヤ
３２は、その歯数が「２１」に設定されている。

【００３０】また、太陽ギヤ３２の直上には出力ギヤ４
０が配置されている。出力ギヤ４０は、軸線方向一側
（太陽ギヤ３２の側）に支柱４２を有している。この支
柱４２が太陽ギヤ３２の支持孔３８に入り込んでおり
（遊合しており）、これにより、出力ギヤ４０は太陽ギ
ヤ３２と同軸的で回転可能に設けられている。また、出
力ギヤ４０の軸線方向他側（支柱４２と反対側）には、
出力軸４４が形成されている。

【００３１】なお、本実施の形態においては、出力ギヤ
４０は、その歯数が「２２」に設定されている。

【００３２】以上の構成の太陽ギヤ３２及び出力ギヤ４
０は、共に前述した遊星ギヤ３０に噛合している。この
ため、遊星ギヤ３０はウォームホイール２２が回転する
ことで自転しながら（太陽ギヤ３２及び出力ギヤ４０と
の噛み合いを維持しながら）太陽ギヤ３２及び出力ギヤ
４０の周囲を公転する構成である。

【００３３】また、以上の構成の太陽ギヤ３２及び出力
ギヤ４０が収容配置されたウォームホイール２２に上開
口部分には、第２のギヤケースとしてのホイールカバー
４６が装着されている。ホイールカバー４６の中央部分
には貫通孔４８が形成されており、さらに、側壁部分に
はスリット５０が形成されている。このホイールカバー
４６は、貫通孔４８を出力ギヤ４０の出力軸４４が貫通
ししかもスリット５０内に突起２５が嵌合する状態でウ
ォームホイール２２に一体的に装着されており、ウォー
ムホイール２２の内部を被覆（遮蔽）している。

【００３４】以上の如く駆動モータ１４及びウォームホ
イール２２等が収容された下ケース１２には、上ケース
５２が装着されて内部を被覆（遮蔽）している。

【００３５】またさらに、前述の如く構成されたモータ
アクチュエータ１０は、車両の空調（エアコン）システ
ムに適用され、出力ギヤ４０の出力軸４４は空調用ダン
パに接続される。

【００３６】次に本実施の形態の作用を説明する。

【００３７】上記構成のモータアクチュエータ１０で
は、駆動モータ１４によってウォーム１８が回転する
と、ウォームホイール２２が減速回転する（本実施の形
態では、減速比：１／４０）。ウォームホイール２２減
速回転すると、太陽ギヤ３２は回転不能に設けられてい
るため、ウォームホイール２２の回転に伴って、遊星ギ
ヤ３０が自転しながら太陽ギヤ３２の周囲を公転する。
ここで、この遊星ギヤ３０には出力ギヤ４０が噛合して
おり、しかも、出力ギヤ４０は太陽ギヤ３２とは異なる
数の歯を有しているため、遊星ギヤ３０が太陽ギヤ３２
の周囲を１公転する間に、出力ギヤ４０は太陽ギヤ３２
との歯数の違い分（本実施の形態では、１歯のピッチ
分）だけ周方向に回転する。すなわち、遊星ギヤ３０が
太陽ギヤ３２の周囲を１公転する間に、互いに同軸的で
しかも遊星ギヤ３０に共に噛合する太陽ギヤ３２（回転
不能）と出力ギヤ４０（回転可能）との歯数の差分（そ
のピッチ分）だけ出力ギヤ４０が回転される。つまり、
遊星ギヤ３０の１公転につき、換言すればウォームホイ
ール２２の１回転につき、太陽ギヤ３２と出力ギヤ４０
との歯数の差分（そのピッチ分）だけ出力ギヤ４０が回
転されるため、極めて高い減速比（本実施の形態では、
減速比：１／２２）で出力ギヤ４０を回転させることが
できる。

【００３８】このように、本実施の形態に係るモータア
クチュエータ１０では、ウォーム１８とウォームホイー
ル２２とによる減速回転（１次減速）、及び、遊星ギヤ
３０と太陽ギヤ３２と出力ギヤ４０とによる減速回転
（２次減速）によって、高減速比（１／４０×１／２
２）で出力することができる。

【００３９】したがって、低回転・高トルクで車両の空
調用ダンパを確実に開閉させることができる。

【００４０】また、従来の如く所定の減速比を得るため
に大径の平歯車を使用する構成ではないため、装置の体
格が大型になってしまうことがない。すなわち、モータ
ギヤとしてウォーム１８を適用すると共に、ホイールギ
ヤとしてウォーム１８と直交する回転軸を有するウォー
ムホイール２２を適用した構成であるため、装置をコン
パクトな構造とすることができる。また特に、太陽ギヤ
３２はウォームホイール２２内に収容支持されそのシャ
フト３４はウォームホイール２２の透孔２４を貫通して
下ケース１２に設けられた係止孔２０に嵌合することで
回転不能に係止され、また、太陽ギヤ３２と同軸的に出
力ギヤ４０が配置された構成であるため、すなわち、遊
星ギヤ３０、太陽ギヤ３２、及び出力ギヤ４０は、円筒
形に形成されたウォームホイール２２内に共に収容支持
された構成であるため、装置をコンパクトで小型化する
ことができる。

【００４１】さらに、所定の減速比を得るために多数枚
の平歯車を用いた構成ではないため、コスト高になるこ
ともない。

【００４２】またさらに、遊星ギヤ３０、太陽ギヤ３
２、及び出力ギヤ４０が収容されたウォームホイール２
２（第１のギヤケース）には、ホイールカバー４６（第
２のギヤケース）が一体的に装着されてこのウォームホ
イール２２内を被覆しており、しかも、ウォームホイー
ル２２及びホイールカバー４６自体も下ケース１２及び
上ケース５２内に収容されているため、ウォームホイー
ル２２内は二重に遮音され、遊星ギヤ３０、太陽ギヤ３
２、及び出力ギヤ４０等の回転ノイズ（騒音）が外部に
漏れ出すことが防止され、静粛性が向上する。

【００４３】またこの場合、ウォームホイール２２にホ
イールカバー４６が一体的に装着されてウォームホイー
ル２２内を被覆する際には、ウォームホイール２２の突
起２５がホイールカバー４６のスリット５０内に嵌合す
る。したがって、ウォームホイール２２とホイールカバ
ー４６とが相対的に位置ズレを起こすことを確実に防止
できる。

【００４４】なお、前述した実施の形態において説明し
た駆動モータ１４やウォームホイール２２の回転数（す
なわち、１次減速比）や、太陽ギヤ３２や出力ギヤ４０
の歯数（すなわち、２次減速比）等は一例を示したに過
ぎず、所望に応じて適宜設定することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係るモータアクチュエー
タの構成を示す分解斜視図である。

【図２】本発明の実施の形態に係るモータアクチュエー
タの構成を示し、上ケース及びホイールカバーを取り外
した状態における平面図である。

【図３】本発明の実施の形態に係るモータアクチュエー
タの構成を示す図２の３−３線に沿った断面図である。

【符号の説明】

１０ モータアクチュエータ １２ 下ケース（ケース） １４ 駆動モータ １８ ウォーム ２０ 係止孔 ２２ ウォームホイール（第１のギヤケース） ２４ 透孔 ２５ 突起 ３０ 遊星ギヤ ３２ 太陽ギヤ ３４ シャフト ４０ 出力ギヤ ４４ 出力軸 ４６ ホイールカバー（第２のギヤケース） ５０ スリット ５２ 上ケース（ケース）

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駆動モータと、 底壁を有する円筒形に形成され、前記駆動モータによっ
   て回転される第１のギヤケースと、 前記第１のギヤケース内に回転可能に収容支持され、前
   記第１のギヤケースと共に前記第１のギヤケースの回転
   軸線の周囲を公転する遊星ギヤと、 前記第１のギヤケースと同軸的で回転不能に設けられる
   と共に前記遊星ギヤに噛合する太陽ギヤと、 一端に出力軸が形成され、前記太陽ギヤとは異なる数の
   歯を有し、前記太陽ギヤと同軸的で回転可能に設けられ
   ると共に前記遊星ギヤに噛合する出力ギヤと、 天井壁を有する円筒形に形成されると共に前記天井壁中
   央部に前記出力ギヤの出力軸が貫通して外部に突出させ
   る貫通孔を有し、前記第１のギヤケースに一体的に装着
   されて前記第１のギヤケース内を被覆する第２のギヤケ
   ースと、 を備えたことを特徴とするモータアクチュエータ。
2. 【請求項２】 ケースと、 前記ケース内に収容された駆動モータと、 前記ケース内に収容され、底壁を有する円筒形に形成さ
   れると共に前記底壁中央部に透孔が形成され、前記駆動
   モータによって回転される第１のギヤケースと、 前記第１のギヤケースの底壁に支軸によって回転可能に
   支持され、前記第１のギヤケースと共に前記第１のギヤ
   ケースの回転軸線の周囲を公転する遊星ギヤと、 前記第１のギヤケースの透孔を貫通して前記ケースに回
   転不能に係止されるシャフトを有し、前記第１のギヤケ
   ースと同軸的で回転不能に設けられると共に前記遊星ギ
   ヤに噛合する太陽ギヤと、 一端に出力軸が形成され、前記太陽ギヤとは異なる数の
   歯を有し、前記太陽ギヤと同軸的で回転可能に設けられ
   ると共に前記遊星ギヤに噛合する出力ギヤと、天井壁を
   有する円筒形に形成されると共に前記天井壁中央部に前
   記出力ギヤの出力軸が貫通して外部に突出させる貫通孔
   を有し、前記第１のギヤケースに一体的に装着されて前
   記第１のギヤケース内を被覆する第２のギヤケースと、 を備えたことを特徴とするモータアクチュエータ。
3. 【請求項３】 前記太陽ギヤのシャフトは、前記ケース
   に設けられた係止孔に嵌合することで回転不能に係止さ
   れる、ことを特徴とする請求項２記載のモータアクチュ
   エータ。
4. 【請求項４】 前記第１のギヤケースの側壁内周に突出
   形成された突起と、前記第２のギヤケースの側壁に形成
   され前記突起に嵌合するスリットと、を備えたことを特
   徴とする請求項１乃至請求項３の何れかに記載のモータ
   アクチュエータ。
5. 【請求項５】 前記出力ギヤの出力軸は車両の空調用ダ
   ンパに接続され、前記駆動モータの正逆回転によって前
   記空調用ダンパを開閉させる、ことを特徴とする請求項
   １乃至請求項４の何れかに記載のモータアクチュエー
   タ。