JPH0857792A - 水平多関節ロボットにおけるケーブルの処理方法 - Google Patents
水平多関節ロボットにおけるケーブルの処理方法Info
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- JPH0857792A JPH0857792A JP19420694A JP19420694A JPH0857792A JP H0857792 A JPH0857792 A JP H0857792A JP 19420694 A JP19420694 A JP 19420694A JP 19420694 A JP19420694 A JP 19420694A JP H0857792 A JPH0857792 A JP H0857792A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 水平多関節ロボットを、特にクリーンルーム
で稼動させる場合に、エア配管等のケーブルが従来のよ
うにアームの外部にループ状に処理されていると、アー
ムの回転によりケーブルが振動等して発塵の原因とな
る。これではクリーン度が低下してしまうので、ケーブ
ルはアームの内部で処理する方法を採用し、しかもアー
ムの回転によって断線等のトラブルが発生しないように
する。 【構成】 ロボット１０の関節部１４，１５，１６には
アーム１１，１２，４０の回動中心軸に沿って支持柱２
２ａ，３７，４０ａを取り付け、該支持柱２２ａ，３
７，４０ａの回りにケーブル５０を巻き方向に弾性的に
巻回した状態で前記アーム１１，１２の内部に収容す
る。
で稼動させる場合に、エア配管等のケーブルが従来のよ
うにアームの外部にループ状に処理されていると、アー
ムの回転によりケーブルが振動等して発塵の原因とな
る。これではクリーン度が低下してしまうので、ケーブ
ルはアームの内部で処理する方法を採用し、しかもアー
ムの回転によって断線等のトラブルが発生しないように
する。 【構成】 ロボット１０の関節部１４，１５，１６には
アーム１１，１２，４０の回動中心軸に沿って支持柱２
２ａ，３７，４０ａを取り付け、該支持柱２２ａ，３
７，４０ａの回りにケーブル５０を巻き方向に弾性的に
巻回した状態で前記アーム１１，１２の内部に収容す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、水平多関節ロボット
におけるエア配管あるいは電気配線等（以下、単に「ケ
ーブル」という）の処理方法に関する。
におけるエア配管あるいは電気配線等（以下、単に「ケ
ーブル」という）の処理方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、水平多関節ロボット１においてア
ームの先端に装備されるハンドリング装置等の先端装置
２に圧縮エアや電気を供給するための各種ケーブル３
は、図４に示すようにアーム４，５の外側をループ状に
たわませた経路で処理されていた。すなわち、水平多関
節ロボット１においてはアーム４，５の関節部６でアー
ム４，５がそれぞれ水平方向に回転する構造であるため
ケーブル３をアーム内部に収容して処理すると、同関節
部６においてケーブル３が局部的に捩じられたり折り曲
げられたりするためその断線あるいは折れ曲がりを確実
に防止し得る状態で処理することが困難であった。この
ため、従来、ケーブル３はアーム４，５の外部を経路と
して関節部６を迂回するように長いスパンで捩じったり
あるいは直線運動をさせるように処理していた。
ームの先端に装備されるハンドリング装置等の先端装置
２に圧縮エアや電気を供給するための各種ケーブル３
は、図４に示すようにアーム４，５の外側をループ状に
たわませた経路で処理されていた。すなわち、水平多関
節ロボット１においてはアーム４，５の関節部６でアー
ム４，５がそれぞれ水平方向に回転する構造であるため
ケーブル３をアーム内部に収容して処理すると、同関節
部６においてケーブル３が局部的に捩じられたり折り曲
げられたりするためその断線あるいは折れ曲がりを確実
に防止し得る状態で処理することが困難であった。この
ため、従来、ケーブル３はアーム４，５の外部を経路と
して関節部６を迂回するように長いスパンで捩じったり
あるいは直線運動をさせるように処理していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ようにケーブル３をアーム４，５の外部で処理した場合
には、当該ロボット１をクリーンルーム内で使用する場
合には、ロボット１の稼動に伴うケーブル４，５の捩り
あるいは伸縮といった動作、振動に起因して発塵を生
じ、結果的にクリーンルーム内のクリーン度を損なう問
題がある。このため、ケーブル３は密閉されたアーム
４，５の内部で処理することが望ましいのであるが、上
記したような理由から困難であった。そこで、本発明
は、水平多関節ロボットのアームの内部に断線等のトラ
ブルを生じないようにケーブルを収容し得る処理方法を
提供することを目的とする。
ようにケーブル３をアーム４，５の外部で処理した場合
には、当該ロボット１をクリーンルーム内で使用する場
合には、ロボット１の稼動に伴うケーブル４，５の捩り
あるいは伸縮といった動作、振動に起因して発塵を生
じ、結果的にクリーンルーム内のクリーン度を損なう問
題がある。このため、ケーブル３は密閉されたアーム
４，５の内部で処理することが望ましいのであるが、上
記したような理由から困難であった。そこで、本発明
は、水平多関節ロボットのアームの内部に断線等のトラ
ブルを生じないようにケーブルを収容し得る処理方法を
提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決しようとする手段】このため、請求項１記
載の発明は、水平多関節ロボットにおいて、エア配管あ
るいは電気配線等のケーブルを当該ロボットのアーム内
部に収容して処理するための方法であって、該ケーブル
は当該ロボットの関節部において前記アームの回動中心
軸の回りに巻き方向に弾性的に巻回した状態で前記アー
ムの内部に収容することを特徴とする。
載の発明は、水平多関節ロボットにおいて、エア配管あ
るいは電気配線等のケーブルを当該ロボットのアーム内
部に収容して処理するための方法であって、該ケーブル
は当該ロボットの関節部において前記アームの回動中心
軸の回りに巻き方向に弾性的に巻回した状態で前記アー
ムの内部に収容することを特徴とする。
【０００５】また、請求項２記載の発明は、水平多関節
ロボットにおいて、エア配管あるいは電気配線等のケー
ブルを当該ロボットのアーム内部に収容して処理するた
めの方法であって、当該ロボットの関節部にはアームの
回動中心軸に沿って支持柱を取り付け、該支持柱の回り
に前記ケーブルを巻き方向に弾性的に巻回した状態で前
記アームの内部に収容することを特徴とする。
ロボットにおいて、エア配管あるいは電気配線等のケー
ブルを当該ロボットのアーム内部に収容して処理するた
めの方法であって、当該ロボットの関節部にはアームの
回動中心軸に沿って支持柱を取り付け、該支持柱の回り
に前記ケーブルを巻き方向に弾性的に巻回した状態で前
記アームの内部に収容することを特徴とする。
【０００６】
【作用】請求項１記載の方法によれば、アームの関節部
においてケーブルは巻き方向に弾性的に巻回された状態
で収容されるので、アームの回動に伴ってこの巻回部分
が巻き方向に弾性的に伸縮される。このことから、ケー
ブルをアーム内部に収容してもアームの回動に伴ってケ
ーブルに局部的な折れ曲がりや捩じれが生ずることはな
く、従って従来のようなエア配管の詰まりあるいは電気
配線の断線といったトラブルは確実に防止される。な
お、上記ケーブルには圧縮エアや負圧を供給するための
エアチューブ、電気配線あるいはセンサ用の光ファイバ
ーケーブル等各種の可撓性を有する線材が含まれる。
においてケーブルは巻き方向に弾性的に巻回された状態
で収容されるので、アームの回動に伴ってこの巻回部分
が巻き方向に弾性的に伸縮される。このことから、ケー
ブルをアーム内部に収容してもアームの回動に伴ってケ
ーブルに局部的な折れ曲がりや捩じれが生ずることはな
く、従って従来のようなエア配管の詰まりあるいは電気
配線の断線といったトラブルは確実に防止される。な
お、上記ケーブルには圧縮エアや負圧を供給するための
エアチューブ、電気配線あるいはセンサ用の光ファイバ
ーケーブル等各種の可撓性を有する線材が含まれる。
【０００７】請求項２記載の方法によれば、ロボットの
関節部においてアームの回動中心軸には支持柱が取付け
られ、この支持柱にケーブルが巻き方向に弾性的に巻回
されているので、この場合にもアームの回動に伴ってケ
ーブルの関節部における局部的な折れ曲がりあるいは捩
じれが生ずることはない。
関節部においてアームの回動中心軸には支持柱が取付け
られ、この支持柱にケーブルが巻き方向に弾性的に巻回
されているので、この場合にもアームの回動に伴ってケ
ーブルの関節部における局部的な折れ曲がりあるいは捩
じれが生ずることはない。
【０００８】
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、アームの
関節部における断線あるいは折れ曲がりを確実に防止し
た状態でケーブルをアーム内部に収容できるので、当該
ロボットをクリーンルームにおいて稼動させた場合で
も、従来のような発塵を生ずることはなく、従ってクリ
ーン度を損なうことはない。
関節部における断線あるいは折れ曲がりを確実に防止し
た状態でケーブルをアーム内部に収容できるので、当該
ロボットをクリーンルームにおいて稼動させた場合で
も、従来のような発塵を生ずることはなく、従ってクリ
ーン度を損なうことはない。
【０００９】請求項２記載の発明によれば、アームの関
節部においてケーブルは支持柱の周囲に巻回されるの
で、上記効果に加えてその巻き方向のスムーズな伸縮を
確実に得ることができる。
節部においてケーブルは支持柱の周囲に巻回されるの
で、上記効果に加えてその巻き方向のスムーズな伸縮を
確実に得ることができる。
【００１０】
【実施例】次に、本発明の実施例を図１ないし図３に基
づいて説明する。本例のケーブル処理方法が適用された
水平多関節ロボット１０は、図２および図３に示すよう
に第１および第２アーム１１，１２を備え、基部側の第
１アーム１１は略円柱体をなす上下動ベース１３の上部
に、一定の範囲で水平方向回動可能に支持されている。
この第１アーム１１の先端には第２アーム１２が一定の
範囲で水平方向回動可能に支持されている。第２アーム
１２の先端には、図示は省略したが例えばハンドリング
装置等の各種先端装置が取付けられている。先端装置も
第２アーム１２の先端に回動可能に支持されている。こ
の結果、本例のロボット１０は、第１アーム１１と上下
動ベース１３との間の第１関節部１４、第１アーム１１
と第２アーム１２との間の第２関節部１５、第２アーム
１２と先端装置と間の手首部１６の回転および上下動の
合計４自由度で構成されている。なお、上下動ベース１
３は、円筒状の基台１７にテレスコープ型式で支持さ
れ、図示省略した上下動機構により一定のストロークで
上下動可能に支持されている。
づいて説明する。本例のケーブル処理方法が適用された
水平多関節ロボット１０は、図２および図３に示すよう
に第１および第２アーム１１，１２を備え、基部側の第
１アーム１１は略円柱体をなす上下動ベース１３の上部
に、一定の範囲で水平方向回動可能に支持されている。
この第１アーム１１の先端には第２アーム１２が一定の
範囲で水平方向回動可能に支持されている。第２アーム
１２の先端には、図示は省略したが例えばハンドリング
装置等の各種先端装置が取付けられている。先端装置も
第２アーム１２の先端に回動可能に支持されている。こ
の結果、本例のロボット１０は、第１アーム１１と上下
動ベース１３との間の第１関節部１４、第１アーム１１
と第２アーム１２との間の第２関節部１５、第２アーム
１２と先端装置と間の手首部１６の回転および上下動の
合計４自由度で構成されている。なお、上下動ベース１
３は、円筒状の基台１７にテレスコープ型式で支持さ
れ、図示省略した上下動機構により一定のストロークで
上下動可能に支持されている。
【００１１】このような構成のロボット１０の水平駆動
機構が図１に示されている。本例のロボット１０は、単
一の駆動モータ２０を駆動源とするベルト駆動により第
１、第２アーム１１，１２および先端装置が連動して水
平方向に回動されるようになっている。図中、２１は減
速機、２２はこの減速機２１と第１アーム１１との間に
固定されたアーム支持ブラケットであり、モータ２０の
起動により減速機２１およびアーム支持ブラケット２２
を経て第１アーム１１が水平方向に回動される。アーム
支持ブラケット２２には、その軸心すなわち第１関節部
１４における第１アーム１１の回転中心に沿って支持柱
２２ａが取付けられ、また、その周壁には後述するケー
ブル５０を挿通するための切欠き窓２２ｂが形成されて
いる。
機構が図１に示されている。本例のロボット１０は、単
一の駆動モータ２０を駆動源とするベルト駆動により第
１、第２アーム１１，１２および先端装置が連動して水
平方向に回動されるようになっている。図中、２１は減
速機、２２はこの減速機２１と第１アーム１１との間に
固定されたアーム支持ブラケットであり、モータ２０の
起動により減速機２１およびアーム支持ブラケット２２
を経て第１アーム１１が水平方向に回動される。アーム
支持ブラケット２２には、その軸心すなわち第１関節部
１４における第１アーム１１の回転中心に沿って支持柱
２２ａが取付けられ、また、その周壁には後述するケー
ブル５０を挿通するための切欠き窓２２ｂが形成されて
いる。
【００１２】アーム支持ブラケット２２の周囲には第１
プーリ３１が、第１アーム１１の回転中心と同心に配置
されている。この第１プーリ３１は歯付きプーリであり
（以下の第２〜第４プーリも同じ）、図示するように円
環状の支持部材２５を介して上下動ベース１３の上面に
回転不能に固定されている一方、ベアリング２６を介し
て第１アーム１１に対して回転可能に支持されている。
このため、モータ２０の起動により第１アーム１１が回
転されるとこの第１プーリ３１が第１アーム１１に対し
て相対的に回転する。
プーリ３１が、第１アーム１１の回転中心と同心に配置
されている。この第１プーリ３１は歯付きプーリであり
（以下の第２〜第４プーリも同じ）、図示するように円
環状の支持部材２５を介して上下動ベース１３の上面に
回転不能に固定されている一方、ベアリング２６を介し
て第１アーム１１に対して回転可能に支持されている。
このため、モータ２０の起動により第１アーム１１が回
転されるとこの第１プーリ３１が第１アーム１１に対し
て相対的に回転する。
【００１３】第１アーム１１の先端には、第２プーリ３
２が配置されている。この第２プーリ３２は、円環状の
支持部材２３を介して第２アーム１２の基端側下面に固
定されており、この支持部材２３はベアリング２４を介
して第１アーム１１の先端側上面に回転可能に支持され
ている。この第２プーリ３２と上記第１プーリ３１との
間にはタイミングベルト（歯付きベルト）３５が掛け渡
されている。このため、モータ２０の起動により第１ア
ーム１１が回動されると、この第１アーム１１は第１プ
ーリ３１に対して相対回転することとなり、従って第２
プーリ３２ひいては第２アーム１２が第１アーム１１に
対して相対回転する。
２が配置されている。この第２プーリ３２は、円環状の
支持部材２３を介して第２アーム１２の基端側下面に固
定されており、この支持部材２３はベアリング２４を介
して第１アーム１１の先端側上面に回転可能に支持され
ている。この第２プーリ３２と上記第１プーリ３１との
間にはタイミングベルト（歯付きベルト）３５が掛け渡
されている。このため、モータ２０の起動により第１ア
ーム１１が回動されると、この第１アーム１１は第１プ
ーリ３１に対して相対回転することとなり、従って第２
プーリ３２ひいては第２アーム１２が第１アーム１１に
対して相対回転する。
【００１４】このように第１アーム１１と第２アーム１
２が相互に回転可能に連結された第２関節部１５におい
て、第２プーリ３２の軸心すなわち第２アーム１２の回
動中心には支持柱３７が配置されている。この支持柱３
７は、その図示下端において第１アーム１１に固定され
て第２プーリ３２および支持部材２３の中心に沿って第
２アーム１２内に進入され、その上端部においてシール
リング３８を介して第２アーム１２の上面に相対的に回
転可能に支持されている。第２アーム１２の内部におい
てこの支持柱３７の上部には第３プーリ３３が固定され
ている。従って、第２アーム１２が第１アーム１１に対
して相対回転されると、この第３プーリ３３が第２アー
ム１２に対して相対回転される。
２が相互に回転可能に連結された第２関節部１５におい
て、第２プーリ３２の軸心すなわち第２アーム１２の回
動中心には支持柱３７が配置されている。この支持柱３
７は、その図示下端において第１アーム１１に固定され
て第２プーリ３２および支持部材２３の中心に沿って第
２アーム１２内に進入され、その上端部においてシール
リング３８を介して第２アーム１２の上面に相対的に回
転可能に支持されている。第２アーム１２の内部におい
てこの支持柱３７の上部には第３プーリ３３が固定され
ている。従って、第２アーム１２が第１アーム１１に対
して相対回転されると、この第３プーリ３３が第２アー
ム１２に対して相対回転される。
【００１５】第２アーム１２の先端上面には、先端装置
を支持するためのベース４０がベアリング４１を介して
回転可能に支持されている。このベース４０の下面には
第４プーリ３４が固定されており、この第４プーリ３４
と上記第３プーリ３３との間にもタイミングベルト３６
が掛け渡されている。このため、上記したように第２ア
ーム１２が第１アーム１１に対して相対回転されると第
３プーリ３３が第２アーム１２に対して相対回転され、
従って第４プーリ３４が第２アーム１２に対して相対回
転されるので、上記ベース４０が回転する。
を支持するためのベース４０がベアリング４１を介して
回転可能に支持されている。このベース４０の下面には
第４プーリ３４が固定されており、この第４プーリ３４
と上記第３プーリ３３との間にもタイミングベルト３６
が掛け渡されている。このため、上記したように第２ア
ーム１２が第１アーム１１に対して相対回転されると第
３プーリ３３が第２アーム１２に対して相対回転され、
従って第４プーリ３４が第２アーム１２に対して相対回
転されるので、上記ベース４０が回転する。
【００１６】また、このベース４０の下面には支持柱４
０ａが下方すなわち第２アーム１２の内方へ向けて突き
出し状に一体形成されている。この支持柱４０ａの下端
にはエア配管用の継手４２が取付けられ、この継手４２
に接続された配管を経て供給される圧縮エアは、支持柱
４０ａの軸心に沿って形成された連通孔４０ｂを経て先
端装置に供給されるようになっている。
０ａが下方すなわち第２アーム１２の内方へ向けて突き
出し状に一体形成されている。この支持柱４０ａの下端
にはエア配管用の継手４２が取付けられ、この継手４２
に接続された配管を経て供給される圧縮エアは、支持柱
４０ａの軸心に沿って形成された連通孔４０ｂを経て先
端装置に供給されるようになっている。
【００１７】以上説明したように、本例におけるロボッ
ト１０は、モータ２０の起動により第１アーム１１が回
転されると、第１〜第４プーリ３１〜３４およびタイミ
ングベルト３５，３６を主要構成部材とするベルト駆動
により異２アーム１２およびベース４０ひいては先端装
置が連動して相対回転されるよう構成されている。な
お、図中４３はベルト３５のためのアイドラであり、４
４はベルト３６のためのアイドラである。
ト１０は、モータ２０の起動により第１アーム１１が回
転されると、第１〜第４プーリ３１〜３４およびタイミ
ングベルト３５，３６を主要構成部材とするベルト駆動
により異２アーム１２およびベース４０ひいては先端装
置が連動して相対回転されるよう構成されている。な
お、図中４３はベルト３５のためのアイドラであり、４
４はベルト３６のためのアイドラである。
【００１８】さて、このように構成されたロボット１０
において、先端装置に圧縮エアおよび電気（電気信号含
む）を供給するためのケーブル５０の処理について説明
する。以下説明する本例のケーブル処理方法では、ケー
ブル５０として二本のエアチューブ５０ａ，５０ｂが一
本に接合されたものを例示して説明する。一方のチュー
ブ５０ａがエア配管用であり、他方のチューブ５０ｂが
電気配線用であり、従ってチューブ５０ａを経て圧縮エ
アが供給され、チューブ５０ｂには電気配線が通されて
いる。チューブ５０ａは上記したように継手４２に接続
され、チューブ５０ｂはベース４０に形成された挿通孔
４０ｃを経て先端装置に至り、内部の電線が所定のター
ミナルに接続されている。
において、先端装置に圧縮エアおよび電気（電気信号含
む）を供給するためのケーブル５０の処理について説明
する。以下説明する本例のケーブル処理方法では、ケー
ブル５０として二本のエアチューブ５０ａ，５０ｂが一
本に接合されたものを例示して説明する。一方のチュー
ブ５０ａがエア配管用であり、他方のチューブ５０ｂが
電気配線用であり、従ってチューブ５０ａを経て圧縮エ
アが供給され、チューブ５０ｂには電気配線が通されて
いる。チューブ５０ａは上記したように継手４２に接続
され、チューブ５０ｂはベース４０に形成された挿通孔
４０ｃを経て先端装置に至り、内部の電線が所定のター
ミナルに接続されている。
【００１９】かかるケーブル５０のチューブ５０ａの一
端がエア源に接続され、チューブ５０ｂに電気配線が通
されてその一端が電源（図示省略）に接続され、それぞ
れ基台１７、上下動ベース１３の内周側を経て、上下動
ベース１３の上面から第１アーム１１内に入り込み、以
後第１および第２アーム１１，１２の内部を経て先端装
置にまで取り回されている。上下動ベース１３の上面か
ら第１アーム１１内に入り込んだ後、先端装置に至るま
での取り回し経路の中途において、ケーブル５０は上記
した三箇所の支持柱２２ａ，３７，４０ａの回りに捩り
コイルバネの如く巻回処理されている。この三箇所の巻
回部は、両チューブ５０ａ，５０ｂを一本に接合した上
で加熱成形等の方法によって予めコイル状に巻回された
状態に製作されている。このため、各巻回部には捩り方
向に弾性的に伸縮する。このような巻回部が、第１関節
部１４においては支持柱２２ａ、第２関節部１５におい
ては支持柱３７、手首部１６においては支持柱４０ａの
回りに配置した状態でケーブル５０が処理されている。
端がエア源に接続され、チューブ５０ｂに電気配線が通
されてその一端が電源（図示省略）に接続され、それぞ
れ基台１７、上下動ベース１３の内周側を経て、上下動
ベース１３の上面から第１アーム１１内に入り込み、以
後第１および第２アーム１１，１２の内部を経て先端装
置にまで取り回されている。上下動ベース１３の上面か
ら第１アーム１１内に入り込んだ後、先端装置に至るま
での取り回し経路の中途において、ケーブル５０は上記
した三箇所の支持柱２２ａ，３７，４０ａの回りに捩り
コイルバネの如く巻回処理されている。この三箇所の巻
回部は、両チューブ５０ａ，５０ｂを一本に接合した上
で加熱成形等の方法によって予めコイル状に巻回された
状態に製作されている。このため、各巻回部には捩り方
向に弾性的に伸縮する。このような巻回部が、第１関節
部１４においては支持柱２２ａ、第２関節部１５におい
ては支持柱３７、手首部１６においては支持柱４０ａの
回りに配置した状態でケーブル５０が処理されている。
【００２０】このようにケーブル５０が処理されること
により、モータ２０が起動して第１、第２アーム１１，
１２および先端装置が回動した時に、ケーブル５０は各
巻回部において巻き方向に伸縮し、従ってケーブル５０
が局部的に捩じれたり折れ曲がったりすることはなく、
アーム１１，１２あるいは先端装置の回転に伴うケーブ
ル５０の変位が巻回部全体に分散して吸収される。従っ
て、従来のようにケーブルはアーム１１，１２の外側に
取り出して関節部１４，１５および手首部１６をループ
状に迂回させる構成とする必要はなく、アーム１１，１
２の内部に完全に収容した上で、エアチューブ５０ａの
局部的な折れ曲がりあるいは電気配線の断線といったト
ラブルを確実に防止できる。
により、モータ２０が起動して第１、第２アーム１１，
１２および先端装置が回動した時に、ケーブル５０は各
巻回部において巻き方向に伸縮し、従ってケーブル５０
が局部的に捩じれたり折れ曲がったりすることはなく、
アーム１１，１２あるいは先端装置の回転に伴うケーブ
ル５０の変位が巻回部全体に分散して吸収される。従っ
て、従来のようにケーブルはアーム１１，１２の外側に
取り出して関節部１４，１５および手首部１６をループ
状に迂回させる構成とする必要はなく、アーム１１，１
２の内部に完全に収容した上で、エアチューブ５０ａの
局部的な折れ曲がりあるいは電気配線の断線といったト
ラブルを確実に防止できる。
【００２１】ケーブル５０は、両アーム１１，１２内に
完全に収容できるので、アーム１１，１２の回転に伴っ
てケーブル５０が発塵の原因となることはなく、従って
当該水平多関節ロボット１０をクリーンルーム内で稼動
させてもクリーン度を損なうことはない。
完全に収容できるので、アーム１１，１２の回転に伴っ
てケーブル５０が発塵の原因となることはなく、従って
当該水平多関節ロボット１０をクリーンルーム内で稼動
させてもクリーン度を損なうことはない。
【００２２】また、各巻回部は、各関節部１４，１４お
よび手首部１６の回転中心軸に沿って設けられた支持柱
２２ａ，３７，４０ａの回りに巻回処理されているの
で、アーム１１，１２の回転に伴って各巻回部はスムー
ズに伸縮される。
よび手首部１６の回転中心軸に沿って設けられた支持柱
２２ａ，３７，４０ａの回りに巻回処理されているの
で、アーム１１，１２の回転に伴って各巻回部はスムー
ズに伸縮される。
【００２３】仮に、アーム１１，１２の回転に伴ってケ
ーブル５０が振動等して発塵を生じても、当該ケーブル
５０は両アーム１１，１２の内部に完全に収容されてい
るので、両アーム１１，１２を密閉しておくことにより
上記発塵はアーム１１，１２の外部にまでは及ばす、従
ってクリーンルームのクリーン度を損なうことは確実に
防止される。
ーブル５０が振動等して発塵を生じても、当該ケーブル
５０は両アーム１１，１２の内部に完全に収容されてい
るので、両アーム１１，１２を密閉しておくことにより
上記発塵はアーム１１，１２の外部にまでは及ばす、従
ってクリーンルームのクリーン度を損なうことは確実に
防止される。
【００２４】なお、以上説明した実施例では各関節部１
４，１４および手首部１６に支持柱２２ａ，３７，４０
ａを設け、各支持柱２２ａ，３７，４０ａの回りにケー
ブル５０を巻回処理した例を示したが、支持柱２２ａ，
３７，４０ａではなく、例えば筒体の内周側に巻回部を
収容しておく構成としてもよい。
４，１４および手首部１６に支持柱２２ａ，３７，４０
ａを設け、各支持柱２２ａ，３７，４０ａの回りにケー
ブル５０を巻回処理した例を示したが、支持柱２２ａ，
３７，４０ａではなく、例えば筒体の内周側に巻回部を
収容しておく構成としてもよい。
【図１】本発明の実施例を示し、水平多関節ロボットの
断面図である。
断面図である。
【図２】水平多関節ロボットの平面図である。
【図３】水平多関節ロボットの側面図である。
【図４】従来のケーブル処理がなされた水平多関節ロボ
ットの側面図である。
ットの側面図である。
１０…水平多関節ロボット １１…第１アーム、１２…第２アーム １４…第１関節部、１５…第２関節部、１６…手首部 ２２ａ…支持柱 ３７…支持柱 ４０ａ…支持柱 ５０…ケーブル ５０ａ…エア配管用チューブ ５０ｂ…電気配線用チューブ
Claims (2)
- 【請求項１】 水平多関節ロボットにおいて、エア配管
あるいは電気配線等のケーブルを当該ロボットのアーム
内部に収容して処理するための方法であって、該ケーブ
ルは当該ロボットの関節部において前記アームの回動中
心軸の回りに巻き方向に弾性的に巻回した状態で前記ア
ームの内部に収容することを特徴とする当該ケーブルの
処理方法。 - 【請求項２】 水平多関節ロボットにおいて、エア配管
あるいは電気配線等のケーブルを当該ロボットのアーム
内部に収容して処理するための方法であって、当該ロボ
ットの関節部にはアームの回動中心軸に沿って支持柱を
取り付け、該支持柱の回りに前記ケーブルを巻き方向に
弾性的に巻回した状態で前記アームの内部に収容するこ
とを特徴とする当該ケーブルの処理方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19420694A JPH0857792A (ja) | 1994-08-18 | 1994-08-18 | 水平多関節ロボットにおけるケーブルの処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19420694A JPH0857792A (ja) | 1994-08-18 | 1994-08-18 | 水平多関節ロボットにおけるケーブルの処理方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0857792A true JPH0857792A (ja) | 1996-03-05 |
Family
ID=16320725
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19420694A Pending JPH0857792A (ja) | 1994-08-18 | 1994-08-18 | 水平多関節ロボットにおけるケーブルの処理方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0857792A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006159302A (ja) * | 2004-12-02 | 2006-06-22 | Toyota Motor Corp | リンク機構のケーブル配索方法及びリンク機構のケーブル配索構造 |
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-
1994
- 1994-08-18 JP JP19420694A patent/JPH0857792A/ja active Pending
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