JPH0577192A - 工業用ロボツトのリスト - Google Patents
工業用ロボツトのリストInfo
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- JPH0577192A JPH0577192A JP4072115A JP7211592A JPH0577192A JP H0577192 A JPH0577192 A JP H0577192A JP 4072115 A JP4072115 A JP 4072115A JP 7211592 A JP7211592 A JP 7211592A JP H0577192 A JPH0577192 A JP H0577192A
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Links
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- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims abstract description 4
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 14
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 3
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 abstract description 18
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 230000009347 mechanical transmission Effects 0.000 description 2
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- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
- B25J9/1025—Harmonic drives
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0241—One-dimensional joints
- B25J17/025—One-dimensional joints mounted in series
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
Abstract
(57)【要約】
【目的】 組立てが簡単でかつ組立て時間を短縮する工
業用ロボツトのリストを提供することにある。 【構成】 ２つの連接軸線（６，８）を有するロボツト
のリストはロボツトアームの末端において支持される第
１本体（１）、ロボツトアームの長手方向軸線（３）を
直角に横切る第１軸線６のまわりの回転のために第１本
体（１）により支持される第２本体７、および第１軸線
６を直角に横切る第２軸線（８）のまわりに回転のため
に第２本体（７）により支持される第３本体９を有して
いる。２つの本体（７，９）は、出力ロータが減速ユニ
ツトの１部分を形成する負荷支持要素により回転のため
に支持される型の「ハーモニツクドライブ」減速ユニツ
トの挿入により、第１本体（１）および第２本体（７）
にそれぞれ取り付けられる２つの電動機（１０，２０）
により回転させられる。
業用ロボツトのリストを提供することにある。 【構成】 ２つの連接軸線（６，８）を有するロボツト
のリストはロボツトアームの末端において支持される第
１本体（１）、ロボツトアームの長手方向軸線（３）を
直角に横切る第１軸線６のまわりの回転のために第１本
体（１）により支持される第２本体７、および第１軸線
６を直角に横切る第２軸線（８）のまわりに回転のため
に第２本体（７）により支持される第３本体９を有して
いる。２つの本体（７，９）は、出力ロータが減速ユニ
ツトの１部分を形成する負荷支持要素により回転のため
に支持される型の「ハーモニツクドライブ」減速ユニツ
トの挿入により、第１本体（１）および第２本体（７）
にそれぞれ取り付けられる２つの電動機（１０，２０）
により回転させられる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は工業用ロボツトのリスト
に関するものである。
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】以前に、本出願人は、長手方向軸線を有
するロボツトアームの末端により支持されるべくなされ
る第１本体、前記ロボツトアームの前記長手方向軸線を
直角に横切る第２軸線のまわりに前記第１本体上で回転
可能である第２本体、前記第２軸線を直角に横切る第３
軸線のまわりに前記第２本体上で回転可能である第３本
体、前記第２および第３本体をそれぞれ回転させるよう
にしたための第１および第２電動機、前記第１電動機と
前記第２本体との間の接続にかつ前記第２電動機と前記
第３本体との間の接続にそれぞれ挿入される第１および
第２ハーモニツクドライブ減速ユニツト、を有し、各減
速ユニツトが、前記第１本体または前記第２本体にそれ
ぞれ固定される負荷支持要素、ころがり軸受により前記
負荷支持要素上での回転のために支持される入力ロー
タ、前記負荷支持要素に固定された構造上でころがり軸
受により回転のために支持される出力ロータを含んでい
る工業用ロボツトのリストを製造した。
するロボツトアームの末端により支持されるべくなされ
る第１本体、前記ロボツトアームの前記長手方向軸線を
直角に横切る第２軸線のまわりに前記第１本体上で回転
可能である第２本体、前記第２軸線を直角に横切る第３
軸線のまわりに前記第２本体上で回転可能である第３本
体、前記第２および第３本体をそれぞれ回転させるよう
にしたための第１および第２電動機、前記第１電動機と
前記第２本体との間の接続にかつ前記第２電動機と前記
第３本体との間の接続にそれぞれ挿入される第１および
第２ハーモニツクドライブ減速ユニツト、を有し、各減
速ユニツトが、前記第１本体または前記第２本体にそれ
ぞれ固定される負荷支持要素、ころがり軸受により前記
負荷支持要素上での回転のために支持される入力ロー
タ、前記負荷支持要素に固定された構造上でころがり軸
受により回転のために支持される出力ロータを含んでい
る工業用ロボツトのリストを製造した。
【０００３】本出願人により以前に製造された上述した
ロボツトにおいて、リストを駆動するための両方の電動
機がロボツトアームの構造により支持されかつ電動機の
一方のみの活動がそれぞれの回転体を回転するだけでな
くまたリストの他方の回転体の回転に影響を及ぼすよう
に機械的な伝動装置によつてリストの２つの回転体に接
続された。第２本体または第３本体を単独で回転させる
ために、それゆえ予め定めた基準にしたがつて両方の電
動機を運転することが必要であつた。
ロボツトにおいて、リストを駆動するための両方の電動
機がロボツトアームの構造により支持されかつ電動機の
一方のみの活動がそれぞれの回転体を回転するだけでな
くまたリストの他方の回転体の回転に影響を及ぼすよう
に機械的な伝動装置によつてリストの２つの回転体に接
続された。第２本体または第３本体を単独で回転させる
ために、それゆえ予め定めた基準にしたがつて両方の電
動機を運転することが必要であつた。
【０００４】
【発明が解決すべき課題】公知の解決の他の欠点は回転
のために各減速ユニツトの出力ロータを支持する構造が
減速ユニツトの１部を形成せず、ロボツトのリストの１
部であるということからなる。したがつて、リストが組
み立てられるとき、ころがり軸受が支持構造と減速ユニ
ツトの出力ロータとの間に設けられねばならない。それ
ゆえ、組立ては事実上困難でかつ長かった。
のために各減速ユニツトの出力ロータを支持する構造が
減速ユニツトの１部を形成せず、ロボツトのリストの１
部であるということからなる。したがつて、リストが組
み立てられるとき、ころがり軸受が支持構造と減速ユニ
ツトの出力ロータとの間に設けられねばならない。それ
ゆえ、組立ては事実上困難でかつ長かった。
【０００５】本発明の目的は、組立てが簡単でかつ組立
て時間を短縮する工業用ロボツトのリストを提供するこ
とにある。
て時間を短縮する工業用ロボツトのリストを提供するこ
とにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、ａ）第１電動機が第１本体により支持さ
れ、ｂ）第２電動機が第２本体により支持され、そして
ｃ）各減速ユニツトにおいて、回転のために各減速ユニ
ツトを支持する構造が前記減速ユニツトの１部を形成す
る負荷支持要素により構成されることを特徴とする工業
用ロボツトのリストを提案する。
に、本発明は、ａ）第１電動機が第１本体により支持さ
れ、ｂ）第２電動機が第２本体により支持され、そして
ｃ）各減速ユニツトにおいて、回転のために各減速ユニ
ツトを支持する構造が前記減速ユニツトの１部を形成す
る負荷支持要素により構成されることを特徴とする工業
用ロボツトのリストを提案する。
【０００７】これらの特徴は従来の問題を克服する。第
１に、２つの電動機の各々がそれにより他方の本体の寄
生回転を生じることなしに駆動される本体を回転させる
ことができる。第２に、２つの減速ユニツトの各々が減
速ユニツトと別個の追加の支持を設けかつ嵌合する必要
なしにそれぞれの本体にその負荷支持要素固定すること
により容易に取り付けられることができる。
１に、２つの電動機の各々がそれにより他方の本体の寄
生回転を生じることなしに駆動される本体を回転させる
ことができる。第２に、２つの減速ユニツトの各々が減
速ユニツトと別個の追加の支持を設けかつ嵌合する必要
なしにそれぞれの本体にその負荷支持要素固定すること
により容易に取り付けられることができる。
【０００８】ユニツトは非限定的な例としてのみ設けら
れる添付図面に関連して以下に説明する。
れる添付図面に関連して以下に説明する。
【０００９】
【実施例】図１はロボツトの連接されたアーム２の末端
に固定される第１本体１を含んでいる連接された工業用
ロボツトのリストを示す。代表的な応用において、リス
ト１は、例えば、商標「スマート」により本出願人によ
り製造されかつ販売された型の６本の軸線を有する連接
ロボツトに使用されるようになされている。この公知の
ロボツトは垂直軸線（この軸線はロボツトの「軸線１」
として専門家により通常定義される）のまわりに固定支
持体上で回転可能であるベースを含んでいる。順次、こ
のベースは水平軸線（ロボツトの「軸線２」）のまわり
に回転可能である構造を支持する。この構造は、順次、
さらに他の水平軸線（「軸線３」）のまわりに連接され
るアームを有しかつ該アームの長手方向軸線（「軸線
４」）つのまわりに回転可能である端部分を有する。ア
ームの端部分は、順次、さらに他の２本の連接軸線（ロ
ボツトの「軸線５」および軸線（「軸線６」）を備えた
リストを支持しかつその端部に操作工具を有する。
に固定される第１本体１を含んでいる連接された工業用
ロボツトのリストを示す。代表的な応用において、リス
ト１は、例えば、商標「スマート」により本出願人によ
り製造されかつ販売された型の６本の軸線を有する連接
ロボツトに使用されるようになされている。この公知の
ロボツトは垂直軸線（この軸線はロボツトの「軸線１」
として専門家により通常定義される）のまわりに固定支
持体上で回転可能であるベースを含んでいる。順次、こ
のベースは水平軸線（ロボツトの「軸線２」）のまわり
に回転可能である構造を支持する。この構造は、順次、
さらに他の水平軸線（「軸線３」）のまわりに連接され
るアームを有しかつ該アームの長手方向軸線（「軸線
４」）つのまわりに回転可能である端部分を有する。ア
ームの端部分は、順次、さらに他の２本の連接軸線（ロ
ボツトの「軸線５」および軸線（「軸線６」）を備えた
リストを支持しかつその端部に操作工具を有する。
【００１０】本発明は、とくに、リストの構造に関連す
る。図１の部分２はアームの残部（図示せず）に関連し
てその長手方向軸線３のまわりに回転可能であるロボツ
トアームの端部分である。
る。図１の部分２はアームの残部（図示せず）に関連し
てその長手方向軸線３のまわりに回転可能であるロボツ
トアームの端部分である。
【００１１】図示実施例（また図２参照）において部分
２の中空体の端部はネジ５によりリストの第１本体１に
固定されるフランジ４を有する。
２の中空体の端部はネジ５によりリストの第１本体１に
固定されるフランジ４を有する。
【００１２】さらに図示実施例に関連して、リストの第
１本体１はアーム２の長手方向軸線３と一直線に整列さ
れる第１部分１ａ、長手方向軸線３に対して９０°で横
方向に延在する第２部分１ｂ、および長手方向にではあ
るが長手方向軸線３に対して平行にかつそれから間隔を
おいた線に沿って延在する第３部分１ｃを備えたほぼＳ
形の形状を有する。リストの第１本体１の端部分１ｃは
軸線６のまわりの回転のために第２本体７を支持する。
軸線６は軸線３を直角に横切る。第２本体７は順次、軸
線８のまわりの回転のために、操作工具がそれに固定さ
れるようになされるリストの端部分を構成する第３本体
９を支持する。軸線８は軸線６に対して垂直である。さ
らに、図示実施例において、３本の軸線３，６および８
は単一点Ｃにおいて互いに交差する。
１本体１はアーム２の長手方向軸線３と一直線に整列さ
れる第１部分１ａ、長手方向軸線３に対して９０°で横
方向に延在する第２部分１ｂ、および長手方向にではあ
るが長手方向軸線３に対して平行にかつそれから間隔を
おいた線に沿って延在する第３部分１ｃを備えたほぼＳ
形の形状を有する。リストの第１本体１の端部分１ｃは
軸線６のまわりの回転のために第２本体７を支持する。
軸線６は軸線３を直角に横切る。第２本体７は順次、軸
線８のまわりの回転のために、操作工具がそれに固定さ
れるようになされるリストの端部分を構成する第３本体
９を支持する。軸線８は軸線６に対して垂直である。さ
らに、図示実施例において、３本の軸線３，６および８
は単一点Ｃにおいて互いに交差する。
【００１３】ロボツトの分野の専門家によつて通常使用
される上述した用語によれば、図１に示される軸線６お
よび８はロボツトの「軸線５」および「軸線６」を構成
する。
される上述した用語によれば、図１に示される軸線６お
よび８はロボツトの「軸線５」および「軸線６」を構成
する。
【００１４】本発明によるリストにおいて、第３本体９
はそのケーシングが第２本体７に取り付けられる電動機
１０により軸線８のまわりに第２本体７に関連して回転
させられる。とくに、電動機１０のケーシングはネジ１
１により第２本体７の構造に固定されるフランジ１０ａ
を有する。電動機１０の出力軸は符号１２で示されかつ
ハーモニツク・ドライブ・システム・ゲー・エム・ベー
・ハー社により商標「ハーモニツクドライブ」に販売さ
れた型の減速ユニツト１３によつて第３本体９を回転さ
せる。符号１３で総括的に示されるこの減速ユニツトは
ネジ１５（その１つのみが図２および図４において見る
ことができる）により第２本体７に固定される環状の負
荷支持要素１４を含んでいる。減速ユニツト１３はまた
軸受１７ａの挿入により負荷支持要素１４内で回転可能
である入力ロータ１６を含んでいる。図４の実施例にお
いて、入力ロータ１６は弾力のあるカツプリング１７お
よびカツプ形の伝達部材１８の挿入により電動機の軸１
２により駆動され、カツプ形の伝達部材１８のベースは
カツプリング１７によつて軸１２に接続されかつその口
部はネジ（図示せず）により入力ロータ１６に接続され
る環状フランジを有する。入力ロータ１６は、１対のこ
ろがり軸受１９によつて、要素１４にかつ出力ロータ２
１に数組の内歯と噛合するリングギヤ２０を支持し、各
組は異なる歯数を有している。しかしながら、減速ユニ
ツト１３の構造的な詳細は公知の型からなることができ
そして本発明の範囲に落ち込まない。
はそのケーシングが第２本体７に取り付けられる電動機
１０により軸線８のまわりに第２本体７に関連して回転
させられる。とくに、電動機１０のケーシングはネジ１
１により第２本体７の構造に固定されるフランジ１０ａ
を有する。電動機１０の出力軸は符号１２で示されかつ
ハーモニツク・ドライブ・システム・ゲー・エム・ベー
・ハー社により商標「ハーモニツクドライブ」に販売さ
れた型の減速ユニツト１３によつて第３本体９を回転さ
せる。符号１３で総括的に示されるこの減速ユニツトは
ネジ１５（その１つのみが図２および図４において見る
ことができる）により第２本体７に固定される環状の負
荷支持要素１４を含んでいる。減速ユニツト１３はまた
軸受１７ａの挿入により負荷支持要素１４内で回転可能
である入力ロータ１６を含んでいる。図４の実施例にお
いて、入力ロータ１６は弾力のあるカツプリング１７お
よびカツプ形の伝達部材１８の挿入により電動機の軸１
２により駆動され、カツプ形の伝達部材１８のベースは
カツプリング１７によつて軸１２に接続されかつその口
部はネジ（図示せず）により入力ロータ１６に接続され
る環状フランジを有する。入力ロータ１６は、１対のこ
ろがり軸受１９によつて、要素１４にかつ出力ロータ２
１に数組の内歯と噛合するリングギヤ２０を支持し、各
組は異なる歯数を有している。しかしながら、減速ユニ
ツト１３の構造的な詳細は公知の型からなることができ
そして本発明の範囲に落ち込まない。
【００１５】強調されるべき重要な態様は減速ユニツト
１３が出力ロータ２１が回転のために、ころがり軸受２
２によつて、負荷支持構造１４それ自体によりかつネジ
１５により要素１４に固定されるリング１４ａにより支
持される型からなるということである。このことは、本
発明によるリストの組立てを、使用される「ハーモニツ
クドライブ」減速ユニツトが出力ロータが減速ユニツト
の負荷支持要素それ自体によるがリストの構造７によ
り、減速ユニツトの１部を形成せずかつしたがつて減速
ユニツトがリストに嵌合されるとき設けられかつ嵌合さ
れねばならないころがり軸受によつて、回転のために支
持されない型からなる公知の解決から区別する。
１３が出力ロータ２１が回転のために、ころがり軸受２
２によつて、負荷支持構造１４それ自体によりかつネジ
１５により要素１４に固定されるリング１４ａにより支
持される型からなるということである。このことは、本
発明によるリストの組立てを、使用される「ハーモニツ
クドライブ」減速ユニツトが出力ロータが減速ユニツト
の負荷支持要素それ自体によるがリストの構造７によ
り、減速ユニツトの１部を形成せずかつしたがつて減速
ユニツトがリストに嵌合されるとき設けられかつ嵌合さ
れねばならないころがり軸受によつて、回転のために支
持されない型からなる公知の解決から区別する。
【００１６】図２および図３を参照して、第２本体７
は、そのケーシングが第１本体１の構造に固定されるフ
ランジ２０ａを有する電動機２０により軸線６のまわり
に回転させられる。電動機２０の軸２１の軸線は軸線３
に対して垂直でありそして軸２１は該軸２１に取り付け
られるプーリ２２および回転を該プーリ２２からプーリ
２４に伝達するベルト２３を含んでいる機械的な伝動装
置によつて第２本体７を回転させ、プーリ２４は順次上
述されたユニツト１３と同様な減速ユニツト２５によつ
て第２本体７を回転させる。とくに（図３）、プーリ２
４はネジ２６により減速ユニツト２５の入力ロータ２７
に固定される。該入力ロータ２７は軸受２８により減速
ユニツト２５の環状の負荷支持要素２９内に回転のため
に支持される。負荷支持要素２９はネジ３０により第１
本体１の構造に固定されかつころがり軸受３１によつて
回転のために出力ロータ３１を支持する。該出力ロータ
３２はネジ３３ａによりリストの第２本体７に直接固定
される。減速ユニツト２５の入力ロータ２６は、また、
軸受３４によつて、負荷支持要素２９および出力ロータ
３２の数組の内歯と噛合するリングギヤ３３を支持し、
各組は異なる歯数を有している。軸受３５はまた入力ロ
ータ２７と出力ロータ３２との間に挿入される。
は、そのケーシングが第１本体１の構造に固定されるフ
ランジ２０ａを有する電動機２０により軸線６のまわり
に回転させられる。電動機２０の軸２１の軸線は軸線３
に対して垂直でありそして軸２１は該軸２１に取り付け
られるプーリ２２および回転を該プーリ２２からプーリ
２４に伝達するベルト２３を含んでいる機械的な伝動装
置によつて第２本体７を回転させ、プーリ２４は順次上
述されたユニツト１３と同様な減速ユニツト２５によつ
て第２本体７を回転させる。とくに（図３）、プーリ２
４はネジ２６により減速ユニツト２５の入力ロータ２７
に固定される。該入力ロータ２７は軸受２８により減速
ユニツト２５の環状の負荷支持要素２９内に回転のため
に支持される。負荷支持要素２９はネジ３０により第１
本体１の構造に固定されかつころがり軸受３１によつて
回転のために出力ロータ３１を支持する。該出力ロータ
３２はネジ３３ａによりリストの第２本体７に直接固定
される。減速ユニツト２５の入力ロータ２６は、また、
軸受３４によつて、負荷支持要素２９および出力ロータ
３２の数組の内歯と噛合するリングギヤ３３を支持し、
各組は異なる歯数を有している。軸受３５はまた入力ロ
ータ２７と出力ロータ３２との間に挿入される。
【００１７】電動機２０に供給するワイヤはアーム２の
中空構造を通って延在する単一の被覆４０内によ収容さ
れる（図２）。電動機１０用の供給ワイヤはまたアーム
２の中空構造を通って延在しかつアーム２の中空構造を
通って電動機１０に達する螺旋部分５０を有し、それら
の軸線は軸線６に一致する。電動機１０用の供給ワイヤ
の螺旋部分５０はネジ（図示せず）により第２本体７の
構造に固定される端部フランジ５２を備えた管状筒状体
を有するプラスチツク材料からなるカートリツジ５１内
に予め組み立てられ、カートリツジの管状体はワイヤ５
０の螺旋部分の端部分がそれを貫通することができる孔
５３を備えた端壁５２を有する。この配置は第２本体７
が軸線６のまわりに回転するときケーブルがねじられる
のを阻止する。
中空構造を通って延在する単一の被覆４０内によ収容さ
れる（図２）。電動機１０用の供給ワイヤはまたアーム
２の中空構造を通って延在しかつアーム２の中空構造を
通って電動機１０に達する螺旋部分５０を有し、それら
の軸線は軸線６に一致する。電動機１０用の供給ワイヤ
の螺旋部分５０はネジ（図示せず）により第２本体７の
構造に固定される端部フランジ５２を備えた管状筒状体
を有するプラスチツク材料からなるカートリツジ５１内
に予め組み立てられ、カートリツジの管状体はワイヤ５
０の螺旋部分の端部分がそれを貫通することができる孔
５３を備えた端壁５２を有する。この配置は第２本体７
が軸線６のまわりに回転するときケーブルがねじられる
のを阻止する。
【００１８】２つの電動機１０および２０の各々がその
軸線６，８のまわりに第２および第３本体７および９を
回転させることができることは前記から明らかである。
さらに、リストの組立ては、とくに、減速ユニツトが、
該減速ユニツトの構造とリストの構造との間にころがり
軸受のごとき追加の支持要素を必要なしに、第１本体１
および第２本体７の構造にそれらの負荷支持要素を固定
することにより簡単に組み立てられることができるた
め、簡単化される。
軸線６，８のまわりに第２および第３本体７および９を
回転させることができることは前記から明らかである。
さらに、リストの組立ては、とくに、減速ユニツトが、
該減速ユニツトの構造とリストの構造との間にころがり
軸受のごとき追加の支持要素を必要なしに、第１本体１
および第２本体７の構造にそれらの負荷支持要素を固定
することにより簡単に組み立てられることができるた
め、簡単化される。
【００１９】もちろん、同一のままである本発明の原
理、構造の細部および実施例の形状は例としてのみ説示
されたものに関連して広汎に変更されることができる。
例えば、本発明によるリストは「デカルト」工業用ロボ
ツト、すなわち、３本の互いに垂直な軸線に沿って可動
であるスライドを有する型のロボツトに適用されること
ができる。
理、構造の細部および実施例の形状は例としてのみ説示
されたものに関連して広汎に変更されることができる。
例えば、本発明によるリストは「デカルト」工業用ロボ
ツト、すなわち、３本の互いに垂直な軸線に沿って可動
であるスライドを有する型のロボツトに適用されること
ができる。
【００２０】
【発明の効果】叙上のごとく、本発明は、長手方向軸線
を有するロボツトアームの末端により支持されるべくな
される第１本体、前記ロボツトアームの前記長手方向軸
線を直角に横切る第２軸線のまわりに前記第１本体上で
回転可能である第２本体、前記第２軸線を直角に横切る
第３軸線のまわりに前記第２本体上で回転可能である第
３本体、前記第２および第３本体をそれぞれ回転させる
ようにしたための第１および第２電動機、前記第１電動
機と前記第２本体との間の接続にかつ前記第２電動機と
前記第３本体との間の接続にそれぞれ挿入される第１お
よび第２ハーモニツクドライブ減速ユニツト、を有し、
各減速ユニツトが、前記第１本体または前記第２本体に
それぞれ固定される負荷支持要素、ころがり軸受により
前記負荷支持要素上での回転のために支持される入力ロ
ータ、前記負荷支持要素に固定された構造上でころがり
軸受により回転のために支持される出力ロータを含んで
いる工業用ロボツトのリストにおいて、ａ）第１電動機
が第１本体により支持され、ｂ）第２電動機が第２本体
により支持され、そしてｃ）各減速ユニツトにおいて、
回転のために各減速ユニツトを支持する構造が前記減速
ユニツトの１部を形成する負荷支持要素により構成され
るので、２つの電動機の各々がそれにより他方の本体の
寄生回転を生じることなしに駆動される本体を回転させ
ることができ、また、２つの減速ユニツトの各々が減速
ユニツトと別個の追加の支持を設けかつ嵌合する必要な
しにそれぞれの本体にその負荷支持要素固定することに
より容易に取り付けられることができる工業用ロボツト
のリストを提供することができる。
を有するロボツトアームの末端により支持されるべくな
される第１本体、前記ロボツトアームの前記長手方向軸
線を直角に横切る第２軸線のまわりに前記第１本体上で
回転可能である第２本体、前記第２軸線を直角に横切る
第３軸線のまわりに前記第２本体上で回転可能である第
３本体、前記第２および第３本体をそれぞれ回転させる
ようにしたための第１および第２電動機、前記第１電動
機と前記第２本体との間の接続にかつ前記第２電動機と
前記第３本体との間の接続にそれぞれ挿入される第１お
よび第２ハーモニツクドライブ減速ユニツト、を有し、
各減速ユニツトが、前記第１本体または前記第２本体に
それぞれ固定される負荷支持要素、ころがり軸受により
前記負荷支持要素上での回転のために支持される入力ロ
ータ、前記負荷支持要素に固定された構造上でころがり
軸受により回転のために支持される出力ロータを含んで
いる工業用ロボツトのリストにおいて、ａ）第１電動機
が第１本体により支持され、ｂ）第２電動機が第２本体
により支持され、そしてｃ）各減速ユニツトにおいて、
回転のために各減速ユニツトを支持する構造が前記減速
ユニツトの１部を形成する負荷支持要素により構成され
るので、２つの電動機の各々がそれにより他方の本体の
寄生回転を生じることなしに駆動される本体を回転させ
ることができ、また、２つの減速ユニツトの各々が減速
ユニツトと別個の追加の支持を設けかつ嵌合する必要な
しにそれぞれの本体にその負荷支持要素固定することに
より容易に取り付けられることができる工業用ロボツト
のリストを提供することができる。
【図１】本発明によるロボツトのリストを略示する斜視
図である。
図である。
【図２】図１の線ＩＩ−ＩＩに沿う断面図である。
【図３】図２の矢視ＩＩＩの細部を示す拡大断面図であ
る。
る。
【図４】図２の矢視ＩＶの細部を示す拡大断面図であ
る。
る。
１ 第１本体 ２ アーム ３ 長手方向軸線 ６ 軸線 ７ 第２本体 ８ 軸線 ９ 第３本体 １０ 電動機 １２ 出力軸 １３ 減速ユニツト １４ 負荷支持要素 １６ 入力ロータ １７ カツプリング ２０ リングギヤ ２１ 出力ロータ ２２ ころがり軸受 ２３ ベルト ２４ プーリ ２５ 減速ユニツト ２７ ロータ ２８ 軸受 ２９ 負荷支持要素 ３０ ネジ ３１ ころがり軸受 ３２ 出力ロータ ３３ リングギヤ ３４ 軸受 ３５ 軸受 ４０ 被覆 ５０ ワイヤの螺旋部分 ５１ カートリツジ
Claims (5)
- 【請求項１】 長手方向軸線（３）を有するロボツトア
ームの末端（２）により支持されるべくなされる第１本
体（１）、 前記ロボツトアームの前記長手方向軸線（３）を直角に
横切る第２軸線（６）のまわりに前記第１本体（１）上
で回転可能である第２本体（７）、 前記第２軸線（６）を直角に横切る第３軸線（８）のま
わりに前記第２本体（７）上で回転可能である第３本体
（９）、 前記第２および第３本体（７，９）をそれぞれ回転させ
るための第１および第２電動機（２０，１０）、 前記第１電動機（２０）と前記第２本体（７）との間の
接続にかつ前記第２電動機（１０）と前記第３本体
（９）との間の接続にそれぞれ挿入される第１および第
２ハーモニツクドライブ減速ユニツト（２５，１３）、
を有し、各減速ユニツト（２０，１０）が、 前記第１本体（１）または前記第２本体（７）ににそれ
ぞれ固定される負荷支持要素（２９，１４）、 ころがり軸受（２８，１７）により前記負荷支持要素
（２９，１４）上での回転のために支持される入力ロー
タ（２７，１６）、 前記負荷支持要素（２９，１４）に固定された構造上で
ころがり軸受により回転のために支持される出力ロータ
（３２，２１）を含んでいる工業用ロボツトのリストに
おいて、 ａ）前記第１電動機（２０）が前記第１本体（１）によ
り支持され、 ｂ）前記第２電動機（１０）が前記第２本体（７）によ
り支持され、そして ｃ）回転のために各減速ユニツトを支持する構造が前記
減速ユニツトの１部を形成する前記負荷支持要素により
構成されることを特徴とする工業用ロボツトのリスト。 - 【請求項２】 前記第１電動機（２０）はロボツトアー
ムの前記長手方向軸線（３）に対して垂直なその軸線に
より取り付けられかつベルト伝動装置（２２，２３，２
４）およびその軸線が前記第１軸線（６）と一致するよ
うに取り付けられる前記第１減速ユニツト（２５）によ
つて前記第２本体（７）を駆動することを特徴とする請
求項１に記載の工業用ロボツトのリスト。 - 【請求項３】 前記第２電動機（１０）は前記第２軸線
（８）と一致しているその軸線により前記第２本体
（７）に取り付けられそしてその出力軸（１２）はその
軸線が前記第２軸線（８）と一致するように取り付けら
れる前記第２減速ユニツト（１３）の挿入により前記第
３本体（９）を駆動することを特徴とする請求項２に記
載の工業用ロボツトのリスト。 - 【請求項４】 前記第１本体はロボツトアームの前記長
手方向軸線（３）および前記第１および第２軸線（６，
８）が単一点において互いに交差するようにほぼＳ形の
形状を有することを特徴とする請求項１に記載の工業用
ロボツトのリスト。 - 【請求項５】 前記第２本体（７）により支持される前
記第２電動機（１０）に供給するためのワイヤが螺旋部
分を有し、この螺旋部分が前記第１軸線（６）と一致し
かつ前記第２本体（７）に固定された管状筒状カートリ
ツジ（５１）内に配置されることを特徴とする請求項１
に記載の工業用ロボツトのリスト。
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|---|---|---|---|
| ITTO910150A IT1245433B (it) | 1991-03-04 | 1991-03-04 | Polso di robot industriale |
| IT91A000150 | 1991-03-04 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0577192A true JPH0577192A (ja) | 1993-03-30 |
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ID=11409014
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4072115A Pending JPH0577192A (ja) | 1991-03-04 | 1992-02-24 | 工業用ロボツトのリスト |
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| US (1) | US5178031A (ja) |
| EP (1) | EP0502832B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0577192A (ja) |
| AT (1) | ATE111797T1 (ja) |
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| ES (1) | ES2061330T3 (ja) |
| IT (1) | IT1245433B (ja) |
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