JP6723657B2 - 減速装置 - Google Patents
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Description
図1は、実施の形態に係る減速装置100を示す断面図である。減速装置100は、フラットタイプの撓み噛合い式の減速装置(歯車装置)である。減速装置100は、例えば産業用ロボットのアームを構成する根本側の第1アームと先端側の第2アームとの関節部に用いられる。減速装置100は、第1アーム内に組み込まれるモータの回転を減速して第2アームに出力することにより、第2アームを第1アームに対して相対回転させる。
減速比=(第1外歯部4aの歯数−第1内歯部6aの歯数)/第1外歯部4aの歯数
=(100−102)/100
=−1/50
図3は、第2の実施の形態に係る減速装置200を示す断面図である。減速装置200は、センタークランクタイプの偏心揺動型の減速装置である。
図5は、変形例に係る減速装置300の第2対向部材214および第2軸受ハウジング20とそれらの周辺を拡大して示す断面図である。図5は図2に対応する。対向部材214は、軸受32と軸方向で対向する。対向部材214は、外歯歯車4と一体に形成される。外歯歯車4の第2軸受ハウジング側の端部が、対向部材として機能するともいえる。本変形例によれば、実施の形態に係る減速装置100によって奏される作用効果と同様の作用効果が奏される。加えて、本変形例によれば、対向部材が外歯歯車4と一体に形成されるため、対向部材を外歯歯車4とは別部材とする場合に比べて部品点数を減らすことができる。
第1の実施の形態では、2つの内歯部(第1内歯部6a、第2内歯部8a)を有し、外歯歯車4が筒型であるフラット型の撓み噛合い式の減速装置について説明したが、これに限られない。第1の実施の形態の技術思想は、内歯歯車が1つのカップ型、シルクハット型、その他のタイプの撓み噛合い式の減速装置にも適用できる。
第2の実施の形態では、偏心体が一体形成された入力軸を内歯歯車の軸心に1本のみ備えるセンタークランクタイプの偏心揺動型の減速装置について説明したが、これに限られない。第2の実施の形態の技術思想は、内歯歯車の軸心からオフセットした位置に、複数の偏心体軸を備え、この複数の偏心体軸に一体形成された偏心体を同期して回転させることによって外歯歯車を揺動させる、振り分けタイプの偏心揺動型の減速装置にも適用できる。
Claims (8)
- 内歯歯車と、前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、前記外歯歯車を揺動させるカム軸と、前記カム軸を支持するカム軸受と、前記カム軸受の外輪が組み込まれる軸受ハウジングと、前記カム軸受と軸方向に対向し、かつ、前記カム軸受よりも径方向外側において前記軸受ハウジングと軸方向に対向する、前記外歯歯車側に配置された対向部材と、を備えた減速装置であって、
前記軸受ハウジングと前記対向部材との間の第1軸方向隙間が、前記カム軸受の外輪と前記対向部材との間の第2軸方向隙間よりも広いことを特徴とする減速装置。 - 内歯歯車と、前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、前記外歯歯車を揺動させるカム軸と、前記カム軸を支持するカム軸受と、前記カム軸受の外輪が組み込まれる軸受ハウジングと、前記軸受ハウジングおよび前記カム軸受に対向して前記外歯歯車側に配置された対向部材と、を備えた減速装置であって、
前記軸受ハウジングと前記対向部材との間の第1軸方向隙間が、前記カム軸受の外輪と前記対向部材との間の第2軸方向隙間よりも広く、
前記外歯歯車は可撓性を有し、前記カム軸は前記外歯歯車を撓み変形させる起振体を含む撓み噛合い式歯車装置であることを特徴とする減速装置。 - 内歯歯車と、前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、前記外歯歯車を揺動させるカム軸と、前記カム軸を支持するカム軸受と、前記カム軸受の外輪が組み込まれる軸受ハウジングと、前記軸受ハウジングおよび前記カム軸受に対向して前記外歯歯車側に配置された対向部材と、を備えた減速装置であって、
前記軸受ハウジングと前記対向部材との間の第1軸方向隙間が、前記カム軸受の外輪と前記対向部材との間の第2軸方向隙間よりも広く、
前記軸受ハウジングの外周側に潤滑剤溜りが設けられ、前記潤滑剤溜りは前記第1軸方向隙間に連通することを特徴とする減速装置。 - 内歯歯車と、前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、前記外歯歯車を揺動させるカム軸と、前記カム軸を支持するカム軸受と、前記カム軸受の外輪が組み込まれる軸受ハウジングと、前記軸受ハウジングおよび前記カム軸受に対向して前記外歯歯車側に配置された対向部材と、を備えた減速装置であって、
前記軸受ハウジングと前記対向部材との間の第1軸方向隙間が、前記カム軸受の外輪と前記対向部材との間の第2軸方向隙間よりも広く、
前記対向部材は、前記外歯歯車とは別体のリング状部材で、前記外歯歯車と前記軸受ハウジングとの間に配置されて前記外歯歯車の軸方向の移動を規制することを特徴とする減速装置。 - 前記対向部材は、前記軸受ハウジングに対向する第1部分と、前記第1部分の径方向内側に設けられ前記第1部分よりも軸方向厚みが小さい第2部分を有することを特徴とする請求項4に記載の減速装置。
- 前記カム軸受は、転動体の側方にシール部材を有し、前記第2部分は前記シール部材に対向することを特徴とする請求項5に記載の減速装置。
- 前記第2部分は、前記カム軸受の外輪とも対向することを特徴とする請求項6に記載の減速装置。
- 内歯歯車と、前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、前記外歯歯車を揺動させるカム軸と、前記カム軸を支持するカム軸受と、前記カム軸受の外輪が組み込まれる軸受ハウジングと、前記軸受ハウジングおよび前記カム軸受に対向して前記外歯歯車側に配置された対向部材と、を備えた減速装置であって、
前記軸受ハウジングと前記対向部材との間の第1軸方向隙間が、前記カム軸受の外輪と前記対向部材との間の第2軸方向隙間よりも広く、
前記軸受ハウジングの外歯歯車側端面は、前記カム軸受の外輪の外歯歯車側端面よりも反外歯歯車側に位置することを特徴とする減速装置。
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