JP7122883B2 - ロボット - Google Patents
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Description
前記駆動装置は、前記第1アーム部材に固定される固定部材と、減速機構と、減速機構により減速された回転が伝達されかつ前記第2アーム部材に連結される出力部材と、前記固定部材と前記出力部材との間に配置される主軸受と、を有し、
前記主軸受は、単一の軸受により構成され、
前記第2アーム部材の重心が、前記主軸受の径方向から見たときに、前記主軸受の転動体の転動面の範囲と重なる構成とした。
第1アーム部材と、第2アーム部材と、前記第2アーム部材を前記第1アーム部材に対して相対的に駆動する駆動装置とを備えるロボットであって、
前記駆動装置は、前記第1アーム部材に固定される固定部材と、減速機構と、減速機構により減速された回転が伝達されかつ前記第2アーム部材に連結される出力部材と、前記固定部材と前記出力部材との間に配置される主軸受と、を有し、
前記第2アーム部材の重心が、前記主軸受の径方向から見たときに、前記主軸受の転動体の転動面の範囲と重なり、
前記出力部材と前記減速機構の入力軸との間に配置される入力軸受を更に備え、
前記入力軸受はシール部材を有するシール軸受であり、
前記出力部材は、前記主軸受が配置される方を軸方向内方として前記入力軸受よりも軸方向外方に突出しない構成とした。
図3は、第2アーム及び第2駆動装置を示す断面図である。本明細書において、特に断りなく軸方向と記したときには第2駆動装置19の回転軸O1に沿った方向を意味し、特に断りなく径方向と記したときには回転軸O1から垂直な方向を意味する。
図3に示すように、第1旋回アーム13は、ボルト等の連結部材C1を介して固定部材51に連結されている。図3の断面では連結箇所が1つのみ示されているが、周方向の複数の箇所が同様に連結されている。第1旋回アーム13は、減速機構50のモータ側に配置され、モータ側から固定部材51に連結されている。第1旋回アーム13には、モータ軸61aの延長上に貫通孔h1が設けられている。モータ61のハウジング61dは第1旋回アーム13における減速機構50の反対側に固定され、モータ軸61aは貫通孔h1を通って入力軸53に連結されている。
13 第1旋回アーム
17 第2アーム
19 第2駆動装置
50 減速機構
51 固定部材
51g 第1内歯歯車
52 出力部材
52ex 延在部
52g 第2内歯歯車
53 入力軸
55 外歯歯車
56 起振体軸受
58A、58B 入力軸受
59 主軸受
61 モータ
61a モータ軸
61b 連結部材
C1、C2 連結部材
171 第1フレーム部材
172 第2フレーム部材
G17 第2アームの重心
W1 転動面の範囲
Claims (5)
- 第1アーム部材と、第2アーム部材と、前記第2アーム部材を前記第1アーム部材に対して相対的に駆動する駆動装置とを備えるロボットであって、
前記駆動装置は、前記第1アーム部材に固定される固定部材と、減速機構と、減速機構により減速された回転が伝達されかつ前記第2アーム部材に連結される出力部材と、前記固定部材と前記出力部材との間に配置される主軸受と、を有し、
前記主軸受は、単一の軸受により構成され、
前記第2アーム部材の重心が、前記主軸受の径方向から見たときに、前記主軸受の転動体の転動面の範囲と重なる、
ロボット。 - 前記固定部材は、前記主軸受の外輪と一体的に回転可能とされ、
前記出力部材は、前記主軸受の内輪と一体的に回転可能とされ、
前記出力部材は、前記固定部材の径方向外方に延在する延在部を有し、前記延在部に前記第2アーム部材が連結されている、
請求項1記載のロボット。 - 前記出力部材と前記減速機構の入力軸との間に配置される入力軸受を更に備え、
前記入力軸受はシール部材を有するシール軸受である、
請求項1又は請求項2記載のロボット。 - 第1アーム部材と、第2アーム部材と、前記第2アーム部材を前記第1アーム部材に対して相対的に駆動する駆動装置とを備えるロボットであって、
前記駆動装置は、前記第1アーム部材に固定される固定部材と、減速機構と、減速機構により減速された回転が伝達されかつ前記第2アーム部材に連結される出力部材と、前記固定部材と前記出力部材との間に配置される主軸受と、を有し、
前記第2アーム部材の重心が、前記主軸受の径方向から見たときに、前記主軸受の転動体の転動面の範囲と重なり、
前記出力部材と前記減速機構の入力軸との間に配置される入力軸受を更に備え、
前記入力軸受はシール部材を有するシール軸受であり、
前記出力部材は、前記主軸受が配置される方を軸方向内方として前記入力軸受よりも軸方向外方に突出しない、ロボット。 - 前記主軸受は、クロスローラ軸受である請求項1から請求項4のいずれか一項に記載のロボット
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